信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序与流程

1.本公开内容涉及信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序。


背景技术：

2.近年来，向用户提供用于将虚拟对象叠加和显示在显示器上的增强现实的技术已经普遍。提供增强现实的信息处理装置基于例如用户的视线来指定用户选择的存在于虚拟空间中的虚拟对象。
3.例如，存在以下技术：该技术根据用户的眼球的移动来估计视线，并且将通过将所估计的视线扩展为锥形而获得的区域中所存在的虚拟对象指定为由用户选择的虚拟对象(例如，参见专利文献1)。
4.引用列表
5.专利文献
6.专利文献1：jp 2019-517049w


技术实现要素：

7.技术问题
8.然而，在现有技术中，在改进用户的操作性方面存在改进的空间。具体地，在现有技术中，由于可选择区域被扩展，因此例如当多个虚拟对象彼此邻近地存在时，存在着引起错误操作的风险。
9.鉴于以上提出了本发明，并且本发明的目的在于提供能够改进用户的操作性的信息处理装置、信息处理方法以及信息处理程序。
10.问题的解决方案
11.为了解决上述问题并且实现目的，根据实施方式的一方面的信息处理装置包括设置单元和分配单元。在显示单元上显示的虚拟空间中，设置单元将用于碰撞确定的碰撞器设置为与网格数据的大小不同的大小，其中该碰撞器被分配给用于指示真实世界中存在的真实对象的形状的网格数据。分配单元将与设置单元所设置的大小对应的碰撞器分配给网格数据。
12.发明的有益效果
13.根据实施方式的一个方面，可以改进用户的操作性。
附图说明
14.图1是示出根据实施方式的信息处理装置的概况的图；
15.图2是示出根据实施方式的信息处理装置的概况的图。
16.图3是根据实施方式的信息处理装置的框图。
17.图4是示出根据实施方式的选择操作的具体示例的图。
18.图5是用于说明与设置系数有关的参数的示例的图。
19.图6是用于说明与设置系数有关的参数的示例的图。
20.图7是示出由根据实施方式的信息处理装置执行的处理过程的流程图。
21.图8是示出由根据实施方式的信息处理装置执行的处理过程的流程图。
22.图9是示出遮蔽网格与碰撞器之间的关系的示意图。
23.图10是示出实现信息处理装置的功能的计算机的示例的硬件配置图。
具体实施方式
24.下面参照附图详细说明本公开内容的实施方式。注意，在以下说明的实施方式中，通过用相同的附图标记和符号指示相同的部件来省略多余的说明。
25.首先，参照图1和图2说明根据实施方式的信息处理装置的概况。图1和图2是示出信息处理装置的概况的图。
26.在图1所示的示例中，信息处理装置1是提供增强现实(ar)的ar设备，并且是头戴式显示器(hmd)。
27.信息处理装置1是所谓的光学透视型hmd，其包括光学透射式显示单元4，并且在显示单元4上显示存在于虚拟空间中的虚拟对象。信息处理装置1可以是视频透视型ar设备，其叠加并且显示叠加在视频上的虚拟对象，该视频由对显示单元4的前方区域进行成像的外向摄像装置3a成像。
28.信息处理装置1基于通过外向摄像装置3a的成像而获得的关于真实空间的信息(例如，关于真实空间中存在的对象的位置和形状的信息)来控制虚拟对象的设置、形状等。
29.具体地，信息处理装置1识别存在于真实空间中的诸如墙壁的各种对象(下文中描述为真实对象)，并且例如生成指示真实对象的形状的三维网格数据，并且将碰撞器分配给网格数据。注意，在以下说明中，将指示真实对象的形状的网格数据描述为“遮蔽网格”。
30.此处，碰撞器是三维数据，该三维数据用于针对遮蔽网格的碰撞确定。通常，将与遮蔽网格具有相同形状(大小)的碰撞器分配给遮蔽网格。注意，以与分配给遮蔽网格相同的方式将碰撞器分配给虚拟对象。
