一种露天矿排土场卡车卸载调度方法及系统与流程

1.本发明涉及露天矿排土场卡车排废技术领域，具体地，涉及一种露天矿排土场卡车卸载调度方法及系统。


背景技术：

2.在露天矿的开采过程中，在采出矿石的同时需要将无用的岩石剥离出来，并运到排土场排弃，由于露天矿采出1吨的矿石，就要排掉3
‑
5吨的岩石(数量由不同的矿山条件决定)，工作量很大，在排土场中，卡车集中翻卸，并由推土机平整场地，由于排土场卡车集中翻卸的地点往往形成台阶(类似悬崖具有一定高度差)，卡车在进行翻卸时很容易发生事故，停车不当时会有滚落台阶的危险，并且由于推土机的不断平整，台阶的位置也会慢慢的变化，而对于采用无人驾驶技术的卡车而言，如何准确地找准停车排卸点，安全有序的进行排土工作是亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明旨在提供一种露天矿排土场卡车卸载调度方法及系统，以解决现有技术中无人驾驶的排土卡车在卸载废弃开采物料时存在较高安全隐患的技术问题。
4.为此，本发明一部分实施例提供一种露天矿排土场卡车卸载调度方法，包括：
5.获取边界挡墙的位置坐标，根据所有所述边界挡墙的位置坐标生成边界坐标曲线函数；
6.获取排土场内的卡车数量；
7.根据排土场内的卡车数量以及排土场内所有翻卸点的数量确定排土场内空余翻卸点的数量；
8.选择一个空余翻卸点作为目标翻卸点，获取所述目标翻卸点的入口坐标，根据所述边界坐标曲线函数、所述目标翻卸点的入口坐标确定所述目标翻卸点的边界位置坐标；
9.根据所述目标翻卸点的入口位置坐标、所述目标翻卸点的边界位置坐标生成路径规划信息并将所述路径规划信息发送到被调度的卡车上。
10.本技术一些实施例所述的露天矿排土场卡车卸载调度方法，获取边界挡墙的位置坐标的步骤包括：
11.获取推土机的位置坐标；
12.根据所述推土机的位置坐标以及推土机与边界挡墙之间的距离确定所述边界挡墙的位置坐标。
13.本技术一些实施例所述的露天矿排土场卡车卸载调度方法，所述推土机的位置坐标采用设置于所述推土机上的定位装置测量得到，以所述定位装置的位置坐标作为所述推土机的位置坐标；在根据所述推土机的位置坐标以及推土机与边界挡墙之间的距离确定所述边界挡墙的位置坐标的步骤中，包括：
14.获取误差距离d1，所述误差距离d1表示所述定位装置距推土机前端的铲刀的垂直
距离d1；
15.获取基准坐标，所述基准坐标为当所述铲刀到达排土场的边界时，将所述定位装置所测得的位置坐标作为基准坐标；
16.根据所述基准坐标、所述定位装置与铲刀的垂线与经线/纬线之间的夹角以及所述误差距离d1，得到所述铲刀左右两个端点的位置坐标，并将所述铲刀左右两个端点的位置坐标作为所述边界挡墙的位置坐标。
17.本技术一些实施例所述的露天矿排土场卡车卸载调度方法，所述选择一个空余翻卸点作为目标翻卸点，获取所述目标翻卸点的入口坐标，根据所述边界坐标曲线函数、所述目标翻卸点的入口坐标确定所述目标翻卸点的边界位置坐标的步骤中，包括：
18.获取排土场内的所有翻卸点的入口位置坐标；
19.获取排土场内所有卡车的位置坐标；
20.获取所有空余翻卸点的入口位置坐标；
21.在所述空余翻卸点的入口位置坐标中选择距离排土场入口最近的一个翻卸点作为目标翻卸点。
22.本技术一些实施例所述的露天矿排土场卡车卸载调度方法，所述选择一个空余翻卸点作为目标翻卸点，获取所述目标翻卸点的入口坐标，根据所述边界坐标曲线函数、所述目标翻卸点的入口坐标确定所述目标翻卸点的边界位置坐标的步骤中，包括：
23.记录排土场内的每一翻卸点的卡车卸载次数；
24.获取排土场内的所有翻卸点的入口位置坐标；
