技术特征：
1.一种开关柜验收机器人状态评估系统，包括传感器模块、数据传输模块、数据管理模块和数据分析模块，其特征在于：所述传感器模块布置在开关柜验收机器人上，用于实时采集机器人的工作状态数据；所述数据传输模块，用于将传感器模块采集的数据进行封装并传输到数据管理模块；所述数据管理模块，用于解析接收得到的数据并进行储存；所述数据分析模块，用于实时调取数据管理模块中的数据以分析机器人的状态，并根据当前机器人的状态判断是否给出预警信号。2.根据权利要求1所述的一种开关柜验收机器人状态评估系统，其特征在于：所述传感器模块中设定采集周期，按照设定的采集周期采集机器人部件的信息，得到状态数据；所述传感器模块温度传感器、振动传感器和转速传感器；所述温度传感器设置在机器人的交流伺服电机上，记录交流伺服电机工作时的温度变化；所述振动传感器设置在机器人的机械臂上，记录机械臂在工作时的振动情况；所述转速传感器设置在机器人的旋转平台上，记录旋转平台工作时的转速；所述状态数据包括传感器模块采集得到的机器人温度值、振动信号和电机转速。3.根据权利要求1所述的一种开关柜验收机器人状态评估系统，其特征在于：所述数据传输模块将传感器模块采集的数据封装为json文件并通过千兆网将其传输到数据管理模块的指定路径下，当数据管理模块检测到指定路径出现新文件后就提取新文件以进行解析。4.根据权利要求3所述的一种开关柜验收机器人状态评估系统，其特征在于：所述数据管理模块接收json文件并解析状态数据，根据状态数据从json文件中提取初对应的信息，并将其存储到mysql数据库中。5.根据权利要求4所述的一种开关柜验收机器人状态评估系统，其特征在于：所述数据分析模块与mysql数据库互连，通过触发器判断数据库是否发生更新，当mysql数据库数据更新时，数据分析模块则根据通过温度值、振动信号值和电机转速值三者的id抽取对应数据进行分析。6.根据权利要求1所述的一种开关柜验收机器人状态评估系统，其特征在于：所述数据分析模块中，分析机器人部件的温度值，如果温度值不在规定的范围内，则进行出现异常温度告警，如温度值在规定的范围之内，则进一步判定温升快慢，温升快慢判定具体如下：提取本次的温度值与上次接收得到的温度值，并将两个温度值之差除以两次温度测量的间隔时间得到温升快慢，如温升速度大于阈值，则进行温度升高过快告警，需要对其进行提前监控；同时利用移动平均法对未来可能的温度进行预测，如果预测温度趋势出现异常则提前对其进行监控，具体的：移动平均法公式为：
当温度值在波动时，利用移动平均法建立预测模型，预测模型如下：当温度值在波动时，利用移动平均法建立预测模型，预测模型如下：为预测值，y为样本值，t为预测时间，n为移动周期。7.根据权利要求1所述的一种开关柜验收机器人状态评估系统，其特征在于：所述数据分析模块中，分析机器人部件的振动信号值，如果振动幅度在规定的范围内波动，则判定机器人正常运行，否则进行出现异常振动告警。8.根据权利要求1所述的一种开关柜验收机器人状态评估系统，其特征在于：所述数据分析模块中，分析机器人电机转速值，电机转速值分为两个不同阶段进行分析判定，具体判定如下：当电机处于启动加速状态时，则对其转动加速度进行判定，提取本次的转速值与上次接收得到的转速值，并将两个转速值之差除以两次转速测量间隔时间得到转动加速度值，如转动加速度值大于阈值，则对其进行预警；当电机处于稳定运行状态时，则对其转速值进行监控，如电机转速值在规定的范围内波动，则判定电机正常运行，否则进行出现异常转速告警；同时利用移动平均法对未来可能的电机转速进行预测，如果预测电机转速趋势出现异常则提前对其进行监控。9.一种基于权利要求1-8任意一项所述的开关柜验收机器人状态评估系统的开关柜验收机器人状态评估方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤一：开关柜验收机器人启动后，对应的传感器模块开始监控机器人的各个部件；步骤二：传感器模块按照采集周期采集机器人状态数据，通过数据传输模块转化将其成json格式文件并传输至数据管理模块；步骤三：数据管理模块解析json文件，从中提取机器人的状态数据，与采集数据的时间对应存储到mysql数据库中；步骤四：当mysql数据库得到更新时，则触发开关柜验收机器人状态评估系统评估功能，数据分析模块从mysql数据库中提取温度、振动信号和电机转速并分别进行状态评估，包括温度数据的分析，振动数据的分析和电机转速的分析；所述温度的分析包括评估当前温度值是否超过标准范围以及评估温升速度快慢是否在超出规定值；所述振动信号的分析包括评估振动幅度是否超出规定值；所述电机转速的分析包括评估电机启动加速时电机加速度是否超过标准范围以及电机稳定运行时电机转动速度是否超出规定值；
步骤五：当机器人有任一项状态评估不符合规定，则发出对应信号的告警，并将发生数值异常的时间以及对应数值异常值记录至mysql数据库中，便于后续的调用查看。10.根据权利要求9所述的一种开关柜验收机器人状态评估方法，其特征在于：步骤四中，数据分析模块通过多线程同时进行温度数据的分析，振动数据的分析和电机转速的分析。
技术总结
本申请公开了一种开关柜验收机器人状态评估方法和系统，包括传感器模块、数据传输模块、数据管理模块和数据分析模块，所述传感器模块布置在开关柜验收机器人上，用于实时采集机器人的工作状态数据；所述数据传输模块，用于将传感器模块采集的数据进行封装并传输到数据管理模块；所述数据管理模块，用于解析接收得到的数据并进行储存；所述数据分析模块，用于实时调取数据管理模块中的数据以分析机器人的状态，并根据当前机器人的状态判断是否给出预警信号。本发明在高度自动化和数字化的基础上，利用物联网和数字化管理技术实现对机器人的状态的全面监控，可发现机器人故障并能够及时告警。够及时告警。够及时告警。
技术研发人员：尹旷 方健 王红斌 莫文雄 杨帆 何嘉兴
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司广州供电局
技术研发日：2021.10.21
技术公布日：2022/1/14