云端机器人的建图方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种云端机器人的建图方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.在机器人领域中，为实现机器人在实际物理空间中的自动行走功能，需要预先基于地图构建方法创建该物理空间的地图。例如，可基于slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)方法创建物理空间的slam地图，以供机器人使用。
3.在现有技术中，将机器人部署到服务场所(即物理空间)后，通常由人工控制机器人进行扫图以及建图操作。这种方式的人力成本较高。因此，亟待提出一种解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种云端机器人的建图方法、系统、设备及存储介质，用以在远端对机器人进行感知控制，降低人力成本。
5.本技术实施例提供一种云端机器人的建图方法，适用于终端设备，包括：确定待建图的目标空间中部署的机器人；接收所述机器人通过云端服务器实时发送的所述目标空间的实时视频数据，并输出所述实时视频数据；响应根据所述实时视频数据发起的机器人控制操作，通过所述云端服务器向所述机器人发送对应的控制指令，以对所述机器人采集所述目标空间中的建图数据的动作进行远程控制。
6.进一步可选地，响应根据所述实时视频数据发起的机器人控制操作，通过所述云端服务器向所述机器人发送对应的控制指令，包括：响应根据所述实时视频数据发起的在任一目标方向上的运动控制操作，通过所述云端服务器向所述机器人发送运动控制指令；所述运动控制指令包括：在所述目标方向上的前进指令、后退指令、转弯指令或停止指令。
7.进一步可选地，所述云端机器人的建图方法还包括：从所述云端服务器获取所述目标空间的地图；所述地图由所述云端服务器根据所述机器人采集到的建图数据生成；响应针对所述地图的编辑操作，对所述地图进行更新，并将更新后的地图发送至所述云端服务器。
8.进一步可选地，响应针对所述地图的编辑操作，对所述地图进行更新，包括以下至少一种：响应对所述地图的障碍物更新操作，在所述地图上的对应位置更新障碍物信息；所述障碍物更新操作包括：障碍物删除操作、障碍物新增操作或者障碍物移动操作；响应对所述地图上的任一兴趣点标注操作，在所述地图上与所述兴趣点对应的位置标注所述兴趣点的标识；响应对所述地图上的任一位置设置虚拟墙的操作，在所述地图上的对应位置绘制所述虚拟墙；响应对所述地图上的任一区域的标记操作，在所述地图上为所述区域添加区域标记。
9.进一步可选地，所述云端机器人的建图方法还包括：从所述云端服务器获取所述目标空间的建图数据；所述建图数据由所述机器人从所述目标空间采集并上传至所述云端
服务器；与所述目标空间的实时视频数据同屏展示所述建图数据，以供根据所述实时视频数据和所述建图数据的对比结果控制所述机器人在所述目标空间中移动。
10.进一步可选地，所述云端机器人的建图方法还包括：接收所述机器人通过所述云端服务器发送的设备监控数据；所述设备监控数据包括：所述机器人的电池数据、网络状态数据以及异常事件数据中的至少一种；在所述设备监控数据指示所述机器人需要运维处理时，输出运维提示消息。
11.本技术实施例还提供一种云端机器人的建图方法，适用于机器人，包括：通过云端服务器，将采集到的目标空间的实时视频数据实时发送至终端设备；接收所述终端设备通过所述云端服务器发送的控制指令；所述控制指令根据所述实时视频数据发送；根据所述控制指令，在所述目标空间中采集建图数据；将采集到的建图数据发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述建图数据创建所述目标空间的地图。
12.进一步可选地，所述建图数据包括：所述机器人的位姿数据、测距数据、里程数据、激光点云数据、碰撞数据、图像数据以及跌落检测数据中的至少一种。
13.进一步可选地，所述云端机器人的建图方法还包括：获取自身的设备监控数据；所述设备监控数据包括：所述机器人的电池数据、网络状态数据以及异常事件数据中的至少一种；通过所述云端服务器将所述设备监控数据发送至所述终端设备，以供根据所述设备监控数据对所述机器人进行运维处理。
