一种利用GUI工具进行自动泊车测试的方法与流程

一种利用gui工具进行自动泊车测试的方法
技术领域
1.本发明涉及泊车测试技术领域，尤其涉及一种利用gui工具进行自动泊车测试的方法。


背景技术：

2.近年来，随着人工智能技术及传感器技术飞速发展，智能驾驶硬件、算法成为了研究热点，越来越多的整车厂商，零部件厂商，甚至互联网公司都投入比较大的人力物力在智能驾驶领域中。自动泊车是智能驾驶中易于产品化的技术，许多厂商已经推出了自动泊车系统，通过自动泊车系统可寻找可泊车位以及控制车辆自动泊入。通常而言，自动驾驶车辆的泊车环境主要依赖于车位线、旁侧障碍物、旁侧停放车辆和后限位装置等因素的影响，因此泊车环境较为复杂，且随机性较大。
3.为了保障自动泊车系统的性能，在自动泊车系统投入使用之前，需要在常见或特定的泊车环境下对自动泊车系统进行测试。目前，进行自动泊车测试时，测试过程以及测试记录均需要测试人员参与，且测试结果需要测试人员手动分析，占用了大量的人力资源。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种利用gui工具进行自动泊车测试的方法，包括：
5.构建测试环境框架，所述测试环境框架中配置有多个测试序列以及对应的泊车环境参数；
6.在每次自动泊车测试开始前，利用gui工具选择并读取相应测试序列对应的泊车环境参数并显示；
7.在每次自动泊车测试过程中，利用所述gui工具自动记录测试车辆发送的泊车过程数据和泊车结果数据，随后导入至目标文件中进行保存。
8.优选的，自动泊车测试的测试车辆上安装有整车数据采集设备和非接触整车测试仪，在每次自动泊车测试时：
9.利用所述gui工具由所述整车数据采集设备中获取泊车过程数据；
10.利用所述gui工具由所述非接触整车测试仪中获取泊车结果数据。
11.优选的，在每次自动泊车测试时，还包括：
12.利用所述gui工具由所述整车数据采集设备中获取测试过程日志，对所述测试过程日志进行重命名得到本次自动泊车测试关联的日志编号并保存。
13.优选的，将所述泊车过程数据和所述泊车结果数据导入至所述目标文件中进行保存时还包括：
14.将每次自动泊车测试的所述泊车过程数据关联的所述日志编号同步导入至所述目标文件中进行保存。
15.优选的，所述测试车辆上设有表征车辆位置的多个车辆标记点，所述测试车辆的
泊车车位上设有表征车位位置的多个车位标记点；
16.所述非接触整车测试仪在自动泊车测试过程中，实时记录各所述车位标记点和各所述车位标记点的坐标值；
17.则在自动泊车测试时，利用所述gui工具由所述非接触整车测试仪中提取并根据所述测试车辆泊入所述泊车车位后的各所述车位标记点和各所述车位标记点的坐标值，分别处理得到各所述车位标记点与对应的所述车位标记点之间的位置偏差，随后将各所述位置偏差作为所述泊车结果数据记录并保存。
18.优选的，还包括：
19.在自动泊车测试完成后，利用所述gui工具调用对应的所述泊车过程数据和所述泊车结果数据进行可视化分析，并将可视化分析得到的分析结果导入至所述目标文件中进行保存。
20.优选的，在每次自动泊车测试时，还包括：
21.在所述泊车过程数据和所述泊车结果数据记录或缓存出现异常时，通过所述gui工具给出相应的异常提示；
22.和/或
23.在利用所述gui工具获取所述测试过程日志或对所述测试过程日志进行重命名出现异常时，通过所述gui工具给出相应的异常提示。
24.优选的，在出现所述异常提示时，还包括：
25.利用所述gui工具接收用户基于所述异常提示给出的历史数据查看指令，以供所述用户查看并修改所述泊车过程数据或所述泊车结果数据或所述测试过程日志。
26.优选的，在利用gui工具接收所述历史数据查看指令时，还包括：
27.在所述历史数据查看指令包含的查看范围异常时，通过所述gui工具给出相应的超范围提示。
28.优选的，在将所述泊车过程数据、所述泊车结果数据及其关联的所述日志编号导入至所述目标文件中时，还包括：
