机器人状态的确定方法和装置、存储介质、电子装置与流程

【】本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人状态的确定方法和装置、存储介质、电子装置。

背景技术

0、
背景技术：

1、随着人工智能的快速发展，越来越多的智能机器人进入人们的生活，使得人们的生活越来越便利。

2、随着机器人的普及，人们在使用机器人的过程中所遇到的问题也越来越多。例如，扫地机器人在工作时，可能会遇到卡住或者打滑的情况。为了保证扫地机器人的正常使用，人们需要及时对这种异常情况进行判断，从而做出对应的处理，否则会造成定位失准，进而影响机器清扫效率和降低用户体验的问题。但是现有技术中并不存在能够及时判断机器人异常的方案。

3、针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

0、
技术实现要素：

1、本发明实施例提供了一种机器人状态的确定方法和装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法及时判断机器人异常的问题。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种机器人状态的确定方法，包括：获取机器人在行走时通过里程计所确定出的第一位置和第二位置，其中，所述第一位置为所述机器人在第一时间点上的位置，所述第二位置为所述机器人在第二时间点上的位置，所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差小于预定阈值；利用所述机器人在所述第一时间点上所获取的周围环境的第一点云数据对所述第一位置进行优化，得到第一姿态，以及，利用所述机器人在所述第二时间点上所获取的周围环境的第二点云数据对所述第二位置进行优化，得到第二姿态；基于所述第一姿态和所述第二姿态确定所述机器人的姿态的第一短时变化量；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据确定所述机器人的姿态的第二短时变化量；通过比对所述第一短时变化量和所述第二短时变化量，确定所述机器人的状态是否异常。

3、在一个示例性实施例中，利用所述机器人在所述第一时间点上所获取的周围环境的第一点云数据对所述第一位置进行优化，得到第一姿态，包括：基于所述第一点云数据确定出以所述第一位置为中心的预定区域的目标点云数据；对所述目标点云数据与所述机器人预先生成的区域地图进行匹配，以得到所述第一姿态。

4、在一个示例性实施例中，基于所述第一点云数据确定出以所述第一位置为中心的预定区域的目标点云数据包括：从所述第一点云数据中提取出所述预定区域的点云数据；按照预定旋转方式对所述预定区域的点云数据进行多次旋转，以得到每次旋转后的所述预定区域的点云数据；将每次旋转后的所述预定区域的点云数据确定为所述目标点云数据。

5、在一个示例性实施例中，按照预定旋转方式对所述预定区域的点云数据进行多次旋转包括：按照一度每次的旋转方式对所述预定区域的点云数据进行多次旋转。

6、在一个示例性实施例中，基于所述第一点云数据和所述第二点云数据确定所述机器人的姿态的第二短时变化量包括：对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配，以得到匹配结果；基于所述匹配结果确定出所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的旋转信息；基于所述旋转信息确定所述第二短时变化量。

7、在一个示例性实施例中，通过比对所述第一短时变化量和所述第二短时变化量，确定所述机器人的状态是否异常包括：通过比对所述第一短时变化量和所述第二短时变化量，确定所述第一短时变化量和所述第二短时变化量的位姿增量差异；在确定所述位姿增量差异超过预定阈值的情况下，确定所述机器人的状态为异常状态；在确定所述位姿增量差异不超过所述预定阈值的情况下，确定所述机器人的状态为正常状态。

8、根据本发明的另一个方面，还提供了一种机器人状态的确定装置，包括：获取模块，用于获取机器人在行走时通过里程计所确定出的第一位置和第二位置，其中，所述第一位置为所述机器人在第一时间点上的位置，所述第二位置为所述机器人在第二时间点上的位置，所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差小于预定阈值；优化模块，用于利用所述机器人在所述第一时间点上所获取的周围环境的第一点云数据对所述第一位置进行优化，得到第一姿态，以及，利用所述机器人在所述第二时间点上所获取的周围环境的第二点云数据对所述第二位置进行优化，得到第二姿态；第一确定模块，用于基于所述第一姿态和所述第二姿态确定所述机器人的姿态的第一短时变化量；第二确定模块，用于基于所述第一点云数据和所述第二点云数据确定所述机器人的姿态的第二短时变化量；第三确定模块，用于通过比对所述第一短时变化量和所述第二短时变化量，确定所述机器人的状态是否异常。

9、在一个示例性实施例中，所述优化模块包括：确定单元，用于基于所述第一点云数据确定出以所述第一位置为中心的预定区域的目标点云数据；匹配单元，用于对所述目标点云数据与所述机器人预先生成的区域地图进行匹配，以得到所述第一姿态。

10、根据本发明的另一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项实施例中所述的方法。

11、根据本发明的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项实施例中所述的方法。

12、通过本发明，可以实现将机器人依赖里程计的定位结果和完全依赖激光的定位结果进行对比，基于比对结果来及时确认机器人是否出现异常，该操作可以实时执行，且不需要额外引入其他设备，保证了机器人异常状态的实时确认，有效解决了相关技术中存在的无法及时判断机器人异常的问题，进而达到了及时确认机器人状态是否异常，保证了机器的工作效率，提高了用户体验。

技术特征：

1.一种机器人状态的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述机器人在所述第一时间点上所获取的周围环境的第一点云数据对所述第一位置进行优化，得到第一姿态，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一点云数据确定出以所述第一位置为中心的预定区域的目标点云数据包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照预定旋转方式对所述预定区域的点云数据进行多次旋转包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一点云数据和所述第二点云数据确定所述机器人的姿态的第二短时变化量包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过比对所述第一短时变化量和所述第二短时变化量，确定所述机器人的状态是否异常包括：

7.一种机器人状态的确定装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述优化模块包括：

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至6任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种机器人状态的确定方法和装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：获取机器人在行走时通过里程计所确定出的第一位置和第二位置；利用机器人在第一时间点上所获取的周围环境的第一点云数据对第一位置进行优化，得到第一姿态，以及，利用机器人在第二时间点上所获取的周围环境的第二点云数据对第二位置进行优化，得到第二姿态；基于第一姿态和第二姿态确定机器人的姿态的第一短时变化量；基于第一点云数据和第二点云数据确定机器人的姿态的第二短时变化量；通过比对第一短时变化量和第二短时变化量，确定机器人的状态是否异常。通过本发明，有效解决了相关技术中存在的无法及时判断机器人异常的问题。

技术研发人员：孙伟
受保护的技术使用者：追觅创新科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12