环视图像拼接方法、装置以及存储介质与流程

本公开涉及图像处理，尤其涉及一种环视图像拼接方法、装置以及存储介质。

背景技术：

1、车载环视系统，一般由安装在车身前后左右四个方向的鱼眼相机构成，用于采集四个方向的图像并拼接成车辆环视图像，而现有的车载环视系统拼接出的环视图像常常存在着不同区域的亮度与颜色存在较大差异的问题。

2、相关技术在解决上述问题时，可以对相邻两张图像寻找合适的拼接缝，并对拼接缝附近的部分做融合，但是在动态图像中的视觉连续性不佳，并且计算量较大。或者，采用基于直方图或对环视图各个部分的亮度映射关系进行参数化，通过求解最优的亮度调整参数来降低相邻图像间的亮度差异，但是需要迭代优化求解，计算代价较大，难以达到实时处理。综上所述，相关技术中的环视图像拼接过程计算量大、实时性不高，因此影响拼接效果。

技术实现思路

1、本申请提出了一种环视图像拼接方法、装置以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、本申请第一方面实施例提出了一种环视图像拼接方法，包括：获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间；确定多个待拼接图像中的基准图像和目标图像；确定基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息；根据映射信息，对目标图像在第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正；以及基于多个方向的顺序，将校正后的多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像。

3、本申请第二方面实施例提出了一种环视图像拼接装置，包括：获取模块，用于获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间；第一确定模块，用于确定多个待拼接图像中的基准图像和目标图像；第二确定模块，用于确定基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息；第一校正模块，用于根据映射信息，对目标图像在第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正；以及拼接模块，用于基于多个方向的顺序，将校正后的多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像。

4、本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例的环视图像拼接方法。

5、本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的环视图像拼接方法。

6、本实施例中，通过获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间，并确定多个待拼接图像中的基准图像和目标图像，并确定基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息，并根据映射信息，对目标图像在第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，以及基于多个方向的顺序，将校正后的多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像，能够提高图像的校正速度并降低计算量，此外还能对图像的颜色和亮度同时进行校正，从而提升环视图像的拼接效果。

7、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

技术特征：

1.一种环视图像拼接方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准图像和所述目标图像的方向相邻，并且将所述基准图像对应的所述第一颜色空间转换到第二颜色空间，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述基准图像在所述重叠区域内的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述映射信息，对所述目标图像在所述重叠区域的第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述多个方向的顺序，将校正后的所述多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像之前，还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述非重叠像素点在所述第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，包括：

7.如权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一颜色空间为rgb空间，所述第二颜色空间为yuv空间。

8.一种环视图像拼接装置，其特征在于，包括：

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述基准图像和所述目标图像的方向相邻，并且所述第二确定模块，包括：

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块，具体用于：

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一校正模块，包括：

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二校正模块，包括：

14.如权利要求8-13任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一颜色空间为rgb空间，所述第二颜色空间为yuv空间。

15.一种电子设备，包括：

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提出一种环视图像拼接方法、装置以及存储介质，方法包括：获取多个方向采集的多个待拼接图像，多个待拼接图像对应第一颜色空间，并确定基准图像对应的第一颜色空间到第二颜色空间的映射信息，其中，第二颜色空间表征图像的亮度信息和色彩信息，并根据映射信息，对目标图像在第一颜色空间的像素亮度和色彩进行校正，以及基于多个方向的顺序，将校正后的多个待拼接图像依次进行拼接，得到环视图像，能够提高图像的校正速度并降低计算量，此外还能对图像的颜色和亮度同时进行校正，从而提升环视图像的拼接效果。

技术研发人员：李倩
受保护的技术使用者：北京车和家信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12