25.获取排土场内所有卡车的位置坐标；
26.获取所有空余翻卸点的入口位置坐标和卡车卸载次数；
27.在所述空余翻卸点的卡车卸载次数中选择卡车卸载次数最小的一个翻卸点作为目标翻卸点。
28.本技术一些实施例所述的露天矿排土场卡车卸载调度方法，根据所述目标翻卸点的入口位置坐标、所述目标翻卸点的边界位置坐标生成路径规划信息并将所述路径规划信息发送到被调度的卡车上的步骤后，还包括：
29.获取所述被调度的卡车的位置坐标；
30.当所述卡车的位置坐标与所述目标翻卸点的边界位置坐标之间的距离不大于预设的第一距离阈值时，控制卡车停车并执行翻卸。
31.本技术一些实施例所述的露天矿排土场卡车卸载调度方法，根据所述目标翻卸点的入口位置坐标、所述目标翻卸点的边界位置坐标生成路径规划信息并将所述路径规划信息发送到被调度的卡车上的步骤后，还包括：
32.获取所述被调度的卡车的车后轮的位置坐标；
33.若车后轮的位置坐标与所述目标翻卸点的边界位置坐标之间的距离不大于预设的第二距离阈值时，控制卡车停车并执行翻卸。
34.本技术一些实施例中还提供一种露天矿排土场卡车卸载调度系统，包括：
35.挡墙边界坐标测量模块，设置在推土机上；所述挡墙边界坐标测量模块包括第一定位装置、第一处理器以及第一通讯模块，所述第一定位装置用于测量推土机的位置坐标，所述第一处理器用于根据所述第一定位装置所测得的位置坐标以及所述第一定位装置距
离推土机铲刀的距离计算所述推土机铲刀的位置坐标，并将所述铲刀的位置坐标信息作为边界挡墙坐标信息；所述第一通讯模块用于发送所述边界挡墙坐标信息；
36.边界挡墙坐标管理模块，设置在管理平台上；所述边界挡墙坐标管理模块包括第二通讯模块以及第二处理器，所述第二通讯模块至少用于接收所述第一通讯模块发送的边界挡墙坐标信息；所述第二处理器至少用于根据多个所述边界挡墙坐标信息生成边界坐标曲线函数；
37.卡车管理模块，设置在卡车上；所述卡车管理模块包括第三通讯模块、第三处理器、第三定位装置以及刹车电机；所述第三通讯模块至少用于接收所述第二通讯模块发送的边界坐标曲线函数；所述第三定位装置用于检测卡车的位置坐标信息，所述第三处理器至少用于根据卡车的位置坐标信息以及边界坐标曲线函数确定卡车的停车点并控制刹车电机进行刹车以及执行翻卸。
38.本技术一些实施例所述的露天矿排土场卡车卸载调度系统，所述卡车管理模块，根据排土场内的所有翻卸点的入口位置坐标和排土场内所有卡车的位置坐标确定排土场内的空余翻卸点；在空余翻卸点的入口位置坐标中选择距离排土场入口最近的一个翻卸点作为目标翻卸点；或者在空余翻卸点的卡车卸载次数中选择卡车卸载次数最小的一个翻卸点作为目标翻卸点。
39.本技术一些实施例所述的露天矿排土场卡车卸载调度系统，所述卡车管理模块还包括毫米波雷达；所述毫米波雷达用于检测卡车后轮距障碍物的距离；
40.所述第三处理器还用于在第三定位装置检测的卡车的位置坐标与所述目标翻卸点的边界位置坐标之间的距离不大于预设的第一距离阈值时，控制卡车停车并执行翻卸或当毫米波雷达所测得的车后轮的位置坐标与所述目标翻卸点的边界位置坐标之间的距离不大于预设的第二距离阈值时，控制卡车停车并执行翻卸。
41.与现有技术相比，本发明实施例提供的上述技术方案至少具有以下有益效果：通过实时获取排土场的边界坐标信息并发送给卡车，对卡车的停靠、排土进行调度，可辅助卡车精准地停靠在排土场台阶边缘，避免发生跌落、碰撞事故。
附图说明
42.图1为本技术一个实施例所述露天矿排土场卡车卸载调度方法的流程图；
43.图2为本技术另一个实施例所述露天矿排土场卡车卸载调度方法的流程图；
44.图3为本技术一个实施例中计算边界挡墙的位置坐标的原理示意图；