31.例如，信息处理装置1接收用户对虚拟对象的选择操作，并且指定通过选择操作选择的虚拟对象。例如，如以下参照图2所说明的，信息处理装置1将用手指指向虚拟对象的用户的手势识别为选择操作，并且在手指指向的方向上从用户的手指虚拟地发射射线(下文中描述为射线r)。信息处理装置1将在虚拟空间中首先与射线r碰撞的虚拟对象指定为由用户选择的虚拟对象。
32.此时，例如，如图2的左图所示，假设当从用户观看时，在虚拟对象100的一部分被遮蔽网格dm遮蔽的情况下，用户对虚拟对象100执行选择操作。
33.在这种情况下，由于用户的选择操作中的错误、信息处理装置1对选择操作的识别精度等，射线r的起点和射线r的方向有时偏离真实值。此时，如图2的左图所示，当射线r与分配给遮蔽网格dm的碰撞器dc碰撞时，由于用户对虚拟对象100执行的选择操作无法选择虚拟对象100，因此操作性劣化。
34.因此，在根据实施方式的信息处理装置1中，设置分配给遮蔽网格dm的碰撞器dc的大小，并且然后将碰撞器dc分配给遮蔽网格dm。
35.例如，如图2的右图所示，在信息处理装置1中，将碰撞器dc的大小设置为稍微小于
遮蔽网格dm，并且将具有设定大小的碰撞器dc分配给遮蔽网格dm。
36.因此，即使在射线r发生错误的情况下，由于分配给遮蔽网格dm的射线r不与碰撞器dc碰撞，因此射线r穿过遮蔽网格dm并且与虚拟对象100碰撞。
37.即，在信息处理装置1中，通过形成比遮蔽网格dm小的碰撞器dc，能够充分扩大虚拟对象100的可选择区域。
38.如以上所说明的，在根据实施方式的信息处理装置1中，由于能够有助于用户对遮蔽网格dm所遮蔽的虚拟对象100的选择操作，因此能够改进用户的操作性。
39.在上述示例中，说明了将碰撞器dc设置为相对于遮蔽网格dm较小的情况。然而，本发明不限于此。即，可以将碰撞器dc设置为相对于遮蔽网格dm较大。下文中参照图9说明这一点的具体示例。
40.接着，参照图3说明根据实施方式的信息处理装置1的配置示例。图3是根据实施方式的信息处理装置1的框图。在图3所示的示例中，信息处理装置1包括传感器3、显示单元4、存储单元5和控制单元6。
41.传感器3包括外向摄像装置3a、内向摄像装置3b、9自由度(dof)传感器3c、控制器3d和定位单元3e。注意，图3所示的传感器3的配置是示例，并且不必特别限定于图3所示的配置。例如，除了图3所示的单元之外，传感器3可以包括各种传感器，例如，诸如照度传感器和温度传感器的环境传感器、超声传感器和红外传感器。传感器中的每一种可以是单个传感器或者可以是多个传感器。
42.外向摄像装置3a捕获真实空间中用户的周围的视频。期望的是，设置外向摄像装置3a的视角和方向，使得外向摄像装置3a在被佩戴时对真实空间中用户面部的方向进行成像。可以设置多个外向摄像装置3a。此外，外向摄像装置3a可以包括深度传感器。
43.外向摄像装置3a包括例如透镜系统、驱动系统和单独的成像元件阵列。透镜系统包括成像透镜、光圈、变焦透镜和聚焦透镜。驱动系统使透镜系统执行聚焦操作和变焦操作。固态成像元件阵列对由透镜系统获得的成像光进行光电转换以生成成像信号。可以通过例如电荷耦合器件(ccd)或互补金属氧化物半导体(cmos)来实现固态成像元件阵列。
44.内向摄像装置3b对佩戴信息处理装置1的用户的眼球进行成像。因此，优选的是，内向摄像装置3b被设置成指向用户的面部(特别是眼睛)。与外向摄像装置3a类似，内向摄像装置3b包括透镜系统、驱动系统和固定成像元件阵列。注意，可以提供深度传感器或动态视觉传感器(dvs)以检测用户的眼球。
45.9dof传感器3c获取用于估计用户(信息处理装置1)的相对自身位置和姿势的信息。9dof传感器3c是具有9个自由度的惯性测量设备，并且由三轴加速度传感器、三轴陀螺仪传感器和三轴地磁传感器构构成。9dof传感器3c检测作用于用户(信息处理装置1)的加速度、作用于用户(信息处理装置1)的角速度(旋转速度)以及用户(信息处理装置1)的绝对取向。
46.控制器3d例如是用户持有的操作设备。控制器3d包括例如9dof传感器和操作按钮。通过操作控制器3d或操作按钮的姿势，用户可以对显示单元4上显示的虚拟对象100执行选择操作。注意，例如，当信息处理装置1是诸如智能电话的视频透视型ar设备时，信息处理装置1本身可以用作控制器。