14.进一步可选地，所述云端机器人的建图方法还包括：在所述目标空间中采集建图数据的过程中，将所述机器人在所述目标空间中的运动轨迹发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述运动轨迹生成机器人在所述目标空间中执行任务所需的运动轨迹。
15.本技术实施例还提供一种云端机器人的建图系统，包括：机器人、云端服务器以及终端设备；其中，终端设备通过所述云端服务器与所述机器人建立通信连接；其中，所述终端设备，主要用于：接收所述机器人通过云端服务器实时发送的目标空间的实时视频数据，并输出所述实时视频数据；响应根据所述实时视频数据发起的机器人控制操作，通过所述云端服务器向所述机器人发送对应的控制指令；所述机器人，主要用于通过云端服务器，将采集到的所述目标空间的实时视频数据实时发送至所述终端设备；接收所述终端设备通过所述云端服务发送的控制指令；根据所述控制指令，在所述目标空间中采集建图数据；将采集到的建图数据发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述建图数据创建所述目标空间的地图。
16.本技术实施例还提供一种终端设备，包括：存储器、处理器、通信组件以及显示组件；其中，所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行本技术实施例所述的方法中的步骤。
17.本技术实施例还提供一种机器人设备，包括：存储器、处理器以及通信组件；其中，所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行本技术实施例所述的方法中的步骤。
18.本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现本技术实施例所述的方法中的步骤。
19.本技术实施例的提供一种云端机器人的建图方法、系统、设备及存储介质中，机器
人可通过云端服务器与终端设备进行交互，从而终端设备可接收待建图空间中部署的机器人发送的实时视频数据，输出实时视频数据，并响应根据实时视频数据发起的机器人控制操作，通过云端服务器向机器人发送对应的控制指令。进而，机器人可根据控制指令采集建图数据，并将采集到的建图数据发送至云端服务器，以使云端服务器根据建图数据创建目标空间的地图。通过这种实施方式，可通过终端设备在远端对机器人进行感知控制，无需由相关人员到待建图空间对机器人进行扫图控制，从而节省了人力成本。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本技术一示例性实施例提供的云端机器人的建图系统的结构示意图；
22.图2为本技术一示例性实施例提供的云端机器人的建图方法在终端设备侧的流程示意图；
23.图3为本技术另一示例性实施例提供的云端机器人的建图方法在机器人设备侧的流程示意图；
24.图4为本技术一示例性实施例提供的终端设备的示意图；
25.图5为本技术一示例性实施例提供的机器人设备的示意图。
具体实施方式
26.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.现有技术中，将机器人部署到服务场所(即物理空间)后，通常由人工控制机器人进行扫图以及建图操作，这种方式的人力成本较高。针对上述技术问题，在本技术一些实施例中，提供了一种解决方案，以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
28.图1为本技术一示例性实施例提供的云端机器人的建图系统的结构示意图，如图1所示，云端机器人的建图系统100包括：终端设备10、云端服务器20以及机器人30。
29.其中，终端设备10，可实现为机器人管理者持有的且能够进行远程通信的设备，例如智能手机、智能手表、平板电脑、笔记本电脑、智能穿戴设备等。终端设备10上可运行有对机器人进行管理的软件程序，或者运行有可访问机器人管理页面的浏览器。
30.其中，云端服务器20可实现为云主机、云端的虚拟中心、云端的弹性计算实例等，本实施例对此不做限制。其中，云端服务器20的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类似，不再赘述。