45.图4为本技术一个实施例中计算边界坐标曲线函数的原理示意图；
46.图5为本技术一个实施例中计算卡车停靠位置的原理示意图；
47.图6为本技术一个实施例所述的系统结构示意图。
具体实施方式
48.下面将结合附图进一步说明本发明实施例。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必需具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对
本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
49.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本发明中提供的以下实施例中的各个技术方案，除非彼此之间相互矛盾，否则不同技术方案之间可以相互组合，其中的技术特征可以相互替换。
50.本实施例提供一种露天矿排土场卡车卸载调度方法，如图1所示，包括以下步骤：
51.s101:获取边界挡墙的位置坐标，根据所有所述边界挡墙的位置坐标生成边界坐标曲线函数。可以在推土机上安装第一定位装置。推土机对排土场进行平整时，可以通过推土机来建立排土场的边界挡墙，边界挡墙对卡车具有一定保护作用，可避免卡车直接跌落台阶。根据所述第一定位装置的位置坐标以及所述第一定位装置与边界挡墙之间的距离计算所述边界挡墙的位置坐标。在排土场所在的范围内可建立虚拟的平面直角坐标系，上述第一定位装置所测得的位置坐标可以以平面直角坐标系为基准，(也可以不建立平面之间坐标系，以经度值、纬度值的形式测量坐标，本实施例中以建立平面直角坐标系的方法进行说明)。在推土机在平整排土场时，通常由排土场内侧向排土场边缘进行推土，并形成台阶，因此当卡车的铲刀到达台阶边缘并停车时，可利用第一定位装置获取推土机的位置坐标，而第一定位装置与铲刀之间的距离(铲刀的位置即为挡墙的位置)为固定且可测量的，因此可以根据第一定位装置的位置坐标以及第一定位装置与边界挡墙之间的距离计算所述边界挡墙的位置坐标。将所述边界挡墙的位置坐标发送到管理平台，根据所有所述边界挡墙的位置坐标生成边界坐标曲线函数；所述管理平台实时接收所述边界挡墙的位置坐标并更新所述边界坐标曲线函数。
52.对于面积较大的排土场，由于推土机前段的铲刀宽度有限，通常需要进行多次作业，因此排土场的边界挡墙也可能是一段一段连接形成的，假设排土场边界的宽度为推土机铲刀宽度的n倍，则需要进行n次作业，每一次作业后建立一段挡墙并向管理平台发送一次坐标信息，则管理平台可接收到n个边界挡墙的坐标信息，管理平台根据每一个边界挡墙的坐标信息可计算出边界挡墙的边界坐标曲线函数。
53.由于卡车的不断翻卸，排土场台阶下的废石逐渐被填起，在推土机的平整过程中形成新的地面，因此排土场的边界也在不断的移动(即边界不断向外扩张)，故需要不断地更新边界挡墙的位置坐标才可以保证排土工作的正常运行，本实施例中的管理平台在每次收到推土机所发送的边界挡墙的位置坐标信息后，可及时更新边界坐标曲线函数，确保卡车对排卸位置进行精确判断，避免卡车坠落台阶等事故的发生。
54.s102:获取排土场内的卡车数量。每一排土场内进入的卡车都会被检测，只需要根据进入排土场的卡车数量与驶出排土场的卡车数量之间的差值确定在排土场内的卡车数量。在本实施例中，卡车与管理平台之间可以通过rf射频进行通讯，当卡车驶入以及驶出排土场时，管理平台对信息进行记录(rf射频技术的应用为现有技术本实施例中不做赘述)，管理平台只需读取位于排土场内的卡车的rf信息，每一辆卡车均具有定位装置，卡车通过rf射频通讯在与管理平台进行通讯后，管理平台可得知每一辆卡车的位置，从而可获取在
