分拣装置、翻斗机器人及物流分拣系统的制作方法

分拣装置、翻斗机器人及物流分拣系统
1.本技术是向中国专利局提交的申请号为202120673942.1，申请日为2021年3月31日，发明创造名称为“分拣装置及物流分拣系统”的实用新型专利申请的分案申请。
技术领域
2.本实用新型涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种分拣装置、翻斗机器人及物流分拣系统。


背景技术：

3.目前的物流中心对物流配送环节中分拣的效率要求越来越高，物流分拣系统需要保证持续高效率的分拣工作，提高货物的整体出库效率，同时还需要保证对货物分拣的准确率。
4.现有技术中，物流中心通常划分为仓储区域和分拣区域，在物流配送过程中，首先将需要出库的货物由仓储区域运送至分拣区域，并在分拣区域完成分拣工作，而这一过程通常由人工完成，分拣后的货物再由人工进行打包或装箱。
5.然而，现有的物流分拣过程的效率较低。


技术实现要素：

6.本实用新型提供一种分拣装置及物流分拣系统，可以提高物流分拣的效率。
7.第一方面，本实用新型提供一种分拣装置，该分拣装置包括输送组件、拣选组件和搬运机器人。
8.其中，输送组件包括至少两个间隔设置的第一输送线，第一输送线具有入口和出口，第一输送线的输送方向由入口指向出口；拣选组件设置在相邻两个第一输送线之间，用于对相邻两个第一输送线上的物料箱中的货物分别进行分拣；搬运机器人可移动至入口或出口，以与第一输送线进行对接，从而放入需要进行货物分拣的物料箱，并接收货物分拣后的物料箱。
9.本技术提供的分拣装置可以同时对多条第一输送线进行自动货物分拣，从而提高货物分拣效率，同时与第一输送线对接的搬运机器人可以保证分拣装置持续作业，避免出现物料箱拥堵的情况。
10.作为一种可选的实施方式，入口和出口设置于第一输送线的同一侧，从而搬运机器人可以从第一输送线的同一侧放入和接收物料箱，降低搬运机器人的路径规划的难度。
11.作为一种可选的实施方式，相邻第一输送线的入口和出口的朝向相同，从而保证装有货物的物料箱在相邻第一输送线上的传送方向相同，便于拣选组件对两条第一输送线上的物料箱中的货物进行拣选。
12.作为一种可选的实施方式，第一输送线呈u形或半环形，物料箱可以从第一输送线的一端传送至另一端。
13.作为一种可选的实施方式，第一输送线包括第一延伸段、第二延伸段和第三延伸
段，第一输送线的入口位于第一延伸段的第一端，第一输送线的出口位于第二延伸段的第一端，而第一延伸段的第二端和第二延伸段的第二端分别与第三延伸段的两端连接，物料箱可以由第一延伸段进入第一输送线，经过第二延伸段，并最终由第三延伸段送出。
14.作为一种可选的实施方式，第一输送线包括传送带、传送辊中的至少一者，物料箱可以在传送带或者传送辊的带动下移动。
15.作为一种可选的实施方式，每两个第一输送线对应至少一个拣选组件，每个拣选组件可以同时对两个第一输送线同时进行拣选作业。
16.作为一种可选的实施方式，拣选组件为多个，多个拣选组件沿第一输送线的延伸方向间隔分布，从而可以提高货物分拣的效率。
17.作为一种可选的实施方式，拣选组件包括至少一个机械臂，机械臂具有固定端和自由端，固定端安装于两个第一输送线之间，自由端安装有抓取机构，以抓取第一输送线上物料箱中的货物，从而将待拣选的货物从第一输送线上的物料箱中取出。
18.作为一种可选的实施方式，机械臂的工作半径大于相邻两个第一输送线之间间距的一半，从而机械臂的工作范围可以同时覆盖其两侧的第一输送线。
19.作为一种可选的实施方式，机械臂的自由端还设置有用于识别货物的货物识别单元，从而可以对待拣选的货物进行识别，保证货物拣选的准确性。
20.作为一种可选的实施方式，拣选组件还包括人工分拣台，人工分拣台与机械臂设置于第一输送线的不同侧，通过多种不同方式对物料箱中的货物进行分拣，以保证分拣装置工作的可靠性。