31.在云端机器人的建图系统100中，终端设备10与云端服务器20之间，以及机器人30与云端服务器20之间，可建立无线通信连接，具体的通信连接方式可视不同应用场景而定。在一些实施例中，该无线通信连接，可基于专用虚拟网络(virtual private network，vpn)
实现，以确保通信安全。
32.其中，机器人30部署在待建图的目标空间中，该目标空间可以是真实世界中的任一空间，例如图书馆、餐厅、酒店、住宅等等，机器人可在目标空间中提供服务。机器人30在提供服务之前，可预先执行扫图操作，以构建目标空间的地图。
33.机器人30部署完成后，为便于对机器人30的扫图操作进行远程控制，终端设备10可建立与机器人30之间的对应关系。机器人管理者可首先获取机器人30的身份识别标识，例如账户名、身份标识号id(identity document，身份标识号)、ip(internet protocol，网际互连协议)地址、mac(multiple access channel，多址接入信道)地址等；接下来，将该身份识别标识输入终端设备10，并通过终端设备10向云端服务器20发送与机器人30建立绑定关系的请求。云端服务器20接收到该请求后，可建立终端设备10的机器人30的绑定关系，并在后续通信过程中在终端设备10与机器人30之间进行通信数据转发。
34.在云端机器人的建图系统100中，机器人30可采集目标空间的实时视频数据，并可通过云端服务器20，将采集到的目标空间的实时视频数据实时发送至终端设备10。其中，该实时视频数据可由机器人30上的至少一个图像采集设备进行采集。实时视频数据可包括至少一个图像采集设备采集到的连续帧图像。
35.对应地，终端设备10可接收机器人30通过云端服务器20实时发送的目标空间的实时视频数据，并通过显示组件和/或音频组件输出实时视频数据。通过这种实施方式，机器人管理者可使用终端设备10实时观察机器人30采集到的实时视频数据，可远程感知机器人所处环境，以对机器人在目标空间中的运动路线进行更准确的控制。
36.基于上述步骤，机器人管理者可根据终端设备10输出的实时视频数据，对机器人30发起控制操作。终端设备10可响应该控制操作，通过云端服务器20向机器人30发送对应的控制指令，以对机器人采集目标空间中的建图数据的动作进行远程控制。
37.比如，机器人需要移动到位置a采集数据，机器人管理者通过终端设备10输出的实时视频数据得知当前机器人位于位置b，机器人管理者可通过发送一系列的控制指令以使得机器人从位置b移动到位置a采集数据。该一系列的控制指令可经由云端服务器20转发到机器人30。通过这种实施方式，可根据实时视频数据对机器人进行远程感知控制。
38.对应地，机器人30可接收终端设备10通过云端服务器20发送的控制指令。机器人30接收到控制指令后，可根据控制指令，在目标空间中采集建图数据，并将采集到的建图数据发送至云端服务器20。
39.其中，建图数据指的是用于构建目标空间对应的地图的数据，该建图数据包括但不限于：机器人的位姿数据、测距数据、里程数据、激光点云数据、碰撞数据、图像数据以及跌落检测数据中的至少一种。
40.其中，激光点云数据可通过机器人30上的激光雷达进行采集；机器人的位姿数据可通过机器人30上的姿态传感器进行采集；测距数据可通过机器人30上的超声波传感器或者红外传感器进行采集；里程数据可通过机器人30上的里程计进行采集；碰撞数据可通过机器人30上的防撞传感器进行采集；跌落检测数据可通过机器人30上的防跌落传感器进行采集。
41.对应地，云端服务器20接收到该建图数据后，可根据建图数据创建目标空间的地图。其中，地图可实现为栅格地图或者拓扑地图等等，本实施例不做限制。
42.在本实施例中，机器人可通过云端服务器与终端设备进行交互，从而终端设备可接收待建图空间中部署的机器人发送的实时视频数据，输出实时视频数据，并响应根据实时视频数据发起的机器人控制操作，通过云端服务器向机器人发送对应的控制指令。进而，机器人可根据控制指令采集建图数据，并将采集到的建图数据发送至云端服务器，以使云端服务器根据建图数据创建目标空间的地图。通过这种实施方式，可通过终端设备在远端对机器人进行感知控制，无需由相关人员到待建图空间对机器人进行扫图控制，从而节省了人力成本。