排土场内的卡车的数量。
55.s103:根据排土场内的卡车数量以及排土场内所有翻卸点的数量确定排土场内空余翻卸点的数量。在排土场内，翻卸点的数量通常为已知且固定的，翻卸点的数量信息可预存在管理平台中。由于排土场内的每台卡车均占用一个翻卸点，因此用所有翻卸点的数量减去排土场内的卡车数量即可得到空余的翻卸点的数量。对于排土场内已经翻卸完成正在驶离排土场(但尚未驶出排土场)的卡车，事实上该卡车所占用的翻卸点已经为空余状态，但是为了卡车进出的方便，仍然可以将该翻卸点视为占用状态，待卡车彻底驶出排土场后，管理平台再更新空余翻卸点的数量，以确保卡车进出的有序性，避免卡车之间发生阻碍甚至碰撞。
56.s104:选择一个空余翻卸点作为目标翻卸点，获取所述目标翻卸点的入口坐标，根据所述边界坐标曲线函数、所述目标翻卸点的入口坐标确定所述目标翻卸点的边界位置坐标。可以判断排土场内空余翻卸点的数量是否不为0，若空余翻卸点的数量不为0则执行本步骤，否则向卡车发送停车等候指令。
57.s105：根据所述目标翻卸点的入口位置坐标、所述目标翻卸点的边界位置坐标生成路径规划信息并将所述路径规划信息发送到被调度的卡车上。当排土场内的空余翻卸点不为0时，说明存在至少一个空余翻卸点，在空余翻卸点中选择一个作为目标翻卸点，在排土场中，翻卸点的数量和入口位置坐标是已知且固定的，卡车通过翻卸点的入口进入在翻卸点的边界处停车并执行翻卸。在排土场的平面之间坐标系中，可以使翻卸点的入口在x轴的方向上依次排列(即y轴坐标相同、x轴坐标不同)，则将翻卸点的入口位置的x轴坐标代入边界坐标曲线函数中即可得到该翻卸点的边界坐标。管理平台根据翻卸点的入口位置坐标以及边界位置坐标可生成路径规划并发送给卡车用于调度卡车行驶以及翻卸。
58.通过本实施例以上的方案，可以对排土场的边界挡墙坐标进行实时定位和更新，卡车进入排土场后可以通过管理平台接收边界挡墙的边界坐标曲线函数，在计算出翻卸点的边界位置坐标后，准确地停靠在翻卸点边缘进行翻卸，可以保证卡车在排土场内自动执行停靠、翻卸的任务，并且随着推土机的不断平整，边界挡墙会不断的重新建立，边界挡墙的位置坐标也会不断地发生变化，管理平台可以对实时对边界挡墙的边界坐标曲线函数进行更新，保证卡车每次进入排土场时可以获取到最新的边界挡墙坐标信息，进而进行准确的停靠、排卸。
59.在一些实施例中提供的露天矿排土场卡车卸载调度方法，如图2所示，可以包括如下步骤：
60.s201：获取第一定位装置的位置坐标；所述第一定位装置设置在推土机上；推土机对排土场进行平整时，可以通过推土机来建立排土场的边界挡墙，边界挡墙对卡车具有一定保护作用，可避免卡车直接跌落台阶。
61.s202：获取误差距离d1，其中所述误差距离d1表示所述第一定位装置距所述推土机前端的铲刀的垂直距离d1；误差距离d1可以通过测量得知，为了便于计算，所有推土机上的第一定位装置均设置在同一位置，使第一定位装置距铲刀之间的垂直距离为统一的距离。
62.s203：获取基准坐标，其中，所述基准坐标为当所述推土机上的铲刀到达排土场的边界时，将所述第一定位装置所测得的位置坐标。
63.s204：根据所述基准坐标、所述第一定位装置与铲刀的垂线与经线/纬线之间的夹
角以及所述误差距离d1，计算所述铲刀左右两个端点的位置坐标，并将所述铲刀左右两个端点的位置坐标作为所述边界挡墙的位置坐标。由于第一定位装置获取到的位置坐标信息是定位装置自身的位置信息，而第一定位装置通常不会直接设置在铲刀上，因此需要计算第一定位装置与铲刀之间的距离(此距离可为固定、统一的距离，方便统一进行换算)，从而根据第一定位装置的位置坐标推算出铲刀的位置坐标。