21.作为一种可选的实施方式，本技术提供的分拣装置还可以包括货物接收装置，货物接收装置设置在第一输送线的一侧，并接收拣选组件从物料箱中取出的货物，从而对货物进行打包或按订单进行分类。
22.作为一种可选的实施方式，货物接收装置包括第二输送线，第二输送线的出货端与货物打包工作台对接，拣选组件可以将从物料箱上取出的需要直接出库的货物放置在第二输送线上，并输出至货物打包工作台上。
23.作为一种可选的实施方式，货物接收装置还可以包括第三输送线和翻斗机器人，第三输送线的出货端与翻斗机器人对接，拣选组件可以将从物料箱上取出的需要直接出库的货物放置在第二输送线上，并输出至翻斗机器人上，翻斗机器人可以将货物运送至分类盒中。
24.作为一种可选的实施方式，拣选组件的一侧设置有第一等待位，翻斗机器人可在第一等待位等待并接收货物。
25.作为一种可选的实施方式，第一输送线的出口设置有第二等待位，搬运机器人可在等待位接收货物分拣后的物料箱，避免出现物料箱拥堵。
26.第二方面，本技术实施例提供一种物流分拣系统，该物流分拣系统包括上述的分拣装置。
27.本技术提供一种分拣装置及物流分拣系统，分拣装置包括输送组件、拣选组件和搬运机器人，输送组件包括至少有两个间隔设置的第一输送线，第一输送线具有入口和出口，第一输送线的输送方向由入口指向出口；拣选组件设置在相邻两个第一输送线之间，用于对相邻两个第一输送线上的物料箱中的货物分别进行分拣；搬运机器人可移动至入口或
出口，以与第一输送线进行对接，从而放入需要进行货物分拣的物料箱，并接收货物分拣后的物料箱。本技术提供的分拣装置可以同时对多条第一输送线进行自动货物分拣，从而提高货物分拣效率。
28.除了上面所描述的本技术实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本技术提供的分拣装置及物流分拣系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本技术实施例提供的分拣装置的结构示意图；
31.图2为本技术实施例提供的分拣装置中第一输送线另一种结构示意图；
32.图3为本技术实施例提供的分拣装置中第一输送线另一种排布示意图；
33.图4为本技术实施例提供的分拣装置中搬运机器人的结构示意图。
34.附图标记说明：
35.10-第一输送线；101-入口；102-出口；11-第一延伸段；12-第二延伸段；13-第三延伸段；
36.20-机械臂；21-人工分拣台；
37.30-搬运机器人；
38.40-第二输送线；41-第三输送线；42-翻斗机器人；
39.50-物料箱。
具体实施方式
40.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
41.首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本技术的技术原理，并非旨在限制本技术的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。
42.其次，需要说明的是，在本技术的描述中，术语“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
43.此外，还需要说明的是，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相
连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
44.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
