路况信息共享方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种路况信息共享方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、路况信息包括位置信息、海拔高度信息、路面的积水情况以及基于影响安全的积水进行路线规划后的规划路线中的至少一种。

2、在现有的路况信息共享方案中，通常是通过人工筛选的方式将路况信息推送给相关车辆和道路智能设备，在高速行驶中的车辆可能无法有效地获取与积水相关的路况信息，影响驾驶体验及安全。

3、综上，现有技术中存在在车辆行驶过程中无法对路况信息进行有效共享的问题。

技术实现思路

1、本技术的主要目的是提供一种路况信息共享方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中存在的在车辆行驶过程中无法对路况信息进行有效共享的问题。

2、本发明第一方面提供了一种路况信息共享方法，应用于车辆控制系统，其特征在于，所述路况信息共享方法包括：接收设于车辆上的传感器所采集到的路况数据、环境数据和地图数据，以及车辆所在位置的其他智能设备发送的参考数据，其中，所述其他智能设备包括其他车辆控制系统和/或路线智能设备；通过预先训练好的积水识别模型，基于所述路况数据进行积水识别，得到积水识别结果；从所述环境数据中提取海拔高度信息，并根据所述积水识别结果和所述海拔高度信息生成积水风险信息；从所述环境数据中提取位置信息，并根据所述位置信息、积水风险信息和所述地图数据生成规划路线；基于所述积水识别结果、所述海拔高度信息和所述位置信息对所述参考数据进行修改，并基于所述规划路线和修改后的参考数据生成路况信息，通过无线通信方式将所述路况信息同步至所述其他智能设备。

3、可选地，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述通过预先训练好的积水识别模型，基于所述路况数据进行积水识别，得到积水识别结果，包括：从所述路况数据中提取路面各点对应的相对高度；提取预先保存的路面各点对应的对应的历史相对高度，并将所述相对高度与对应位置的历史相对高度进行对比，得到路面各点对应的相对差异高度；计算路面各点对应的相对差异高度对应的平均值和最大值，得到平均积水深度和最大积水深度，并基于所述平均积水深度和最大积水深度生成积水识别结果。

4、可选地，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述传感器包括激光雷达；在所述从所述路况数据中提取路面各点对应的相对高度之前，还包括：通过所述激光雷达采集路面各点与所述激光雷达对应的采集点之间的相对距离和相对角度；根据所述相对距离和相对角度计算相对高度。

5、可选地，在本发明第一方面的第三种实现方式中，在所述提取预先保存的路面各点对应的对应的历史相对高度之前，还包括：从所述环境数据中提取天气信息，并判断所述天气信息是否满足预设的采集要求；若满足，则通过所述激光雷达采集路面各点与所述激光雷达对应的采集点之间的历史相对距离和历史相对角度；根据所述历史相对距离和历史相对角度计算路面各点对应的历史相对高度。

6、可选地，在本发明第一方面的第四种实现方式中，在所述通过预先训练好的积水识别模型，基于所述路况数据进行积水识别，得到积水识别结果之前，还包括：从所述环境数据中提取天气信息，并根据所述天气信息判断是否需要进行积水判断；若是，则通过预先训练好的积水识别模型，基于所述路况数据进行积水识别，得到积水识别结果。

7、可选地，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述车辆控制系统包括声音输出模块和车内震动模块；在所述基于所述平均积水深度和最大积水深度生成积水识别结果之后，还包括：根据所述平均积水深度和所述最大积水深度计算驾驶风险值；判断所述驾驶风险值是否大于设定的安全阈值；若大于，则通过所述声音输出模块和车内震动模块进行危险预警。

8、可选地，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述积水风险信息包括各海拔高度对应的积水风险值；所述根据所述位置信息、积水风险信息和所述地图数据生成规划路线，包括：根据所述位置信息和所述地图数据生成备选路线；从所述地图数据中提取所述备选路线对应的海拔高度，并根据各海拔高度对应的积水风险值计算各所述备选路线对应的积水风险值；根据预设的风险阈值从所有所述备选路线中选取可选路线；根据所述地图数据计算各所述可选路线对应的路程，并根据所述路程确定规划路线。

