用于自动化车辆的增强型雷达识别的制作方法

本公开涉及用于自动化车辆的雷达识别。

背景技术：

1、自适应巡航控制是一种车辆特征，其在启用时控制车辆推进动力/加速度以便在可能时维持设定速度，同时监测车辆前方的道路以便检测可能存在的其他车辆。当自适应巡航控制特征检测到在受控车辆前方存在较慢移动的车辆时，它可以暂时将受控车辆的速度减小到低于设定速度，以便维持期望的最小行车间距。随后，如果自适应巡航控制特征检测到车辆前方的道路已变得畅通无阻，则其可使车辆加速回到设定速度。

技术实现思路

1、本文公开了自适应巡航控制改进，根据所述改进，主车辆可以配备有在主车辆停车(或以低于阈值速度移动)时旋转的雷达反射器。可以选择雷达反射器的设计以产生具有特性的雷达回波，尾随车辆会将所述特性解释为附接有雷达反射器的对象是可移动对象的指示。尾随车辆的自适应巡航控制特征可以将这种指示视为对检测到的对象是可移动对象的初始结论的二次确认。这可以允许自适应巡航控制特征响应于主车辆的存在而提前相对于距离和时间两者采取动作。

2、一种系统可以包括计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：当车辆的自适应巡航控制特征活动时，访问车辆的雷达传感器的传感器数据；基于传感器数据而检测沿着所述车辆的行驶路径定位的对象；基于对象的雷达反射器的雷达回波来确定对象是可移动对象；并且响应于确定对象是可移动对象，通过自适应巡航控制特征调整车辆的速度。

3、雷达反射器可以包括角反射器。

4、存储器可以存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：基于雷达反射器的雷达回波来检测雷达反射器的旋转，并且响应于检测到雷达反射器的旋转来确定对象是可移动对象。

5、存储器可以存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：基于雷达反射器的旋转速率来确定对象是可移动对象。

6、存储器可以存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：基于雷达反射器的雷达回波来确定雷达反射器的反射率，并且基于雷达反射器的反射率来确定对象是可移动对象。

7、存储器可以存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：基于传感器数据来检测沿着车辆的行驶路径定位的第二对象，并且基于第二对象的第二雷达反射器的雷达回波来确定第二对象是不可移动对象。

8、存储器可以存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：基于第二雷达反射器的反射率来确定第二对象是不可移动对象。

9、存储器可以存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：基于第二雷达反射器的雷达回波来检测第二雷达反射器的旋转，并且基于第二雷达反射器的旋转速率来确定第二对象是不可移动对象。

10、存储器可以存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：基于雷达反射器的雷达回波来检测雷达反射器的旋转，确定雷达反射器的旋转速率，并且基于雷达反射器的旋转速率来确定可移动对象是抛锚车辆。

11、存储器可以存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：响应于确定可移动对象是抛锚车辆，使车辆执行车道变换。

12、一种方法可以包括：当车辆的自适应巡航控制特征活动时，访问车辆的雷达传感器的传感器数据；基于传感器数据而检测沿着所述车辆的行驶路径定位的对象；基于对象的雷达反射器的雷达回波来确定对象是可移动对象；并且响应于确定对象是可移动对象，通过自适应巡航控制特征调整车辆的速度。

13、雷达反射器可以包括角反射器。

14、所述方法可以包括：基于雷达反射器的雷达回波来检测雷达反射器的旋转，并且响应于检测到雷达反射器的旋转来确定对象是可移动对象。

15、所述方法可以包括：基于雷达反射器的旋转速率来确定对象是可移动对象。

16、所述方法可以包括：基于雷达反射器的雷达回波来确定雷达反射器的反射率，并且基于雷达反射器的反射率来确定对象是可移动对象。

17、所述方法可以包括：基于传感器数据来检测沿着车辆的行驶路径定位的第二对象，并且基于第二对象的第二雷达反射器的雷达回波来确定第二对象是不可移动对象。

18、所述方法可以包括：基于第二雷达反射器的反射率来确定第二对象是不可移动对象。

19、所述方法可以包括：基于第二雷达反射器的雷达回波来检测第二雷达反射器的旋转，并且基于第二雷达反射器的旋转速率来确定第二对象是不可移动对象。

20、所述方法可以包括：基于雷达反射器的雷达回波来检测雷达反射器的旋转，确定雷达反射器的旋转速率，并且基于雷达反射器的旋转速率来确定可移动对象是抛锚车辆。

21、所述方法可以包括：响应于确定可移动对象是抛锚车辆，使车辆执行车道变换。

技术特征：

1.一种方法，其包括：

2.如权利要求1所述的方法，所述雷达反射器包括角反射器。

3.如权利要求1至2中任一项所述的方法，其包括：

4.如权利要求3所述的方法，其包括：基于所述雷达反射器的旋转速率来确定所述对象是所述可移动对象。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其包括：

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其包括：

7.如权利要求6所述的方法，其包括：基于所述第二雷达反射器的反射率来确定所述第二对象是所述不可移动对象。

8.如权利要求6至7中任一项所述的方法，其包括：

9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其包括：

10.如权利要求9所述的方法，其包括：响应于确定所述可移动对象是所述抛锚车辆，使所述车辆执行车道变换。

11.一种系统，其包括：

12.一种车辆，其包括：

13.计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储指令，所述指令能够由计算装置执行以执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。

14.一种系统，其包括：

15.如权利要求14所述的系统，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：

技术总结
本公开提供了“用于自动化车辆的增强型雷达识别”。一种系统包括计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：当车辆的自适应巡航控制特征活动时，访问车辆的传感器的传感器数据；基于传感器数据而检测沿着所述车辆的行驶路径定位的对象；基于对象的雷达反射器的雷达回波来确定对象是可移动对象；并且响应于确定对象是可移动对象，通过自适应巡航控制特征调整车辆的速度。

技术研发人员：陈兴平,杰瑞米·勒纳,丹尼尔·罗森布拉特,A·E·托伊,A·阿卜杜拉
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12