47.定位单元3e获取具有定位功能的用户(信息处理装置1)的当前位置(绝对位置)。
例如，定位单元3e可以具有定位功能，以用于基于从外部获取的信号来获取关于用户(信息处理装置1)的当前位置的信息。定位单元3e可以例如基于从全球导航卫星系统(gnss)卫星接收的无线电波信号来测量用户(信息处理装置1)的当前位置。定位单元3e还可以使用从全球定位系统(gps)、北斗、准天顶卫星系统(qzss)、伽利略或辅助全球定位系统(a-gps)获取的信号。由定位单元3e获取的信息可以包括与纬度、经度、高度和定位误差有关的信息。由定位功能获取的信息可以是以特定地理位置为原点的x轴、y轴和z轴的坐标，并且可以与坐标一起包括指示室外或室内的信息。定位单元3e可以具有以下功能：例如通过向诸如wi-fi(注册商标)、蓝牙(注册商标)或智能电话、近场通信等的通信设备的传输以及从通信设备的接收来检测用户(信息处理装置1)的当前位置。
48.显示单元4具有由例如半反射镜或透射光导板构成的显示面。显示单元4通过从显示面的内侧朝向用户的眼球投射视频(光)来使用户观看视频。
49.存储单元5存储用于实现信息处理装置1的各种功能的程序和数据。存储单元5例如由诸如随机存取存储器(ram)或闪存的半导体存储元件或者诸如硬盘或光盘的存储设备来实现。存储单元5还用于存储在各种处理中使用的参数，并且例如用作各种处理的工作区域。
50.在图3所示的示例中，存储单元5包括地图信息存储单元5a、网格数据存储单元5b和碰撞器存储单元5c。地图信息存储单元5a是存储指示真实空间中的周边环境的地图信息的存储区域。
51.网格数据存储单元5b是存储指示真实空间中存在的每个真实对象的形状的遮蔽网格dm的存储区域。碰撞器存储单元5c是存储分配给遮蔽网格dm的碰撞器dc的存储区域。例如，碰撞器存储单元5c存储对于每个遮蔽网格dm具有不同大小的多个碰撞器dc。
52.控制单元6控制在信息处理装置1中执行的各种处理。控制单元6例如由存储在信息处理装置1内部的存储设备中的各种程序来实现，该各种程序由中央处理单元(cpu)、微处理单元(mpu)等执行并且使用ram作为工作区域。控制单元6例如由诸如专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)的集成电路来实现。控制单元6包括自身位置估计单元6a、设置单元6b、分配单元6c、绘制单元6d、检测单元6e和指定单元6f。
53.自身位置估计单元6a估计用户(信息处理装置1)的自身位置。例如，自身位置估计单元6a基于由外向摄像装置3a捕获的视频，使用同步定位与地图构建(slam)方法来同时执行环境地图的创建和自身位置的估计。注意，自身位置估计单元6a估计包括用户(信息处理装置1)的当前姿势的自身位置。
54.将由自身位置估计单元6a创建的环境地图作为地图信息存储在地图信息存储单元5a中。顺便提及，根据信息处理装置1的移动，包括在自身位置估计单元6a所估计的自身位置中的误差累积。
55.因此，自身位置估计单元6a以预定周期校正自身位置。例如，自身位置估计单元6a使用诸如通过ar标记进行校正的任何方法来校正自身位置。
56.注意，自身位置估计单元6a除了基于由外向摄像装置3a成像的视频之外还可以基于9dof传感器3c的测量结果，使用视觉惯性里程计(visual inertial odemetry，vio)方法来执行环境地图的创建和自身位置的估计。
57.在显示单元4上显示的虚拟空间中，设置单元6b将用于碰撞确定的碰撞器dc的大
小设置为与遮蔽网格dm的大小不同，其中该碰撞器dc被分配给指示真实世界中存在的真实对象的形状的遮蔽网格dm(参见图2)。
58.具体地，首先，设置单元6b基于自身位置估计单元6a的自身位置估计结果，读取可能在显示单元4上显示的虚拟对象100和遮蔽网格dm。
59.随后，当存在被遮蔽网格dm遮蔽的虚拟对象100时，设置单元6b进行对分配给遮蔽网格dm的碰撞器dc的大小进行设置的处理。