43.在一些可选的实施例中，响应根据实时视频数据发起的机器人控制操作，通过云端服务器20向机器人发送对应的控制指令时，终端设备10可响应根据实时视频数据发起的在任一目标方向上的运动控制操作，通过云端服务器20向机器人30发送运动控制指令，以使机器人30根据运动控制指令移动并采集建图数据。其中，以机器人所在世界坐标系(横轴为x，纵轴为y)为例，目标方向可包括以下至少一种：x轴正方向、y轴正方向、x轴负方向、y轴负方向、x轴正方向与y轴正方向之间的45
°
方向、x轴正方向与y轴负方向之间的45
°
方向、x轴负方向与y轴负方向之间的45
°
和x轴负方向与y轴正方向之间的45
°
方向。其中，运动控制指令包括：在目标方向上的前进指令、后退指令、转弯指令或停止指令。
44.在一些可选的实施例中，机器人30在目标空间中采集建图数据的过程中，机器人30可将机器人30在目标空间中的运动轨迹发送至云端服务器20。
45.对应地，云端服务器20接收到该运动轨迹后，可根据该运动轨迹生成机器人在目标空间中执行任务所需的运动轨迹。比如，当上述云端机器人的建图系统应用在酒店(目标空间为酒店)时，机器人可根据房间f1到房间f2的运动轨迹j1、房间f2到房间f3的运动轨迹j2和f1到房间f3的运动轨迹j3，生成机器人30在该酒店中执行任务所需的运动轨迹j4。基于此，在后续的任务执行场景中，清洁机器人执行清洁任务时，可沿着该运动轨迹j4执行房间f1、房间f2以及房间f3的清洁任务；送餐机器人执行送餐任务时，可沿着该运动轨迹j4执行房间f1、房间f2以及房间f3的送餐任务。
46.通过这种实施方式，通过生成机器人在目标空间中执行任务所需的运动轨迹，可使机器人根据该运动轨迹执行任务，提高了机器人的任务执行效率。
47.在一些可选的实施例中，云端服务器20根据机器人30采集到的建图数据创建目标空间的地图之后，终端设备10可从云端服务器20获取目标空间的地图。之后，编辑地图的相关人员可对地图进行编辑。相应地，终端设备10可响应针对地图的编辑操作，对地图进行更新，并将更新后的地图发送至云端服务器20。
48.可选地，终端设备10获取地图后，可与目标空间的实时视频数据同屏展示该地图。比如，将实时视频数据展示在左侧，并将地图展示在右侧。编辑地图的相关人员可根据地图和实时视频数据的对比结果，更加直观地对地图进行编辑。
49.在一些可选的实施例中，前述实施例记载的“响应针对地图的编辑操作，对地图进行更新”，包括以下至少一种：
50.1)响应对地图的障碍物更新操作，在地图上的对应位置更新障碍物信息。障碍物更新操作包括：障碍物删除操作、障碍物新增操作或者障碍物移动操作。以障碍物新增操作为例进行说明，由于机器人进行建图数据的采集时可能存在传感器盲区，导致目标空间中的部分障碍物未在地图中生成，因此编辑地图的相关人员可根据实时视频数据观察到未在
地图上生成的障碍物，并进行障碍物的新增操作。终端设备10可响应该操作，在地图的对应位置上生成该障碍物。
51.2)响应对地图上的任一兴趣点标注操作，在地图上与兴趣点对应的位置标注兴趣点的标识。比如，响应娱乐兴趣点标注操作，可在地图上的电视对应的位置和游戏机对应的位置标注上“娱乐”的标识。
52.3)响应对地图上的任一位置设置虚拟墙的操作，在地图上的对应位置绘制虚拟墙。比如，当目标空间为工厂时，生成的地图中可能存在安全性较差的区域或者禁止进入的区域，此时，编辑人员可根据实际情况在地图上的安全性较差的区域设置虚拟墙。终端设备10可响应该设置虚拟墙的操作，在地图上的安全性较差的区域绘制虚拟墙。
53.4)响应对地图上的任一区域的标记操作，在地图上为区域添加区域标记。比如，在目标空间为大型酒店的场景下，终端设备10可响应对地图上的区域a的标记操作，在地图中为区域a添加“就餐区”的区域标记；响应对地图上的区域b的标记操作，在地图中为区域b添加“休息区”的区域标记。
54.通过上述实施方式，通过同屏展示的方式，编辑地图的相关人员可更加直观地对比地图和目标空间的实际情况，并可远程对地图进行多元化的编辑，以对地图进行优化，从而提升了地图编辑的准确度和效率。
55.在一些可选的实施例中，为提升目标空间的建图质量，机器人管理者可根据实时视频数据和建图数据的对比结果控制机器人在目标空间中移动。以下将进行进一步说明。
56.终端设备10可从云端服务器20获取目标空间的建图数据，并可与目标空间的实时视频数据同屏展示建图数据。比如，将实时视频数据展示在左侧，并将建图数据展示在右侧。进而，机器人管理者可根据实时视频数据和建图数据的对比结果控制机器人在目标空间中移动。