29.在所述泊车过程数据或所述泊车结果数据或关联的所述日志编号导入出现异常时，通过所述gui工具给出相应的异常提示。
30.上述技术方案具有如下优点或有益效果：
31.1)利用gui工具实现在自动泊车测试过程中对于测试过程数据进行记录、分析以及存储，且能够对记录及分析结果进行可视化展示，有效节约测试的人力成本的同时为后续对于自动泊车性能的评估及分析提供源数据支撑；
32.2)适用于半自动泊车功能测试以及全自动泊车功能测试，且适用于测试过程中的所有场景，包括但不限于垂直车位场景、平行车位场景以及斜车位场景；
33.3)测试过程数据的记录、存储以及导出过程出现异常时，能够及时给出异常提示，以便测试人员及时查看修正，有效保证自动泊车测试数据的准确性；
34.4)利用gui工具提供中间记录文件进行测试过程数据的缓存，有效减少测试过程数据写入目标文件的写入压力，同时方便测试人员对测试过程数据进行修正。
附图说明
35.图1为本技术的较佳的实施方式中，一种利用gui工具进行自动泊车测试的方法的主流程示意图；
36.图2为本技术的较佳的实施方式中，一种利用gui工具进行自动泊车测试的方法的总流程示意图；
37.图3为本技术的较佳的实施方式中，设有车辆标记点的测试车辆及设有车位标记点的泊车车位的示意图；
38.图4为本技术的较佳的实施方式中，数据交互过程的示意图；
39.图5为本技术的较佳的实施方式中，gui测试界面的示意图；
40.图6为本技术的较佳的实施方式中，gui可视化分析界面的示意图。
具体实施方式
41.下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本技术并不限定于该实施方式，只要符合本技术的主旨，则其他实施方式也可以属于本技术的范畴。
42.本技术的主旨是提供一种利用gui工具进行自动泊车测试的方法，针对自动泊车测试进行测试数据记录和处理，实现在自动泊车测试过程中对于测试过程数据进行记录、分析并自动存储，以便于后续对于自动泊车性能的评估及分析，以解决现有技术中泊车测试以及测试记录均需要测试人员参与，且测试结果需要测试人员手动分析的问题。以下提供的具体技术手段均为实现本技术主旨的举例说明，可以理解的是，在不冲突的情况下，以下所举的实施例，及实施例中的技术特征均可相互组合。并且，不应当以用于说明本技术可行性的实施例来限定本技术的保护范围。
43.本技术的较佳的实施方式中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种利用gui工具进行自动泊车测试的方法，如图1所示，包括：
44.构建测试环境框架，测试环境框架中配置有多个测试序列以及对应的泊车环境参数；
45.在每次自动泊车测试开始前，利用gui工具选择并读取相应测试序列对应的泊车环境参数并显示；
46.在每次自动泊车测试过程中，利用gui工具自动记录测试车辆发送的泊车过程数据和泊车结果数据，随后导入至目标文件中进行保存。
47.具体地，本实施方式中，测试环境框架中，每个测试序列对应的泊车环境参数包括但不限于泊车车位的车位长度、停车位深度、车位方向、车位搜索车速、经过泊车车位时测试车辆距前方(车辆行驶方向远端)物体的横向距离，该泊车环境参数可以由测试人员根据测试需求进行配置。
48.进一步地，如图5所示，gui工具提供有相应的gui测试界面，作为优选，该gui测试界面上可以相应配置ready按钮，在每一次自动泊车测试开始时，测试人员可以点击ready按钮，随后gui工具读取测试环境框架中的对应的测试序列以及泊车环境参数并在gui测试界面展示，以供测试人员实时查看。
49.随后在采用读取的测试序列以及泊车环境参数进行自动泊车测试过程中，利用gui工具分别自动记录进行自动泊车测试时测试车辆发送的泊车过程数据和泊车结果数
据。
50.本技术的较佳的实施方式中，如图2和图4所示，自动泊车测试的测试车辆1上安装有整车数据采集设备3和非接触整车测试仪4，在每次自动泊车测试过程中：