64.如图3所示，在排土场建立平面直角坐标系(x、y轴分别于纬线、经线平行)，图中p点为第一定位装置，其测得的坐标为(x1，y1)，图中m、n分别为铲刀的两个端点，d1即为上述的误差距离d1，(可通过测量得到)，d2、d3、d4、d5的长度均可通过测量得到(视为已知)；所述第一定位装置与铲刀的垂线与经线之间的夹角∠a可通过仪器测量得到(例如陀螺仪等)，同理∠b、∠c、∠e也均可以通过测量得到，则am的长度：am＝sin(∠a
‑
∠b)
·
d4，ap的长度为ap＝cos(∠a
‑
∠b)
·
d4，即m点的横坐标为x1+sin(∠a
‑
∠b)
·
d4，纵坐标为y1+cos(∠a
‑
∠b)
·
d4；
65.同理，nb＝sin(∠c
‑
∠e)
·
d5，pb＝cos(∠c
‑
∠e)
·
d5。
66.通过上述计算，在已知p点坐标为(x1，y1)的情况下，m点的坐标为(x1+sin(∠a
‑
∠b)
·
d4，y1+cos(∠a
‑
∠b)
·
d4)，n点的坐标为
67.(x1+cos(∠c
‑
∠e)
·
d5，y1+cos(∠a
‑
∠b)
·
d4)，通过此方法可求得边界挡墙的位置坐标。
68.s205：将所述边界挡墙的位置坐标发送到管理平台；
69.s206：根据所有所述边界挡墙的位置坐标生成边界坐标曲线函数；
70.如图4所示，由于推土机铲刀本身宽度以及排土场地形的原因，边界挡墙可能不会形成一条连续的直线，本实施例模拟了特殊情况下，边界挡墙的曲线为分段式的情况，挡墙由推土机作业3次形成，形成三条线段，其四个端点的横坐标依次为x1，x2，x3，x4，纵坐标依次为y1，y1，y2，y3，(以上坐标均可以通过步骤s204中的方法求得)，则在(x1，x2)区间内，函数为y＝y1；在(x2，x3)区间内，求得其斜率为k＝(y1‑
y2)/(x3‑
x2)，设方程为y＝kx+b，将点(x2，y1)带入可求得b＝y1‑
(((y1‑
y2)/(x3‑
x2))
·
x2)，则该段的函数为y＝((y1‑
y2)/(x3‑
x2))x+y1‑
(((y1‑
y2)/(x3‑
x2))
·
x2)。
71.同理，在(x3，x4)区间内，函数为：
72.y＝((y2‑
y3)/(x4‑
x3))x+y2‑
(((y2‑
y3)/(x4‑
x3))
·
x3)，计算方法同上此处不再赘述。
73.通过以上步骤，可将边界挡墙的边界坐标曲线函数求出。
74.s207：获取排土场内的卡车数量；在本实施例中，卡车与管理平台之间可以通过rf射频进行通讯，当卡车驶入以及驶出排土场时，管理平台对信息进行记录(rf射频技术的应用为现有技术本实施例中不做赘述)，管理平台只需读取位于排土场内的卡车的rf信息，每一辆卡车均具有定位装置，卡车通过rf射频通讯在与管理平台进行通讯后，管理平台可得知每一辆卡车的位置，从而可获取在排土场内的卡车的数量。
75.s208：根据排土场内的卡车数量以及排土场内全部翻卸点的数量计算排土场内空余翻卸点的数量。
76.在排土场内，翻卸点的数量通常为已知且固定的，翻卸点的数量信息可预存在管理平台中。由于排土场内的每台卡车均占用一个翻卸点，因此用所有翻卸点的数量减去排
土场内的卡车数量即可得到空余的翻卸点的数量。对于排土场内已经翻卸完成正在驶离排土场(但尚未驶出排土场)的卡车，事实上该卡车所占用的翻卸点已经为空余状态，但是为了卡车进出的方便，仍然可以将该翻卸点视为占用状态，待卡车彻底驶出排土场后，管理平台再更新空余翻卸点的数量，以确保卡车进出的有序性，避免卡车之间发生阻碍甚至碰撞。
