技术特征：
1.基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，包括：通过相机获取不同的曝光强度下采集得到的气密性检测图像，所述气密性检测图像中包含竖直放置的矩形板，且所述矩形板的两个长边水平放置，两个短边竖直放置；对所述气密性检测图像中的矩形板进行关键点提取，获取所述矩形板的四个关键点坐标，所述关键点为所述矩形板的四个角点；根据所述四个关键点坐标计算得到所述矩形板的第一偏转角，以及所述矩形板的第一灭点；对所述气密性检测图像中的矩形板进行边缘检测，得到所述矩形板的边缘特征图；将所述边缘特征图进行霍夫空间变换，得到所述边缘特征图的上下两条边缘直线、所述矩形板的第二灭点和所述边缘直线的偏转角，作为所述矩形板的第二偏转角；根据各所述气密性检测图像对应的第一灭点，获取所述第一灭点对应的第一凸包；根据各所述气密性检测图像对应的第二灭点，获取所述第二灭点对应的第二凸包；获取所述第一凸包和所述第二凸包的重合区域，并获取所述重合区域内的灭点对，所述灭点对包括同属于一张气密性检测图像的第一灭点和第二灭点，得到各所述灭点对的第一目标灭点和第二目标灭点；根据各所述第一目标灭点，得到第一距离方差，根据各所述第二目标灭点，得到第二距离方差；根据所述第一距离方差，得到第一权重，根据所述第二距离方差，得到第二权重；根据各所述第一目标灭点对应的第一偏转角的均值、各所述第二目标灭点对应的第二偏转角的均值、所述第一权重和所述第二权重计算得到最终偏转角；根据所述最终偏转角对所述相机的位姿进行调整。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，所述对所述气密性检测图像中的矩形板进行关键点提取，获取所述矩形板的四个关键点坐标，包括：构建encoder
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decoder网络；获取样本集，所述样本集包括多个气密性检测样本图像，并对所述气密性检测样本图像中的矩形板的四个角点进行关键点标注；将所述样本集输入到encoder
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decoder网络进行训练；将所述气密性检测图像输入到训练好的encoder
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decoder网络中，获取所述矩形板的四个关键点坐标。3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，所述对所述气密性检测图像中的矩形板进行边缘检测，得到所述矩形板的边缘特征图，包括：对所述气密性检测图像进行矩形板roi区域提取，得到矩形板roi区域；对所述矩形板roi区域采用canny边缘检测算法进行计算，得到所述矩形板的边缘特征图。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，所述将所述边缘特征图进行霍夫空间变换，得到所述边缘特征图的上下两条边缘直线，包括；将所述边缘特征图变换到霍夫空间；在所述霍夫空间中选择预设夹角范围内的高亮点；
根据预设像素值阈值，获取像素值大于所述预设像素值阈值的像素点，所有所述像素点对应的直线为所述边缘特征图的上下两条边缘直线。5.根据权利要求1所述的基于机器的视觉气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，所述根据所述第一距离方差，得到第一权重，根据所述第二距离方差，得到第二权重，包括：所述第一权重w1的计算方法：所述第二权重w2的计算方法：其中，σ1表示所述第一距离方差，σ2表示所述第二距离方差；6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，所述根据各所述第一目标灭点对应的第一偏转角的均值、各所述第二目标灭点对应的第二偏转角的均值、所述第一权重和所述第二权重计算得到最终偏转角，包括：将各所述第一目标灭点对应的第一偏转角的均值、各所述第二目标灭点对应的第二偏转角的均值、所述第一权重和所述第二权重进行加权求和得到所述最终偏转角。7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法，其特征在于，所述根据所述最终偏转角对所述相机的位姿进行调整，包括：所述相机的位姿的调整公式为：其中，ω表示所述最终偏转角，表示相机位姿调整角度，α，β表示优化系数，8.基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7所述方法的步骤。
技术总结
本发明涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的气密性检测中相机位姿检测方法及系统。该方法首先获取不同曝光强度下的气密性检测图像，气密性检测图像中包含矩形板；对矩形板进行关键点提取得到第一灭点和第一偏转角，对矩形板进行边缘检测和霍夫空间变换得到第二灭点和第二偏转角；由各第一灭点和第二灭点得到第一凸包和第二凸包，获取第一、二凸包的重合区域和灭点对；由灭点对内的第一目标灭点和第二目标灭点得到第一距离方差和第二距离方差，计算第一权重和第二权重；由各第一、二偏转角的均值和第一、二权重得到最终偏转角，由最终偏转角对相机位姿进行调整；本发明通过两种方法得到最终偏转角，提升了相机位姿调整角度的准确性。位姿调整角度的准确性。位姿调整角度的准确性。
技术研发人员：徐荣良
受保护的技术使用者：沭阳县浙台工贸有限公司
技术研发日：2021.08.05
技术公布日：2021/10/26