45.目前的物流中心对物流配送环节中分拣的效率要求越来越高，物流分拣系统需要保证持续高效率的分拣工作，提高货物的整体出库效率，同时还需要保证对货物分拣的准确率。物流中心通常划分为仓储区域和分拣区域，在物流配送过程中，首先将需要出库的货物由仓储区域运送至分拣区域，并在分拣区域完成分拣工作，而这一过程通常由人工完成，分拣后的货物再由人工进行打包或装箱。因此，现有的物流分拣过程的效率较低，且货物分拣的准确率较低。
46.本实用新型提供一种分拣装置及物流分拣系统，可以提高物流分拣的效率。对于申请实施例的应用场景，本技术实施例提供的分拣装置及物流分拣系统可以应用于制造业工厂库存产品的出库、零售业库存产品的出库，也可以应用于电商物流的快递出库分拣等不同领域，且涉及运输和分拣的产品或货物可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，本技术实施例对此不作具体限定，下面将都以“货物”来指代物流分拣系统的分拣对象，不再具体举例。
47.实施例一
48.图1为本技术实施例提供的分拣装置的结构示意图，如图1所示，本实施例提供一种分拣装置，该分拣装置包括输送组件、拣选组件和搬运机器人30，其中，输送组件用于传送货物或者装有货物的物料箱50，拣选组件可以对货物进行分拣，分拣后的货物可以打包出库，或者多个货物形成一个订单进行打包，搬运机器人30用于搬运物料箱50。
49.具体的，输送组件包括至少两个间隔设置的第一输送线10，第一输送线10具有入口101和出口102，第一输送线10的输送方向由入口101指向出口102，物料箱50由第一输送线10的入口101放入，并且可以由第一输送线10的出口102送出，拣选组件可以设置在相邻两个第一输送线10之间，可以对相邻两个第一输送线10上的物料箱50中的货物分别进行分拣，搬运机器人30可移动至第一输送线10的入口101或出口102，并且自动与第一输送线10进行对接，从而由入口101放入需要进行货物分拣的物料箱50，并在出口102接收货物分拣后的物料箱50。
50.需要说明的是，本实施例提供的分拣装置可以同时对多条第一输送线10进行货物分拣，搬运机器人30可以为多个，拣选组件的工作位置可以设置在第一输送线10的入口101至出口102中间的某一个输送段，由于不同输送线上所输送的物料箱50的间隔，以及物料箱50到达拣选组件所在输送段的时间可能不同，因此拣选组件在其中一条第一输送线10的物料箱50输送间隙可以对另一个第一输送线10上的物料箱50中的货物进行分拣，从而提高货物分拣效率，同时与第一输送线10对接的搬运机器人30可以保证分拣装置持续作业，避免出现物料箱50拥堵的情况。
51.下面将对第一输送线10和拣选组件的具体结构，以及两者的配合方式进行详细说明。
52.作为一种可选的实施方式，第一输送线10的入口101和出口102可以设置于第一输送线10的同一侧，即物料箱50从第一输送线10的一侧放入第一输送线10上后，经过拣选组件所对应的输送段，可以从第一输送组件的同一侧输出，而第一输送线10的入口101与出口102之间的间距小于第一输送线10的延伸长度，从而搬运机器人30可以从第一输送线10的同一侧放入和接收物料箱50，便于搬运机器人30进行取放物料箱50的作业，同时降低搬运机器人30的路径规划的难度。
53.此外，由于搬运机器人30通常需要从仓储区域取出货物，并将装有货物的物料箱50运送至输送组件，第一输送线10的出口102和入口101朝向同一侧，即可以同时朝向仓储区域所在的一侧，如此设置可以减少搬运机器人30往来于仓储区域与输送组件之间的移动行程，从而提高物流配送效率。
54.可选的，相邻的第一输送线10的入口101和出口102的朝向可以相同，即拣选组件两侧的第一输送线10的延伸方向可以相同，从而保证装有货物的物料箱50在相邻第一输送线10上的传送方向相同，但拣选组件可以对应两个第一输送线10的不同的输送段，从而便于拣选组件对两条第一输送线10上的物料箱50中的货物进行拣选。