77.s209：判断排土场内空余翻卸点的数量是否不为0？是则进入步骤s210,否则进入步骤s215。
78.s210：获取排土场内的所有翻卸点的入口位置坐标。所有翻卸点的入口位置坐标为已知坐标，可在排土场预先设定，将坐标输入管理平台。
79.s211：获取排土场内所有卡车的位置坐标。每辆卡车均设置有定位装置，在排土场内实时与管理平台通讯，管理平台可实时获取卡车的位置坐标信息。
80.s212：获取所有空余翻卸点的入口位置坐标。
81.s213：在所述空余翻卸点的入口位置坐标中选择距离排土场入口最近的一个翻卸点作为目标翻卸点。
82.s214：根据所述目标翻卸点的入口位置坐标、所述目标翻卸点的边界位置坐标生成路径规划信息并将所述路径规划信息发送到卡车；在排土场中，翻卸点的数量和入口位置坐标是已知且固定的，卡车通过翻卸点的入口进入在翻卸点的边界处停车并执行翻卸。在排土场的平面之间坐标系中，可以使翻卸点的入口在x轴的方向上依次排列(即y轴坐标相同、x轴坐标不同)，则将翻卸点的入口位置的x轴坐标代入边界坐标曲线函数中即可得到该翻卸点的边界坐标。管理平台根据翻卸点的入口位置坐标以及边界位置坐标可生成路径规划并发送给卡车用于调度卡车行驶以及翻卸。
83.s215：向卡车发出停车等候指令，并返回步骤s209。
84.在一个可选的实施例中，本实施例还提供了一种卡车根据目标翻卸点的边界位置坐标进行停车的方法，包括以下步骤：
85.当所述卡车靠近所述目标翻卸点的边界位置坐标时，通过雷达或第三定位装置确定卡车的停车点位置，并进行翻卸。
86.如图5所示，图中阴影部分的底端为目标翻卸点的入口，该入口处的坐标为已知的坐标，经过该翻卸点的入口沿y轴方向行驶即可到达边界挡墙，则将翻卸点的入口处的x轴坐标代入边界坐标曲线函数中即可得出翻卸点边界的y轴坐标，作为卡车停车的依据。当卡车靠近边界时，通过毫米波雷达或第三定位装置确定卡车的停车点位置，具体方法包括：
87.a：接收毫米波雷达上传的卡车后轮距障碍物的距离数据；
88.b：接收所述第三定位装置上传的位置坐标信息；
89.c：当所述毫米波雷达所测得的卡车后轮距障碍物的距离数据不大于预设的距离阈值时或者所述第三定位装置所上传的位置坐标信息与所述翻卸点的边界坐标重合时，控制卡车停车并执行翻卸。
90.本实施例中对卡车的停车位置进行了进一步的保障，如果边界坐标曲线函数或第三定位装置所获取到的坐标中任意一项出现误差，都会对卡车的停靠位置造成影响，产生跌落台阶的风险，因此本实施方式中加入了毫米波雷达对车辆后轮周围的障碍物距离进行实时监测，通过预先设定距离阈值(例如设置而为20cm)，并设置互为或门关系的两个条件，即毫米波雷达所测得的后轮距障碍物距离不大于20cm以及第三定位装置所测得的位置坐
标落在边界坐标曲线函数上，当上述两个条件中任一条件成立时，均控制卡车停车。这样可以避免由于定位不准确或者边界挡墙部分缺失的情况带来的干扰。可选的，第三定位装置可固定设置在卡车后轮的正上方，使得第三定位装置所测得的位置坐标直接反映卡车后轮的位置坐标，从而精准地控制卡车的停车位置。
91.在另一个可选的实施例中，被调度的卡车在接收到边界坐标曲线函数后，也可以不按照预设的停车路线行驶，或者不设置预设的停车路线，由于第三定位装置可以实时获取卡车位置，卡车可在排土场范围内灵活选择路线，当第三定位装置所测得的坐标落到边界坐标曲线函数上时控制卡车停车即可。
92.在一个可选的实施例中，上述方法中的管理平台可以为通过遥控控制的或采用无人驾驶技术的履带车或四轮车，该履带车或四轮车可长期部署在排土场，车上集成有通讯模块、电路板、处理器以及定位装置等必要的元件，作为管理和更新边界坐标曲线函数的平台，并实时与卡车进行通讯，确保卡车可以准确地获取排土场的边界坐标。
