技术特征：
1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：确定影像集合中未参与重建初始三维模型的至少一帧待重建影像，所述影像集合包括：所述至少一帧待重建影像以及参与重建所述初始三维模型的至少一帧初始影像；根据所述至少一帧待重建影像的位置信息，确定至少一个待拍摄区域；获取从各待拍摄区域拍摄的初始重叠影像；根据各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧初始影像进行影像三维重建，得到目标三维模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一帧待重建影像的位置信息，确定至少一个待拍摄区域，包括：根据所述至少一帧待重建影像的位置信息，得到至少一个拍摄点集合，每个拍摄点集合中包括多个拍摄点，每个拍摄点具有对应的位置信息；根据各拍摄点集合中各拍摄点的位置信息，确定至少一个待拍摄区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一帧待重建影像的位置信息，得到至少一个拍摄点集合，包括：对各待重建影像的位置信息进行聚类处理，得到所述至少一个拍摄点集合。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各拍摄点集合中各拍摄点的位置信息，确定至少一个待拍摄区域，包括：根据各拍摄点集合中各拍摄点的位置信息，对各拍摄点集合进行边界检测；根据边界检测的结果，得到所述至少一个待拍摄区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据边界检测的结果，得到所述至少一个待拍摄区域，包括：根据边缘检测的结果，得到至少一个参考区域；对各参考区域进行扩展处理，得到所述至少一个待拍摄区域。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧初始影像进行影像三维重建，得到目标三维模型，包括：分别对各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像进行三维重建，得到至少一个中间三维模型；根据各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧初始影像，对所述至少一个中间三维模型以及所述初始三维模型进行融合处理，得到目标三维模型。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述分别对各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像进行三维重建，得到至少一个中间三维模型，包括：对第一待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧初始影像进行特征匹配，确定所述初始影像中的至少三帧匹配影像，其中，所述第一待拍摄区域为各所述待拍摄区域中的任意一个待拍摄区域；将所述至少三帧匹配影像加入所述第一待拍摄区域拍摄的初始重叠影像中，得到所述第一待拍摄区域对应的目标重叠影像；基于所述第一待拍摄区域对应的目标重叠影像进行三维重建，得到所述第一待拍摄区域对应的中间三维模型。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一待拍摄区域对应的目标
重叠影像进行三维重建，得到所述第一待拍摄区域对应的中间三维模型，包括：基于各目标重叠影像进行三维重建，得到所述第一待拍摄区域对应的变换前三维模型；根据各所述目标重叠影像中的匹配影像对应的位置信息和各所述初始影像中的匹配影像对应的位置信息，对所述变换前三维模型进行变换处理，得到所述第一待拍摄区域对应的中间三维模型。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧初始影像，对所述至少一个中间三维模型以及所述初始三维模型进行融合处理，得到目标三维模型，包括：从所述第一待拍摄区域对应的中间三维模型中删除各所述匹配影像对应的点云数据，得到所述第一待拍摄区域对应的删除后的中间三维模型；将各所述第一待拍摄区域对应的删除后的中间三维模型分别与所述初始三维模型进行融合处理，得到目标三维模型。10.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧初始影像进行影像三维重建，得到目标三维模型，包括：对各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及初始影像进行特征匹配；基于特征匹配结果，采用运动恢复结构算法进行影像三维重建，得到目标三维模型。11.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧初始影像进行影像三维重建，得到目标三维模型，包括：将各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧待重建影像注册至所述初始三维模型中，得到目标三维模型。12.一种三维重建装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于确定影像集合中未参与重建初始三维模型的至少一帧待重建影像，所述影像集合包括：所述至少一帧待重建影像以及参与重建所述初始三维模型的至少一帧初始影像；第二确定模块，用于根据所述至少一帧待重建影像的位置信息，确定至少一个待拍摄区域；获取模块，用于获取从各待拍摄区域拍摄的初始重叠影像；重建模块，用于根据各所述待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及所述至少一帧初始影像进行影像三维重建，得到目标三维模型。13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1
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11任一项所述三维重建方法的步骤。14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1
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11任一项所述三维重建方法的步骤。
技术总结
本申请提供一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉。该方法包括：确定影像集合中未参与重建初始三维模型的至少一帧待重建影像，该影像集合包括：至少一帧待重建影像以及参与重建该初始三维模型的至少一帧初始影像；根据至少一帧待重建影像的位置信息，确定至少一个待拍摄区域；获取从各待拍摄区域拍摄的初始重叠影像；根据各待拍摄区域拍摄的初始重叠影像以及至少一帧初始影像进行影像三维重建，得到目标三维模型。应用本申请实施例，可以使重新获取的缺失区域的影像数据的精度得到提高。数据的精度得到提高。数据的精度得到提高。
技术研发人员：邓杭 黄蓉
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：2021.06.30
技术公布日：2021/9/21