55.当然，第一输送线10的不同输送段可以有不同的延伸方向，而第一输送线10的延伸形状可以有多种不同的设计方式，根据分拣装置实际的应用场景，以及场地空间条件，可以选择不同的第一输送线10结构，下面将通过具体示例进行说明。
56.作为第一种可选的实施方式，第一输送线10可以呈u形，且第一输送线10的u形的两端分别对应入口101和出口102，而u形的开口可以朝向仓储区域。
57.其中，第一输送线10可以包括第一延伸段11、第二延伸段12和第三延伸段13，第一输送线10的入口101位于第一延伸段11的第一端，第一输送线10的出口102位于第二延伸段12的第一端，第一延伸段11与第二延伸段12相互平行，而第一延伸段11的第二端和第二延伸段12的第二端分别与第三延伸段13的两端连接，物料箱50可以由第一延伸段11进入第一输送线10，经过第三延伸段13，并最终由第二延伸段12送出，在这种实施方式中，物料箱50在第一延伸段11和第二延伸段12上的移动方向相反。
58.可选的，拣选组件可以设置在u形开口的内部，即拣选组件两侧分别是第一输送线10的第一延伸段11和第二延伸段12，同时又与第三延伸段13相对，从而同时对一条第一输送线10的多个输送段进行货物拣选。
59.或者，拣选组件可以设置在相邻第一输送线10的第一延伸段11和第二延伸段12之间，从而拣选组件可以对一条第一输送线10的第一延伸段11上通过的物料箱50中的货物进行拣选，而对另一条第一输送线10的第二延伸段12上通过的物料箱50中的货物进行拣选。
60.作为第二种可选的实施方式，第一输送线10可以为半环形，物料箱50可以从第一输送线10的一端传送至另一端，拣选组件可以与半环形上的任意弧形段相对设置。
61.作为第三种可选的实施方式，如图2所示，第一输送线10可以为w形，从而第一输送线10可以分为依次连接在一起的四个延伸段，从而不同延伸段可以分别有可供拣选组件进行分拣的分拣位，或者多个延伸段共用一个分拣位，从而保证货物分拣的效率。
62.图3为本技术实施例提供的分拣装置中第一输送线另一种排布示意图，请继续参
照图1以及图3，需要说明的是，当拣选组件对两条第一输送线10进行货物拣选时，两条第一输送线10可以并列设置也可以相对设置，具体的，当输送组件的单侧有仓储区域时，两条第一输送线10可以并列设置，出口102和入口101均同时朝向一侧的仓储区域，此时拣选组件可以设置在第一输送线10背离出口102和入口101的一端，如此便于将拣选后的货物在背离仓储区域的一侧进行打包出库，而当输送组件的两侧均有仓储区域时，两条第一输送线10可以相对设置，从而便于分别接收两侧仓储区域内出库的货物。
63.此外，上述不同的第一输送线10的结构可以仅采用一种，或者由多种进行组合，具体可以根据实际应用场景进行选择，本实施例对此不做具体限定，而不同形状结构的第一输送线10既可以是沿平面水平延伸，也可以在不同输送段具有一定坡度，从而配合不同拣选组件的拣选方式，本技术实施例对第一输送线10相对于水平方向的角度不做具体限定。
64.在实施例的分拣装置中，第一输送线10对物料箱50的具体传动方式可以采用一种方式或多种方式的组合。
65.可选的，第一输送线10可以包括传送带、传送辊中的至少一者，物料箱50可以在传送带或者传送辊的带动下移动。
66.当采用传送带的输送方式时，传送带可以根据第一输送线10不同输送段的设置方式进行分段设置，每个输送段均可以设置一段传送带，传送带与传送带之间首尾对接，且每个传送带均可以由独立的驱动单元进行驱动，物料箱50放置在传送带上后，可以依靠物料箱50底部与传送带表面的摩擦力而在传送带的带动下移动。