9、本发明第二方面提供了一种路况信息共享装置，所述路况信息共享装置包括：接收模块，用于接收设于车辆上的传感器所采集到的路况数据、环境数据和地图数据，以及车辆所在位置的其他智能设备发送的参考数据，其中，所述其他智能设备包括其他车辆控制系统和/或路线智能设备；识别模块，用于通过预先训练好的积水识别模型，基于所述路况数据进行积水识别，得到积水识别结果；第一生成模块，用于从所述环境数据中提取海拔高度信息，并根据所述积水识别结果和所述海拔高度信息生成积水风险信息；第二生成模块，用于从所述环境数据中提取位置信息，并根据所述位置信息、积水风险信息和所述地图数据生成规划路线；同步模块，用于基于所述积水识别结果、所述海拔高度信息和所述位置信息对所述参考数据进行修改，并基于所述规划路线和修改后的参考数据生成路况信息，通过无线通信方式将所述路况信息同步至所述其他智能设备。

10、可选地，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述识别模块包括：第一提取单元，用于从所述路况数据中提取路面各点对应的相对高度；第二提取单元，用于提取预先保存的路面各点对应的对应的历史相对高度，并将所述相对高度与对应位置的历史相对高度进行对比，得到路面各点对应的相对差异高度；第一计算单元，用于计算路面各点对应的相对差异高度对应的平均值和最大值，得到平均积水深度和最大积水深度，并基于所述平均积水深度和最大积水深度生成积水识别结果。

11、可选地，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述路况信息共享装置还包括第一计算模块，用于通过所述激光雷达采集路面各点与所述激光雷达对应的采集点之间的相对距离和相对角度；根据所述相对距离和相对角度计算相对高度。

12、可选地，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述路况信息共享装置还包括第二计算模块，用于从所述环境数据中提取天气信息，并判断所述天气信息是否满足预设的采集要求；若满足，则通过所述激光雷达采集路面各点与所述激光雷达对应的采集点之间的历史相对距离和历史相对角度；根据所述历史相对距离和历史相对角度计算路面各点对应的历史相对高度。

13、可选地，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述路况信息共享装置还包括判断模块，用于从所述环境数据中提取天气信息，并根据所述天气信息判断是否需要进行积水判断；若是，则通过预先训练好的积水识别模型，基于所述路况数据进行积水识别，得到积水识别结果。

14、可选地，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述路况信息共享装置还包括预警模块，用于根据所述平均积水深度和所述最大积水深度计算驾驶风险值；判断所述驾驶风险值是否大于设定的安全阈值；若大于，则通过所述声音输出模块和车内震动模块进行危险预警。

15、可选地，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述第二生成模块包括：生成单元，用于根据所述位置信息和所述地图数据生成备选路线；第二计算单元，用于从所述地图数据中提取所述备选路线对应的海拔高度，并根据各海拔高度对应的积水风险值计算各所述备选路线对应的积水风险值；选取单元，用于根据预设的风险阈值从所有所述备选路线中选取可选路线；确定单元，用于根据所述地图数据计算各所述可选路线对应的路程，并根据所述路程确定规划路线。

16、本发明第三方面提供了一种计算机设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行上述的路况信息共享方法的各个步骤。

17、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的路况信息共享方法的各个步骤。

18、本发明的技术方案中，该方法通过接收设于车辆上的传感器所采集到的数据，以及车辆所在位置的其他智能设备发送的参考数据；通过预先训练好的积水识别模型，基于路况数据进行积水识别，得到积水识别结果；从环境数据中提取海拔高度信息，并结合积水识别结果生成积水风险信息；从环境数据中提取位置信息，并生成规划路线；基于积水识别结果、海拔高度信息和位置信息对参考数据进行修改，并基于规划路线和修改后的参考数据生成路况信息，通过无线通信方式将路况信息同步至其他智能设备；以上，通过基于路况数据的积水识别，判断积水导致的风险，并基于当前的风险和对应的位置信息、海拔高度信息确定各海拔高度对应的风险，结合地图数据生成规划路线，从而实现了基于车辆上的传感器所采集到的数据生成路况信息；通过无线通信的方式将所述路况信息同步至其他智能设备，实现了对路况信息的共享；从而解决了现有技术中存在的在车辆行驶过程中无法对路况信息进行有效共享的问题。