57.示例地，实时视频数据显示机器人在朝着路径l直行，由于该路径l左侧有一障碍物a位于图像采集设备的盲区，机器人无法拍摄到该障碍物a，即，通过实时视频数据无法感知到该障碍物a。因此，生成的目标空间的地图中会遗漏该障碍物a。但是，建图数据中的测距数据可显示机器人左侧存在障碍物a。通过对比两种数据，操作员可控制机器人向左转弯，以使图像采集设备可拍摄到障碍物a。通过这种实施方式，通过实时视频数据和建图数据的对比，可更加准确地控制机器人移动，降低了机器人错误采集建图数据的几率。
58.在一些场景中，机器人30在采集建图数据的过程中，可能存在电量不足、宕机、网络异常等情况，从而导致建图过程的中断。为确保建图过程顺利执行，在一些实施例中，可对机器人30进行远程运维。以下将进行示例性说明。
59.可选地，机器人30可获取自身的设备监控数据，其中，设备监控数据包括：机器人30的电池数据、网络状态数据以及异常事件数据中的至少一种。其中，异常事件数据可包括机器人跌落、机器人摔倒、机器人碰撞、运动装置损坏和系统宕机等等异常情况。其中，网络状态数据可包括：网络时延、网络丢包率和网络抖动等等。其中，电池数据可包括：电池寿命、电池容量和电池当前电量等等。
60.获取到该设备监控数据之后，可通过云端服务器20将设备监控数据发送至终端设备10。对应地，终端设备10接收到设备监控数据之后，可在该设备监控数据指示机器人30需要运维处理时，输出运维提示消息。
61.可选地，终端设备10可将该设备监控数据与预设的监控阈值进行对比，或者，根据其他预设规则，或者基于机器学习的基线预测模型，判断机器人30是否需要运维处理。
62.可选地，在设备监控数据指示机器人30需要运维处理时，终端设备10可通过语音提示、震动提示或文字提示等形式输出运维提示消息。
63.以电池数据为例，电量阈值为10％，若机器人30的电池当前电量为9％，小于该电量阈值，可判定此时机器人30需要运维处理。终端设备10可输出“电量不足，请及时充电”的运维处理消息。
64.以网络状态数据为例，网络时延阈值为30ms，若机器人30的网络时延为31ms，大于该电量阈值，可判定此时机器人30需要运维处理。终端设备10可输出“网络时延较高，请及时处理”的运维处理消息。
65.以异常事件数据为例，预设规则为系统宕机即进行运维请求，若此时机器人30的系统宕机，可判定此时机器人30需要运维处理。终端设备10可输出“系统宕机，请及时处理”的运维处理消息。
66.通过这种实施方式，无需运维人员对机器人30进行检查，通过机器人30自身的设备监控数据，可对机器人30的状态进行深度的感知，以及时地对机器人30进行运维，简化了运维过程，提高了运维效率。
67.除上述各实施例提供的云端机器人的建图系统之外，本技术实施例还提供一种云端机器人的建图方法，以下将结合附图进行说明。
68.图2是本技术一示例性实施例提供的云端机器人的建图方法的流程示意图，该方法在终端设备侧执行时，可包括如图2所示的步骤：
69.步骤201、确定待建图的目标空间中部署的机器人。
70.步骤202、接收该机器人通过云端服务器实时发送的该目标空间的实时视频数据，并输出该实时视频数据。
71.步骤203、响应根据该实时视频数据发起的机器人控制操作，通过该云端服务器向该机器人发送对应的控制指令，以对该机器人采集该目标空间中的建图数据的动作进行远程控制。
72.进一步可选地，响应根据该实时视频数据发起的机器人控制操作，通过该云端服务器向该机器人发送对应的控制指令，包括：响应根据该实时视频数据发起的在任一目标方向上的运动控制操作，通过该云端服务器向该机器人发送运动控制指令；该运动控制指令包括：在该目标方向上的前进指令、后退指令、转弯指令或停止指令。
73.进一步可选地，该云端机器人的建图方法还包括：从该云端服务器获取该目标空间的地图；该地图由该云端服务器根据该机器人采集到的建图数据生成；响应针对该地图的编辑操作，对该地图进行更新，并将更新后的地图发送至该云端服务器。