67.当采用传送辊的输送方式时，传送辊可以为多个，多个传送辊依次沿第一输送线10的延伸方向间隔设置，物料箱50的传送方向与传送辊的轴向垂直，而多个传送辊可以包括主动辊和从动辊，主动辊和从动辊交替间隔设置，主动辊在驱动单元的驱动下自主转动，从动辊可以绕转轴被动转动，当物料箱50与主动辊接触时，可以在主动辊的带动下移动，并依靠移动惯性通过从动辊，同时当物料箱50与从动辊接触时，可以具有较小的前进阻力，使得物料箱50的移动过程具有更好的顺畅性。
68.需要说明的是，在本技术实施例中，输送组件可以采用一种传送方式，或者采用多个传送方式的组合，本技术实施例对此不作具体限定。
69.图4为本技术实施例提供的分拣装置中搬运机器人的结构示意图，搬运机器人30的底座上可以设置有沿高度方向间隔设置的多层货板，每层货板均可放置物料箱50，从而搬运机器人30可同时运输多个物料箱50，提高搬运机器人30的工作效率。
70.作为一种可选的实施方式，每两个第一输送线10对应至少一个拣选组件，每个拣选组件可以同时对两个第一输送线10同时进行拣选作业，从而提高空间利用率。
71.可选的，拣选组件可以为多个，多个拣选组件沿第一输送线10的延伸方向间隔分布，从而可以提高货物分拣的效率，同时不同拣选组件可以承接不同的工作任务，使得输送组件可以持续高效运行，避免物料箱50在第一输送线10产生拥堵。
72.下面将对拣选组件与第一输送线10的配合方式以及拣选组件的具体结构进行说明。
73.作为一种可选的实施方式，拣选组件可以包括至少一个机械臂20，机械臂20具有固定端和自由端，固定端可以安装于两个第一输送线10之间，自由端相对于固定端具有多个自由度，从而可以适应不同应用场景的需求。
74.其中，自由端可以安装有抓取机构，以抓取第一输送线10上物料箱50中的货物，从而将待拣选的货物从第一输送线10上的物料箱50中取出。示例性的，抓取机构可以是可开合的夹持件，也可以是吸盘，抓取机构可以以可拆卸的方式安装于机械臂20的自由端，从而可以根据实际需要分拣的货物类型选择抓取机构的具体结构。
75.可选的，机械臂20的工作半径大于相邻两个第一输送线10之间间距的一半，从而机械臂20的工作范围可以同时覆盖其两侧的第一输送线10，机械臂20的自由端在活动过程中既可以分别抓取两条第一输送线10上的货物。
76.此外，机械臂20的自由端还可以设置有用于识别货物的货物识别单元，从而可以对待拣选的货物进行识别，保证货物拣选的准确性，机械臂20根据货物识别单元识别出的信息，可以将货物放置到不同的后续出库流程中，同时对需要同时出库的货物可以进行分类。
77.货物识别单元可以是视觉传感器、光电传感器，具体可以通过对货物的外形或者货物上设置的标志进行识别，从而判断相应的出库流程，本实施例对货物识别单元的具体工作原理不做赘述。
78.需要说明的是，机械臂20可以是关节式多自由端机器人，其自由端相对于固定端的自由度可以是四自由度、五自由度、六自由度等，本实施例对此不做具体限定，而机械臂20具有的多个自由度既可以是转动自由度，也可以是移动自由度，或者是转动自由度和移动自由度的组合。
79.作为一种可选的实施方式，拣选组件还可以包括人工分拣台21，人工分拣台21与机械臂20可以设置于第一输送线10的不同侧，通过多种不同方式对物料箱50中的货物进行分拣，以保证分拣装置工作的可靠性。
80.需要说明的是，可以根据物料箱50中货物的种类和属性来确定是由机械臂20进行分拣还是由人工分拣台21进行分拣，或者，可以根据机械臂20和人工分拣台21工作效率进行货物拣选任务的分配。当然，在实际分拣作业的应用场景中，上述两种拣选任务的分配策略可以同时使用，以提高分拣装置的工作效率。
81.由于货物进行分拣后，根据分拣结果需要对货物进行打包出库，本技术提供的分拣装置还可以包括货物接收装置。