60.通过计算设置系数c来执行设置单元6b对碰撞器dc的设置处理。此处，设置系数c是与以下说明的指定单元6f对所选择的对象的指定精度(下文中简单地描述为“指定精度”)有关的系数，并且是指示分配给遮蔽网格dm的碰撞器dc的减小程度的系数。
61.例如，假设的指定精度越低，设置系数c越大，并且碰撞器dc相对于遮蔽网格dm越小。如果假设的指定精度足够，则设置系数c具有小的值，并且碰撞器dc具有等于遮蔽网格dm的大小。
62.即，当指定精度足够时，设置单元6b将碰撞器dc设置为与遮蔽网格dm基本相同的大小，并且在指定精度降低时，将碰撞器dc设置为相对于遮蔽网格dm变小。
63.此处，参照图4至图6说明设置单元6b的一系列处理。图4是示出根据实施方式的选择操作的具体示例的图。图5和图6是用于说明与设置系数c有关的参数的示例的图。
64.如图4所示，信息处理装置1检测不同类型的选择操作。具体地，信息处理装置1从图4的左侧按顺序检测通过手指指向进行的选择操作、通过控制器3d进行的选择操作和通过视线进行的选择操作。
65.随后，参照图5和图6说明估计指定精度时的各种参数。例如，如图5所示，设置单元6b计算由于自身位置估计单元6a的自身位置估计结果引起的估计误差而导致的第一距离参数xt。
66.第一距离参数xt是与自身位置估计单元6a估计的自身位置中可包括的距离误差有关的参数。例如，如果假设每当自身位置移动1m时包括5cm的误差，则第一距离参数xt被计算为：移动量(m)
×
0.05。
67.此处，如上所述，由于自身位置估计单元6a以预定周期校正自身位置，因此自身位置估计结果被校正为接近真实值的值。因此，每当校正自身位置时，将上述移动量重置为“0”。
68.此外，除了关于距离的误差之外，关于旋转量的误差可以包括在自身位置估计结果中。如果假设将关于旋转量的误差的参数表示为第一旋转参数xy，并且每当移动量旋转360度时包括3.6度的误差，则第一旋转参数xy为：旋转量(度)
×
0.01。注意，与上述的移动量类似，每当校正自身位置时，将用于计算第一旋转参数xy的旋转量重置为“0”。
69.如上所述，在设置碰撞器dc的大小时，通过考虑自身位置中包括的误差，能够通过减小碰撞器dc来补偿由于在显示单元4上显示的虚拟对象100的显示位置的偏差而引起的指定精度的降低。
70.如图6所示，与从选择操作的起点到用户眼睛的距离对应的起点参数yt以及与选择操作的抖动有关的第二距离参数zt和第二旋转参数zr被包括在与设置系数c有关的参数中。
71.起点参数yt是由于用户的眼睛与选择操作的起点之间的距离而引起的参数。在图
6所示的示例中，控制器3d是选择操作的起点，并且当控制器3d远离用户的眼睛移动时，用户的眼睛的位置与选择操作的起点(射线r的起点)更远。
72.因此，即使用户能够经由显示单元4视觉地识别虚拟对象100，在某些情况下，实际选择操作的射线r与遮蔽虚拟对象100的遮蔽网格dm的碰撞器dc碰撞，并且无法选择虚拟对象100。
73.即，随着从用户的眼睛到控制器3d的距离增加，对显示单元4上显示的虚拟对象100的直观选择操作与实际射线r更容易彼此偏离。因此，起点参数yt是用于校正偏离的参数。注意，在用户通过视线执行选择操作的情况下，起点参数yt的值是“0”。
74.甚至在控制器3d例如在用户行走期间振动时，即，当选择操作的起点振动时，可以假设用户的选择操作和实际射线r容易彼此偏离。因此，设置系数c优选地考虑用户的选择操作的起点的振动分量。
75.例如，将选择操作的起点在一定时间段内的位移中包括的高频分量(例如，3hz或以上)的最大摆动宽度乘以预定系数而获得的值计算为第二距离参数zt，并且将选择操作的起点的最大旋转量乘以预定系数而获得的值计算为第二旋转参数zr。注意，此处的预定系数通常是“1”，但是可以由用户适当地设置。关于高频分量的阈值(对应于上述3hz)也可以根据用户使用的情况等来设置。