74.进一步可选地，响应针对该地图的编辑操作，对该地图进行更新，包括以下至少一种：响应对该地图的障碍物更新操作，在该地图上的对应位置更新障碍物信息；该障碍物更新操作包括：障碍物删除操作、障碍物新增操作或者障碍物移动操作；响应对该地图上的任一兴趣点标注操作，在该地图上与该兴趣点对应的位置标注该兴趣点的标识；响应对该地图上的任一位置设置虚拟墙的操作，在该地图上的对应位置绘制该虚拟墙；响应对该地图上的任一区域的标记操作，在该地图上为该区域添加区域标记。
75.进一步可选地，该云端机器人的建图方法还包括：从该云端服务器获取该目标空间的建图数据；该建图数据由该机器人从该目标空间采集并上传至该云端服务器；与该目标空间的实时视频数据同屏展示该建图数据，以供根据该实时视频数据和该建图数据的对比结果控制该机器人在该目标空间中移动。
76.进一步可选地，该云端机器人的建图方法还包括：接收该机器人通过该云端服务器发送的设备监控数据；该设备监控数据包括：该机器人的电池数据、网络状态数据以及异常事件数据中的至少一种；在该设备监控数据指示该机器人需要运维处理时，输出运维提示消息。
77.在本实施例中，机器人可通过云端服务器与终端设备进行交互，从而终端设备可接收待建图空间中部署的机器人发送的实时视频数据，输出实时视频数据，并响应根据实时视频数据发起的机器人控制操作，通过云端服务器向机器人发送对应的控制指令。进而，机器人可根据控制指令采集建图数据，并将采集到的建图数据发送至云端服务器，以使云端服务器根据建图数据创建目标空间的地图。通过这种实施方式，可通过终端设备在远端对机器人进行感知控制，无需由相关人员到待建图空间对机器人进行扫图控制，从而节省了人力成本。
78.本技术实施例还提供一种云端机器人的建图方法，以下将结合附图进行说明。
79.图3是本技术一示例性实施例提供的云端机器人的建图方法的流程示意图，该方法在机器人侧执行时，可包括如图3所示的步骤：
80.步骤301、通过云端服务器，将采集到的目标空间的实时视频数据实时发送至终端设备。
81.步骤302、接收该终端设备通过该云端服务器发送的控制指令；该控制指令根据该实时视频数据发送。
82.步骤303、根据该控制指令，在该目标空间中采集建图数据。
83.步骤304、将采集到的建图数据发送至该云端服务器，以使该云端服务器根据该建图数据创建该目标空间的地图。
84.进一步可选地，该建图数据包括：该机器人的位姿数据、测距数据、里程数据、激光点云数据、碰撞数据、图像数据以及跌落检测数据中的至少一种。
85.进一步可选地，该云端机器人的建图方法还包括：获取自身的设备监控数据；该设备监控数据包括：该机器人的电池数据、网络状态数据以及异常事件数据中的至少一种；通过该云端服务器将该设备监控数据发送至该终端设备，以供根据该设备监控数据对该机器人进行运维处理。
86.进一步可选地，该云端机器人的建图方法还包括：在该目标空间中采集建图数据的过程中，将该机器人在该目标空间中的运动轨迹发送至该云端服务器，以使该云端服务器根据该运动轨迹生成机器人在该目标空间中执行任务所需的运动轨迹。
87.在本实施例中，机器人可通过云端服务器与终端设备进行交互，从而终端设备可接收待建图空间中部署的机器人发送的实时视频数据，输出实时视频数据，并响应根据实时视频数据发起的机器人控制操作，通过云端服务器向机器人发送对应的控制指令。进而，机器人可根据控制指令采集建图数据，并将采集到的建图数据发送至云端服务器，以使云端服务器根据建图数据创建目标空间的地图。通过这种实施方式，可通过终端设备在远端
对机器人进行感知控制，无需由相关人员到待建图空间对机器人进行扫图控制，从而节省了人力成本。
88.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤201至步骤203的执行主体可以为设备a；又比如，步骤201和202的执行主体可以为设备a，步骤203的执行主体可以为设备b；等等。
89.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如201、202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。
90.需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
91.图4是本技术一示例性实施例提供的终端设备的结构示意图，如图4所示，该终端设备包括：存储器401、处理器402以及通信组件403。