82.作为一种可选的实施方式，货物接收装置可以设置在第一输送线10的一侧，并接收拣选组件从物料箱50中取出的货物，从而对货物进行打包或按订单进行分类。
83.具体的，货物接收装置包括第二输送线40，第二输送线40至少部分输送段位于拣选组件的工作范围内，第二输送线40的出货端与货物打包工作台对接，拣选组件可以将从物料箱50上取出的需要直接出库的货物放置在第二输送线40上，并输出至货物打包工作台上。
84.此外，货物接收装置还可以包括第三输送线41和翻斗机器人42，第三输送线41的出货端与翻斗机器人42对接，拣选组件可以将从物料箱50上取出的需要直接出库的货物放置在第二输送线40上，并输出至翻斗机器人42上，翻斗机器人42可以将货物运送至分类盒中。
85.示例性的，以库存保有单位(stock keeping unit，sku)作为统计单元，如果出货订单只包含一个sku，则货物可以由第二输送线40直接进入打包工作台打包，而如果出货订
单包含多个sku，则货物可以由第三输送线41运送至翻斗机器人42，并由翻斗机器人42运送至分类盒中，当订单货物齐全后，在进行统一打包。
86.翻斗机器人42可以包括本体和设置在本体顶部的收纳盒，收纳盒可以相对于本体翻转从而将收纳盒中的货物倒出，翻斗机器人42可以在输送组件的一侧接收货物，其后移动至相应分类盒位置，将货物翻入分类盒中。
87.需要说明的是，第二输送线40和第一输送线10可以具有相反的传送方向，从而便于布置打包出库区域和收纳盒所在的区域，而第二输送线40和第三输送线41均可以采用与第一输送线10类似的结构，在此不再赘述。
88.此外，在实际进行拣选任务时，翻斗机器人42根据订单要求，可能需要一次运送多个货物，而多个货物需要从不同的物料箱50中拣选取出，因此在拣选组件的一侧可以设置有第一等待位，翻斗机器人42可以在第一等待等待拣选组件完成其所对应的运送订单的所有货物拣选，而不对其他货物拣选和运送任务产生干涉，提高了整体的物流效率。
89.作为一种可选的实施方式，第一输送线10的出口102设置有第二等待位，搬运机器人30可在第二等待位接收货物分拣后的物料箱50，避免出现物料箱50拥堵。
90.需要说明的是，本实施例中的搬运机器人30和翻斗机器人42均可以为无轨机器人，且可以根据控制中心的同一调度和路径规划进行配送任务，本技术对搬运机器人30和翻斗机器人42的具体移动方式、调度方式以及路径规划方法均不做具体限定。
91.本实施例提供一种分拣装置及物流分拣系统，分拣装置包括输送组件、拣选组件和搬运机器人，输送组件包括至少有两个间隔设置的第一输送线，第一输送线具有入口和出口，第一输送线的输送方向由入口指向出口；拣选组件设置在相邻两个第一输送线之间，用于对相邻两个第一输送线上的物料箱中的货物分别进行分拣；搬运机器人可移动至入口或出口，以与第一输送线进行对接，从而放入需要进行货物分拣的物料箱，并接收货物分拣后的物料箱。本技术提供的分拣装置可以同时对多条第一输送线进行自动货物分拣，从而提高货物分拣效率。
92.实施例二
93.本实施例提供一种物流分拣系统，该物流分拣系统包括实施例一中的分拣装置，还包括货架和控制中心。
94.其中，搬运机器人和翻斗机器人可以根据控制中心的统一调度和路径规划进行配送任务，搬运机器人可以往来于货架与分拣装置之间的公共区域，并完成料箱的取送任务，而料箱搬运机器人可以直接与分拣装置对接，将装有货物的物料箱直接运送至分拣装置，同时接受从分拣装置上传递出的物料箱，并进入下一个作业任务，分拣装置可以持续进行货物分拣任务，而分拣装置的具体结构和工作流程与实施例一中一致，在此不再赘述，本实施例提供一种物流分拣系统可以提高分拣出库的效率。
95.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。