技术特征：
1.一种标定误差的评估方法，其特征在于，包括：获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，所述第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；根据每个所述第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确定多个所述第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直线；根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线，包括：根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定每个所述第一参考点在第二坐标系中的第一投影坐标；对多个所述第一投影坐标进行直线拟合，以获取所述第一拟合直线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定每个所述第一参考点在第二坐标系中的第一投影坐标，包括：获取所述第一相机采集的第一原始图像；对所述第一原始图像进行畸变矫正，以获取第一矫正图像；根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定每个所述第一参考点在所述第一矫正图像上的标定坐标，以根据所述标定坐标在所述第一矫正图像中对每个所述第一参考点进行标记；根据所述第一相机的标定参数，将所述第一矫正图像变换为所述第二坐标系中的第一俯瞰图；根据所述第一俯瞰图中的每个所述第一参考点的标记，确定每个所述第一参考点的投影坐标。4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求，包括：响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈值，确定所述标定误差未满足要求；响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设定阈值，确定所述标定误差满足要求。5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求，包括：响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈值，确定所述标定误差未满足要求；响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设
定阈值，根据所述第一拟合直线的斜率，对所述第二拟合直线进行重新拟合，以获取与所述第一拟合直线平行的第三拟合直线；响应于所述第一拟合直线与所述第三拟合直线间的距离大于第二设定阈值，确定所述标定误差未满足要求；响应于所述第一拟合直线与所述第三拟合直线间的距离小于等于第二设定阈值，确定所述标定误差满足要求。6.一种环视系统标定误差的评估方法，其特征在于，包括：采用如权利要求1-5任一所述方法，确定环视系统中每个相机的标定误差是否满足要求；响应于任一所述标定误差未满足要求，确定所述环视系统标定失败；响应于每个所述标定误差均满足要求，确定所述环视系统标定成功。7.一种标定误差的评估装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，所述第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；第一确定模块，用于根据每个所述第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个所述第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；第二确定模块，用于根据每个所述第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确定多个所述第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直线；第三确定模块，用于根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块用于：响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值大于第一设定阈值，确定所述标定误差未满足要求；响应于所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率的差值小于等于第一设定阈值，确定所述标定误差满足要求。9.一种环视系统标定误差的评估装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于采用如权利要求1-5任一所述方法，确定环视系统中每个相机的标定误差是否满足要求；第二确定模块，用于：响应于任一所述标定误差未满足要求，确定所述环视系统标定失败；以及响应于每个所述标定误差均满足要求，确定所述环视系统标定成功。10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时，实现如权利要求1-6中任一所述的标定误差的评估方法。11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的计算机设备。12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的标定误差的评估方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的标定误差的评估方法。
技术总结
本公开提出一种标定误差的评估方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及视觉检测技术领域。该方法包括：获取位于同一直线上的多个第一参考点和多个第二参考点在第一坐标系中的初始坐标，其中，第一参考点位于第一相机的拍摄范围内，第二参考点位于第二相机的拍摄范围内；根据每个第一参考点的初始坐标及所述第一相机的标定参数，确定多个第一参考点在第二坐标系中对应的第一拟合直线；根据每个第二参考点的初始坐标及所述第二相机的标定参数，确定多个第二参考点在第二坐标系中对应的第二拟合直线；根据所述第一拟合直线的斜率与所述第二拟合直线的斜率，确定标定误差是否满足要求。由此，实现了对相机参数标定误差的准确评估。估。估。
技术研发人员：刘锋 李明阳
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2021.12.15
技术公布日：2022/5/16