技术特征：
1.一种基于无人机的定位方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：获取控制平台发送的预设区域的三维地图，所述三维地图根据多个初始定位数据集和所述终端设备的高度确定，每个所述初始定位数据集对应所述预设区域内的一个采集轨迹，该初始定位数据集包括无人机按照对应的所述采集轨迹采集的多个初始定位数据，每个所述初始定位数据包括点云数据和图像数据，每个所述采集轨迹在水平面上的投影相同；获取目标定位数据，所述目标定位数据包括所述终端设备在当前时刻采集的点云数据和图像数据；根据所述三维地图和所述目标定位数据，确定所述终端设备在所述三维地图中的目标位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述初始定位数据集包括所述无人机以倾斜摄影的方式采集的多个所述初始定位数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维地图和所述目标定位数据，确定所述终端设备在所述三维地图中的目标位姿，包括：根据所述目标定位数据，确定所述终端设备当前时刻所处环境的三维环境特征，所述三维环境特征包括点云特征和图像特征；将所述三维环境特征与所述三维地图进行匹配，以确定所述目标位姿。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述三维地图和所述目标定位数据，确定所述终端设备在所述三维地图中的目标位姿之后，所述方法还包括：根据所述目标位姿和所述终端设备的目的地的位置信息，按照预设的路径规划算法，确定满足指定约束条件的目标轨迹，并按照所述目标轨迹移动，所述指定约束条件根据所述采集轨迹在水平面上的投影确定。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿和所述终端设备的目的地的位置信息，按照预设的路径规划算法，确定满足指定约束条件的目标轨迹，包括：根据所述目标位姿和所述目的地的位置信息，按照预设的路径规划算法，确定至少一个初始轨迹；将与所述采集轨迹在水平面上的投影的匹配度最高的所述初始轨迹，作为所述目标轨迹。6.一种基于无人机的定位方法，其特征在于，应用于控制平台，所述方法包括：获取无人机发送的多个初始定位数据集，每个所述初始定位数据集对应预设区域内的一个采集轨迹，该初始定位数据集包括所述无人机按照对应的所述采集轨迹采集的多个初始定位数据，每个所述初始定位数据包括点云数据和图像数据，每个所述采集轨迹在水平面上的投影相同；根据多个所述初始定位数据集，和终端设备的高度，确定所述预设区域的三维地图；将所述三维地图发送至所述终端设备，以使所述终端设备根据所述三维地图、目标定位数据，确定所述终端设备在所述三维地图中的目标位姿，所述目标定位数据包括所述终端设备在当前时刻采集的点云数据和图像数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，每个所述初始定位数据集包括所述无人机以倾斜摄影的方式采集的多个所述初始定位数据。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，每个所述采集轨迹的高度均不相同；所述根据多个所述初始定位数据集，和终端设备的高度，确定所述预设区域的三维地图，包括：根据所述终端设备的高度、多个所述初始定位数据集，确定转换定位数据集，所述转换定位数据集包括转换采集轨迹上的多个转换定位数据，所述转换定位数据包括点云数据和图像数据，所述转换采集轨迹的高度与所述终端设备的高度相同，所述转换采集轨迹在水平面上的投影，与每个所述采集轨迹在水平面上的投影相同；根据所述转换定位数据集，生成所述三维地图。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备的高度、多个所述初始定位数据集，确定转换定位数据集，包括：针对每个所述初始定位数据集，根据该初始定位数据集中包括的每个所述初始定位数据，和所述终端设备的高度，确定该初始定位数据集对应的初始转换定位数据集；对每个所述初始定位数据集对应的所述初始转换定位数据集进行融合，以得到所述转换定位数据集；所述根据所述转换定位数据集，生成所述三维地图，包括：根据所述转换定位数据集和所述转换采集轨迹，进行三维重建，以得到所述三维地图。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述终端设备上设置的定位传感器的位置；根据所述定位传感器的位置，确定所述终端设备的高度。11.一种基于无人机的定位装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：第一获取模块，用于获取控制平台发送的预设区域的三维地图，所述三维地图根据多个初始定位数据集和所述终端设备的高度确定，每个所述初始定位数据集对应所述预设区域内的一个采集轨迹，该初始定位数据集包括无人机按照对应的所述采集轨迹采集的多个初始定位数据，每个所述初始定位数据包括点云数据和图像数据，每个所述采集轨迹在水平面上的投影相同；第二获取模块，用于获取目标定位数据，所述目标定位数据包括所述终端设备在当前时刻采集的点云数据和图像数据；确定模块，用于根据所述三维地图和所述目标定位数据，确定所述终端设备在所述三维地图中的目标位姿。12.一种基于无人机的定位装置，其特征在于，应用于控制平台，所述装置包括：获取模块，用于获取无人机发送的多个初始定位数据集，每个所述初始定位数据集对应预设区域内的一个采集轨迹，该初始定位数据集包括所述无人机按照对应的所述采集轨迹采集的多个初始定位数据，每个所述初始定位数据包括点云数据和图像数据，每个所述采集轨迹在水平面上的投影相同；确定模块，用于根据多个所述初始定位数据集，和终端设备的高度，确定所述预设区域的三维地图；发送模块，用于将所述三维地图发送至所述终端设备，以使所述终端设备根据所述三维地图、目标定位数据，确定所述终端设备在所述三维地图中的目标位姿，所述目标定位数据包括所述终端设备在当前时刻采集的点云数据和图像数据。13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序
被处理器执行时实现权利要求1-5，或者6-10中任一项所述方法的步骤。14.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5，或者6-10中任一项所述方法的步骤。
技术总结
本公开涉及一种基于无人机的定位方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无线定位技术领域，该方法应用于终端设备，包括：获取控制平台发送的预设区域的三维地图，三维地图根据多个初始定位数据集和终端设备的高度确定，每个初始定位数据集对应预设区域内的一个采集轨迹，该初始定位数据集包括无人机按照对应的采集轨迹采集的多个初始定位数据，每个初始定位数据包括点云数据和图像数据，每个采集轨迹在水平面上的投影相同。获取目标定位数据，目标定位数据包括终端设备在当前时刻采集的点云数据和图像数据；根据三维地图和目标定位数据，确定终端设备在三维地图中的目标位姿。本公开能够提高终端设备定位的准确度。能够提高终端设备定位的准确度。能够提高终端设备定位的准确度。
技术研发人员：黄晓庆 张站朝 董文锋 马世奎
受保护的技术使用者：达闼机器人股份有限公司
技术研发日：2021.06.30
技术公布日：2022/10/20