51.利用gui工具5由整车数据采集设备3中获取泊车过程数据；
52.利用gui工具5由非接触整车测试仪4中获取泊车结果数据。
53.具体地，上述整车数据采集设备3可以是can vector设备，上述非接触整车测试仪4可以是vbox测试仪。图4中示出了整车数据采集设备3、非接触整车测试仪4、测试车辆1、gui工具5以及目标文件6之间的数据交互关系。其中，整车数据采集设备3和非接触整车测试仪4分别与测试车辆3进行数据交互，以对应采集泊车过程数据和泊车结果数据，泊车过程数据可以包括泊入数据和泊出数据，其中，如图5所示，泊入数据包括但不限于是否寻找到车位parking in：serching、泊入完成状态parking in：completed、泊入换挡次数parking in：gear times以及泊入时间；泊出数据包括但不限于泊出完成状态parking out：completed、泊出换挡次数parking out：gear times以及泊出时间。泊车结果数据包括但不限于泊车姿态，即测试车辆最终的泊车姿态距离目标点的前后左右侧的距离distance。gui工具获取泊车过程数据和泊车结果数据后导入至目标文件6中进行保存，其中，该gui工具为基于matlab的gui工具。作为优选，gui工具提供的gui测试界面上除提供测试序列test.no以及泊车环境参数(如图5中的speed、left/right、pilot_w/l、la_dis)的展示区域外，还提供有泊车过程数据和泊车结果数据的展示区域。
54.其中，针对泊入时间，也可以采用由测试人员手动计时的方式完成，基于此，gui测试界面上提供有泊入时间的计时结果的展示窗口，对应还提供有对应的计时按钮，如图5中左侧的开始计时按钮，测试人员在测试车辆开始泊入时点击该计时按钮，并在泊入完成时再次点击计时按钮，gui工具统计两次点击计时按钮之间的用时作为泊入时间记录至计时结果的展示窗口，完成泊入时间的手动计时过程。同样地，针对泊出时间，也可以采用由测试人员手动计时的方式完成，gui测试界面的对应展示布局与泊出时间的手动计时相同，此处不再赘述。
55.泊车结果数据包括泊车姿态，距离目标点的前后左右侧的距离，如图5所示，相应的gui测试界面上设有泊车结果数据的展示窗口。可以看出，在每次自动泊车测试时，利用gui工具自动记录测试过程数据，该测试过程数据包括泊车过程数据和泊车结果数据，使得测试人员能够通过gui测试界面直观获取本次自动泊车测试的泊车环境参数以及测试过程数据。优选的，gui测试界面上还可以提供泊车过程的描述窗口comments，以供测试人员手动录入本次泊车测试过程的泊车过程描述，该泊车过程描述同样作为测试过程数据中的一部分，实现既能够记录客观获取的测试过程数据，也能够记录测试人员的主观描述数据，以丰富测试过程数据。
56.作为优选的实施方式，gui工具还提供有中间记录文件，在每次自动泊车测试完成时，可以将自动记录的测试过程数据保存至中间记录文件进行缓存，该缓存过程可以自动执行，也可以由测试人员手动执行。在由测试人员手动执行时，如图5所示，gui测试界面上还对应提供有单次保存按钮save，在每次自动泊车测试完成后，测试人员点击该单次保存按钮save即可将本次自动泊车测试的测试过程数据保存至中间记录文件中。
57.进一步地，在一次或多次自动泊车测试完成后，可以将中间记录文件中的测试过
程数据导入至目标文件中进行保存。作为优选，该目标文件为具有固定格式的数据库，该目标文件可以是excel文件，其包含了需要记录存储的所有测试数据项，每个测试数据项为excel文件的一列，并且可以按照一定的规则和逻辑进行排列，该测试数据项对应于测试过程数据包括但不限于是否找到车位、是否完成泊车、泊车次数、泊入时间、泊车完成后车辆(车头)距离障碍物的距离(定义线内测为负，线外为正)、泊车完成后车辆(车尾)后方障碍物距离、泊车完成时车辆前轮眉与参考路沿距离(定义线内测为负，线外为正)、泊车完成时后轮眉与参考路沿距离(定义线内测为负，线外为正)、泊出次数、泊出时间、是否泊出成功，在将测试过程数据导入至目标文件中时，按照目标文件中的各测试数据项进行一一对应的数据写入。