93.在一个可选的实施例中，还可以通过如下方式得到目标翻卸点：记录排土场内的每一翻卸点的卡车卸载次数；获取排土场内的所有翻卸点的入口位置坐标；获取排土场内所有卡车的位置坐标；获取所有空余翻卸点的入口位置坐标和卡车卸载次数；在所述空余翻卸点的卡车卸载次数中选择卡车卸载次数最小的一个翻卸点作为目标翻卸点。当有多个空余的翻卸点时，通过本方案能够选择翻卸物料最少的翻卸点，从而能够使翻卸物料更加均匀，避免有些位置翻卸物料过多，有些位置翻卸物料过少的情况出现。
94.本实施例提供一种露天矿排土场卡车卸载调度系统，如图6所示，包括：
95.挡墙边界坐标测量模块100，设置在推土机上。至少包括第一定位装置101、第一处理器102以及第一通讯模块103，所述第一定位装置101用于测量推土机的位置坐标，所述第一处理器102用于根据所述第一定位装置101所测得的位置坐标以及所述第一定位装置101距离推土机铲刀的距离计算所述推土机铲刀的位置坐标；所述第一通讯模块103用于发送所述边界挡墙坐标信息。
96.边界挡墙坐标管理模块200，设置在管理平台上，至少包括第二通讯模块201以及第二处理器202，所述第二通讯模块201至少用于接收所述第一通讯模块103发送的边界挡墙坐标信息；所述第二处理器202至少用于根据多个所述边界挡墙坐标信息生成边界坐标曲线函数。
97.在一个可选的实施例中，所述管理平台为可移动管理平台，包括但不限于履带车、三轮或四轮车，采用遥控控制或无人驾驶技术部署在排土场。
98.卡车管理模块300，设置在卡车上，至少包括第三通讯模块301、第三处理器302、第三定位装置303以及刹车电机304；所述第三通讯模块301至少用于接收所述第二通讯模块201发送的边界坐标曲线函数；所述第三定位装置303用于检测卡车的位置坐标信息，所述第三处理器302至少用于根据卡车的位置坐标信息确定卡车的停车点并控制刹车电机304进行刹车以及执行翻卸。
99.可选的，上述第一通讯模块103、第二通讯模块201以及第三通讯模块301均采用zigbee通讯模块，通过zigbee通讯模块进行信息传输属于本领域的现有技术，本实施例中不对其进行详细介绍。
100.可选的，上述系统还包括有第二定位装置203，第二定位装置203设置在边界挡墙
坐标管理模块上(也即管理平台上)，用于实时获取管理平台的位置坐标。
101.可选的，上述第一定位装置101、第二定位装置203以及第三定位装置303包括但不限于采用rtk定位装置，例如，在实施例1或实施例2所提供的方法中，将rtk定位装置中的基准站设置在坐标系的原点(固定状态)，将流动站分别设置在推土机、管理平台以及卡车上，分别形成第一、第二、第三定位装置303。
102.可选的，所述卡车管理模块300，根据排土场内的所有翻卸点的入口位置坐标和排土场内所有卡车的位置坐标确定排土场内的空余翻卸点；在空余翻卸点的入口位置坐标中选择距离排土场入口最近的一个翻卸点作为目标翻卸点；或者在空余翻卸点的卡车卸载次数中选择卡车卸载次数最小的一个翻卸点作为目标翻卸点。
103.可选的，所述卡车管理模块300还包括有毫米波雷达305，所述毫米波雷达305用于检测卡车后轮距障碍物的距离，所述第三处理器302还用于当毫米波雷达305所测得的卡车后轮距障碍物的距离不大于预设的距离阈值时或者所述卡车后轮的位置坐标到达所述边界坐标处时，控制刹车电机304工作并执行翻卸。
104.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。