92.存储器401，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在终端设备上的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。
93.处理器402，与存储器401耦合，用于执行存储器401中的计算机程序，以用于：确定待建图的目标空间中部署的机器人；接收该机器人通过云端服务器实时发送的该目标空间的实时视频数据，并输出该实时视频数据；响应根据该实时视频数据发起的机器人控制操作，通过该云端服务器向该机器人发送对应的控制指令，以对该机器人采集该目标空间中的建图数据的动作进行远程控制。
94.进一步可选地，处理器402在响应根据该实时视频数据发起的机器人控制操作，通过该云端服务器向该机器人发送对应的控制指令时，具体用于：响应根据该实时视频数据发起的在任一目标方向上的运动控制操作，通过该云端服务器向该机器人发送运动控制指令；该运动控制指令包括：在该目标方向上的前进指令、后退指令、转弯指令或停止指令。
95.进一步可选地，处理器402还用于：从该云端服务器获取该目标空间的地图；该地图由该云端服务器根据该机器人采集到的建图数据生成；响应针对该地图的编辑操作，对该地图进行更新，并将更新后的地图发送至该云端服务器。
96.进一步可选地，处理器402在响应针对该地图的编辑操作，对该地图进行更新时，具体用于：响应对该地图的障碍物更新操作，在该地图上的对应位置更新障碍物信息；该障碍物更新操作包括：障碍物删除操作、障碍物新增操作或者障碍物移动操作；响应对该地图上的任一兴趣点标注操作，在该地图上与该兴趣点对应的位置标注该兴趣点的标识；响应对该地图上的任一位置设置虚拟墙的操作，在该地图上的对应位置绘制该虚拟墙；响应对该地图上的任一区域的标记操作，在该地图上为该区域添加区域标记。
97.进一步可选地，处理器402还用于：从该云端服务器获取该目标空间的建图数据；该建图数据由该机器人从该目标空间采集并上传至该云端服务器；与该目标空间的实时视频数据同屏展示该建图数据，以供根据该实时视频数据和该建图数据的对比结果控制该机器人在该目标空间中移动。
98.进一步可选地，处理器402还用于：接收该机器人通过该云端服务器发送的设备监控数据；该设备监控数据包括：该机器人的电池数据、网络状态数据以及异常事件数据中的至少一种；在该设备监控数据指示该机器人需要运维处理时，输出运维提示消息。
99.进一步，如图4所示，该终端设备还包括：显示组件404、电源组件405、音频组件406等其它组件。图4中仅示意性给出部分组件，并不意味着终端设备只包括图4所示组件。
100.本实施例中，终端设备可通过云端服务器与机器人进行交互，从而终端设备可接收待建图空间中部署的机器人发送的实时视频数据，输出实时视频数据，并响应根据实时视频数据发起的机器人控制操作，通过云端服务器向机器人发送对应的控制指令。进而，机器人可根据控制指令采集建图数据，并将采集到的建图数据发送至云端服务器，以使云端服务器根据建图数据创建目标空间的地图。通过这种实施方式，可通过终端设备在远端对机器人进行感知控制，无需由相关人员到待建图空间对机器人进行扫图控制，从而节省了人力成本。
101.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由终端设备执行的各步骤。
102.图5示意了本技术一示例性实施例提供的机器人设备的结构示意图，该机器人设备适用于前述实施例提供的云端机器人的建图系统。如图5所示，该机器人设备包括：存储器501、处理器502以及通信组件503。
103.存储器501，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在服务器上的操作。这些数据的示例包括用于在服务器上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。
104.处理器502，与存储器501耦合，用于执行存储器501中的计算机程序，以用于：通过云端服务器，将采集到的目标空间的实时视频数据实时发送至终端设备；接收该终端设备通过该云端服务器发送的控制指令；该控制指令根据该实时视频数据发送；根据该控制指令，在该目标空间中采集建图数据；将采集到的建图数据发送至该云端服务器，以使该云端服务器根据该建图数据创建该目标空间的地图。
