技术特征：
1.一种基于实时操作系统的线程调度方法，其特征在于，包括：响应于与外设状态相关的关键数据改变，根据改变的关键数据计算对应线程的优先级；如果所计算的优先级大于关键线程优先级阈值，则将所述线程确定为关键线程，其中所述关键线程优先级阈值大于系统线程和用户线程的优先级；将所述关键线程与当前执行关键线程的优先级进行比较，若所述关键线程的优先级高于当前执行关键线程的优先级，则执行所述关键线程以剥夺所述当前执行关键线程。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述关键线程的优先级低于所述当前执行关键线程的优先级，则将所述关键线程根据其优先级加入到关键线程队列中等待执行；当前执行关键线程执行结束后，按照优先级由大到小调度所述关键线程队列中的关键线程执行。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：关键线程执行过程中，若检测到与其对应的外设状态相关的关键数据发生改变，则根据改变的关键数据重新计算该关键线程的优先级；若重新计算的优先级降低，且小于当前关键线程队列中的最高优先级但大于所述关键线程优先级阈值，则将所述关键线程根据其优先级重新加入所述关键线程队列中，并按照优先级由大到小调度重新排序后的关键线程队列中的关键线程执行；若重新计算的优先级降低且小于所述关键线程优先级阈值，则所述关键线程恢复为用户线程，并作为用户线程调度执行。4.如权利要求1
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3中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：若当前执行关键线程执行结束后关键线程队列为空，则恢复到系统线程和用户线程的调度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关键数据为操作系统按照外设地址列表监控对外设地址的读写时保存的外设地址对应的最新读写数据；所述关键数据常驻内存，所述外设地址包含中断号。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：预先存储中断号和优先级计算公式的对应关系，所述终端号与外设地址一一对应；所述根据改变的关键数据计算对应线程的优先级，进一步包括：实时检测关键数据改变的外设地址的中断号，根据所述对应关系确定对应的优先权计算公式，根据所述改变的关键数据和所确定的优先级计算公式计算对应线程的优先级。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述关键线程根据其优先级加入关键线程队列时，还包括：将与所述关键线程对应的进程上下文同时保存到所述关键线程队列中，用于所述关键线程队列中的线程切换。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时操作系统为微内核操作系统。9.一种基于实时操作系统的线程调度系统，其特征在于，包括：优先级计算模块，用于响应于与外设状态相关的关键数据改变，调度程序根据改变的关键数据重新计算对应用户线程的优先级；
关键线程确定模块，用于若所计算的优先级大于关键线程优先级阈值，则将所述用户线程确定为关键线程，其中所述关键线程优先级阈值大于任何系统线程和用户线程的优先级；关键线程调度模块，用于将所述关键线程与当前执行关键线程的优先级进行比较，若所述关键线程的优先级高于所述当前执行关键线程的优先级，则执行所述关键线程以剥夺所述当前执行关键线程。10.如权利要求9所述的线程调度系统，其特征在于，所述关键线程调度模块还用于若所述关键线程的优先级低于所述当前执行关键线程的优先级，则将所述关键线程根据其优先级加入到关键线程队列中等待执行，当前执行关键线程执行结束后，按照优先级由大到小调度所述关键线程队列中的关键线程执行。11.一种设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法中的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法中的步骤。
技术总结
本申请涉及计算机技术领域，公开了一种基于实时操作系统的线程调度方法及系统，能够实现实时操作系统中关键线程的优先且有序地执行。该方法包括：响应于与外设状态相关的关键数据改变，根据改变的关键数据重新计算对应线程的优先级；如果所计算的优先级大于关键线程优先级阈值，则将该线程确定为关键线程，其中该关键线程优先级阈值大于系统线程和用户线程的优先级；将该关键线程与当前执行关键线程的优先级进行比较，若该关键线程的优先级高于该当前执行关键线程的优先级，则执行该关键线程以剥夺该当前执行关键线程。程以剥夺该当前执行关键线程。程以剥夺该当前执行关键线程。
技术研发人员：昂正湖 李川
受保护的技术使用者：上海鲲宜软件技术有限公司
技术研发日：2021.06.28
技术公布日：2021/9/9