58.其中，该导入过程可以自动执行，也可以由测试人员手动执行。在自动执行时，可以在后台设定每测试预设次数后，自动执行依次数据导入过程。在由测试人员手动执行时，如图5所示，gui测试界面上还对应提供有阶段性保存按钮save to excle，测试人员点击该阶段性保存按钮save to excle后，即可将中间记录文件中缓存的测试过程数据导入至目标文件中进行本地存储，可以理解的是，在每次将测试过程数据成功导入目标文件后，对中间记录文件进行清除缓存操作。通过设置中间记录文件，使得在目标文件较大时，能够减少频繁写入目标文件的写入压力。
59.本技术的较佳的实施方式中，如图2所示，在每次自动泊车测试时，还包括：
60.利用gui工具由整车数据采集设备中获取测试过程日志，对测试过程日志进行重命名得到本次自动泊车测试关联的日志编号并保存。
61.具体地，测试过程日志中记录了自动泊车测试过程中的整车can通信数据信息，也是自动泊车测试数据追溯及原因分析必不可少的数据，该测试过程日志通常按照整车数据采集设备固有的命名规则进行命名，后续需要翻阅整车can信号查找问题原因时存在查找困难的问题，即难以快速定位至相应的测试序列对应的测试过程日志。基于此，本实施方式中，通过将测试过程日志进行重命名，使得命名得到的日志编号能够与每次自动泊车测试进行关联。
62.更进一步地，如图2所示，将泊车过程数据和泊车结果数据导入至目标文件中进行保存时还包括：
63.将每次自动泊车测试的泊车过程数据关联的日志编号同步导入至目标文件中进行保存。
64.具体地，本实施方式中，目标文件中对应提供数据id项，在导入时，将日志编号对应填入该数据id项中即可，方便后续翻阅整车can信号查找问题原因。作为优选，每个测试序列通常需要重复测试多次，即每个测试序列关联的测试过程数据和测试过程日志均有多组，在对测试过程日志进行重命名时可以基于以下命名规则进行：如测试序列为1，该测试序列对应的泊车环境参数下进行第一次自动泊车测试生成的测试过程日志可以命名为1.1，以此类推，但并不以此命名规则进行限定。则在后续需要查找测试序列为1的第一次自动泊车测试的测试过程日志时，首先能够在目标文件中查看其数据id项的值，进而可以快速定位到命名为1.1的测试过程日志，实现方便后续翻阅整车can信号查找问题原因。
65.本技术的较佳的实施方式中，如图2和3所示，测试车辆1上设有表征车辆位置的多个车辆标记点11，测试车辆1的泊车车位2上设有表征车位位置的多个车位标记点21；
66.非接触整车测试仪在自动泊车测试过程中，实时记录各车位标记点和各车位标记点的坐标值；
67.则在自动泊车测试时，利用gui工具由非接触整车测试仪中提取并根据测试车辆泊入泊车车位后的各车位标记点和各车位标记点的坐标值，分别处理得到各车位标记点与对应的车位标记点之间的位置偏差，随后将各位置偏差作为泊车结果数据记录并保存。
68.本技术的较佳的实施方式中，如图2所示，还包括：
69.在自动泊车测试完成后，利用gui工具调用对应的泊车过程数据和泊车结果数据进行可视化分析，并将可视化分析得到的分析结果导入至目标文件中进行保存。
70.具体地，本实施方式中，gui工具可以提供如图6所示的gui可视化分析界面，该gui可视化分析界面中可以提供加载按钮(如图6中的加载)，测试人员点击该加载按钮可以选择需要分析的泊车过程数据和泊车结果数据的调用路径，若需要分析的泊车过程数据和泊车结果数据缓存在中间记录文件中，则由中间记录文件中进行调用，若需要分析的泊车过程数据和泊车结果数据已经导入目标文件中，则需要由目标文件中进行读取，若需要分析的泊车过程数据和泊车结果数据部分缓存在中间记录文件中，部分已经导入目标文件中，则分别选择调用即可。举例来说，若当天测试得到80组泊车过程数据和泊车结果数据，在测完40组后进行了一次阶段性存储，在80次完成后需要将当天的泊车过程数据和泊车结果数据进行可视化分析，则需要由目标文件中读取前40组泊车过程数据和泊车结果数据，由中间记录文件中调用后40组泊车过程数据和泊车结果数据。