105.进一步可选地，处理器502还用于：获取自身的设备监控数据；该设备监控数据包括：该机器人的电池数据、网络状态数据以及异常事件数据中的至少一种；通过该云端服务器将该设备监控数据发送至该终端设备，以供根据该设备监控数据对该机器人进行运维处理。
106.进一步可选地，处理器502还用于：在该目标空间中采集建图数据的过程中，将该机器人在该目标空间中的运动轨迹发送至该云端服务器，以使该云端服务器根据该运动轨迹生成机器人在该目标空间中执行任务所需的运动轨迹。
107.进一步，如图5所示，该机器人设备还包括：显示组件504、电源组件505、音频组件506等其它组件。图5中仅示意性给出部分组件，并不意味着机器人设备只包括图5所示组件。
108.在本实施例中，机器人可通过云端服务器与终端设备进行交互，从而终端设备可接收待建图空间中部署的机器人发送的实时视频数据，输出实时视频数据，并响应根据实时视频数据发起的机器人控制操作，通过云端服务器向机器人发送对应的控制指令。进而，机器人可根据控制指令采集建图数据，并将采集到的建图数据发送至云端服务器，以使云
端服务器根据建图数据创建目标空间的地图。通过这种实施方式，可通过终端设备在远端对机器人进行感知控制，无需由相关人员到待建图空间对机器人进行扫图控制，从而节省了人力成本。
109.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由机器人设备执行的各步骤。
110.上述图4和图5中的存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
111.上述图4和图5中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g或5g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件可基于近场通信(nfc)技术、射频识别(rfid)技术、红外数据协会(irda)技术、超宽带(uwb)技术、蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
112.上述图4和图5中的显示组件包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。该触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与该触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
113.上图4和图5中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(mic)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
114.上述图4和图5中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
115.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
116.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
117.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
118.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
119.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
120.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
121.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
122.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
123.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。