71.进一步地，gui工具提供了多种分析指标，如图6中示出的对车位识别指标进行分析，可以分析得到的分析结果包括但不限于泊入合格率、泊出合格率、车位识别率、泊入成功率、平均泊车次数、泊车航向角、泊入平均时间以及泊出平均时间等并通过可视化界面进行展示。更进一步地，gui可视化分析界面还提供了图片化显示窗口，如图6所示的横轴和纵轴形成的界面，可以基于上述分析结果对应生成散点图、折线图、分布图等并在图片化显示窗口进行展示。优选的，gui可视化分析界面上还提供有导出按钮(如图6中的导出)，测试人员点击该导出按钮后，可以将上述分析结果以及对应的散点图、折线图、分布图等导出至目标文件中，无需测试人员进行手动分析。
72.本技术的较佳的实施方式中，如图2所示，在每次自动泊车测试时，还包括：
73.在泊车过程数据和泊车结果数据记录或缓存出现异常时，通过gui工具给出相应的异常提示；
74.和/或
75.在利用gui工具获取测试过程日志或对测试过程日志进行重命名出现异常时，通过gui工具给出相应的异常提示。
76.具体地，本实施方式中，上述异常提示可以以弹窗的方式给出，以便测试人员及时查看并及时给出反馈。
77.本技术的较佳的实施方式中，如图2所示，在出现异常提示时，还包括：
78.利用gui工具接收用户基于异常提示给出的历史数据查看指令，以供用户查看并修改泊车过程数据或泊车结果数据或测试过程日志。
79.具体地，本实施方式中，在记录泊车环境参数和泊车过程数据和泊车结果数据的gui界面上还提供有两个切换按钮，可以是last切换按钮和next切换按钮。若当前测试的是
测试序列1的第十次测试，若异常提示为第八次测试的泊车过程数据或泊车结果数据存在异常，则可以通过点击两次last切换按钮以生成历史数据查看指令返回至第八次测试的gui界面，以供用户查看并修改中间记录文件中的泊车过程数据或泊车结果数据，在查看并修改完成后，可以通过点击两次next切换按钮返回至第十次测试的gui界面。
80.作为优选，中间记录文件中可以包含多个测试文件夹，每个测试文件夹中对应保存单次自动泊车测试记录的泊车过程数据和泊车结果数据，且每个测试文件夹中包含多个子文件，对应保存每项泊车过程数据和泊车结果数据，如其中一个子文件对应保存本次自动泊车测试的泊入完成状态，另一个子文件对应保存本次自动泊车测试的泊入换挡次数，依次类推。
81.基于此，在返回至第八次测试的gui界面时，可以实现在对其中的任意一项泊车过程数据和泊车结果数据进行更改并保存后，能够覆盖中间记录文件中相应的子文件而不影响其他子文件。
82.本技术的较佳的实施方式中，在利用gui工具接收历史数据查看指令时，还包括：
83.在历史数据查看指令包含的查看范围异常时，通过gui工具给出相应的超范围提示。
84.具体地，本实施方式中，以测试目标为完成80次测试为例，若当前位于第一次测试的gui界面，由于不存在第零次测试，此时点击last切换按钮，则会给出超范围提示，若当前位于第80次测试的gui界面，由于不存在第81次测试，此时点击next切换按钮，则会给出超范围提示。
85.本技术的较佳的实施方式中，如图2所示，在将泊车过程数据、泊车结果数据及其关联的日志编号导入至目标文件中时，还包括：
86.在泊车过程数据或泊车结果数据或关联的日志编号导入出现异常时，通过gui工具给出相应的异常提示。
87.具体地，由于在泊车过程数据或泊车结果数据或关联的日志编号导入过程中，可能会出现由于目标文件处于打开状态等因素导致的导入失败的现象，本实施方式中，通过在导入出现异常时，给出相应的异常提示，能够及时提醒测试人员消除导入失败的影响因素，保证数据的正常导入，避免泊车过程数据或泊车结果数据或日志编号的丢失。
88.以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。