76.以上作为示例说明了控制器3d的选择操作。然而，这同样适用于通过视线和手指进行的选择操作。此外，作为设置系数c的参数，可以包括由于控制器3d的识别误差以及识别设备在对视线或手指的图像识别中的误差而引起的第三距离参数wt和第三旋转参数wr。
77.例如，设置单元6b使用上述参数，利用以下(式1)计算设置系数c。
78.[式1]
[0079]
c＝xt+yt+zt+wt+ltan(xr+zr+wr)
ꢀꢀ
(式1)
[0080]
注意，在(式1)中，“l”指示在显示单元4上显示的虚拟对象100当中、距从用户观看的最远的虚拟对象100的距离。例如，“l”可以从负责绘图的应用中获取。由于“l”有时取极大值，因此优选地提供“l”的上限值。
[0081]
在式(1)所示的示例中，设置系数c的值随着与设置系数c有关的各个参数的值变大而增大。此外，设置系数c的值随着距离l的值变大而增大。
[0082]
注意，本发明不限于上述示例。可以将设置系数c设置为常数，以减少计算设置系数c时的负荷。设置系数c可以使用以下(式2)至(式4)中的任何一个来计算。
[0083]
[式2]
[0084]
c＝ltan(xr+zr+wr)
ꢀꢀ
(式2)
[0085]
[式3]
[0086]
c＝wt+ltan(wr)
ꢀꢀ
(式3)
[0087]
[式4]
[0088]
c＝zt+ltan(zr)
ꢀꢀ
(式4)
[0089]
在上述(式2)中，设置系数c是指示基于旋转的指定精度的降低程度的值。在上述(式3)中，设置系数c是指示基于以下误差的指定精度的降低程度的值：识别选择操作的设备对于选择操作的识别误差。在上述(式3)中，设置系数c是指示基于以下误差的指定精度的降低程度的值：用户的选择操作的误差。
[0090]
分配单元6c将具有设置单元6b所设置的大小的碰撞器dc分配给遮蔽网格dm。例如，分配单元6c从碰撞器存储单元5c中选择具有与设置单元6b所设置的设置系数c对应的大小的碰撞器dc，并且将所选择的碰撞器dc分配给遮蔽网格dm。
[0091]
因此，根据指定精度将不同大小的碰撞器dc分配给遮蔽网格dm。分配单元6c可以基于设置系数c生成碰撞器dc，并且然后将生成的碰撞器dc分配给遮蔽网格dm。
[0092]
绘制单元6d例如是图形处理单元(gpu)，并且绘制要在显示单元4上显示的各种内容。例如，绘制单元6d绘制作为各种内容的虚拟对象100、遮蔽网格dm等。
[0093]
当通过选择操作选择虚拟对象100时，绘制单元6d通过绘制执行反馈。反馈的示例包括所选择的虚拟对象100的显示模式的改变以及绘制的改变，其中该绘制对应于与虚拟对象100相关联的命令。注意，信息处理装置1还可以使用除了绘制之外的振动或声音来执行反馈。
[0094]
检测单元6e检测用户对虚拟对象100的选择操作。例如，检测单元6e通过对外向摄像装置3a成像的视频执行预定图像分析来检测用户的手指，并且基于检测到的手指来检测手指的选择操作。注意，检测单元6e可以从例如用户使用外围摄像装置而不是外向摄像装置3a所成像的视频中检测上述选择操作。
[0095]
检测单元6e基于例如从控制器3d输入的与控制器3d的姿势有关的信息来检测控制器3d的选择操作。检测单元6e对内向摄像装置3b成像的视频执行预定图像分析，以检测用户眼球的方向(视野)，从而检测通过视线进行的选择操作。
[0096]
当检测到选择操作时，检测单元6e计算与检测到的选择操作的起点坐标和选择操作的方向有关的操作信息，并且将计算结果传递至指定单元6f。
[0097]
指定单元6f基于用户对虚拟对象100的选择操作来指定由用户选择的所选对象，即虚拟对象100。指定单元6f基于检测单元6e检测到的选择操作的起点和选择操作的方向来指定所选择的对象。
[0098]
具体地，指定单元6f在选择操作所指示的方向上从虚拟空间中选择操作的起点发射射线r。指定单元6f指定首先与射线r碰撞的虚拟对象100作为所选择的对象。
[0099]
更具体地，指定单元6f计算首先与射线r碰撞的碰撞器。此时，在将首先与射线r碰撞的碰撞器分配给虚拟对象100时，指定单元6f将虚拟对象100指定为所选择的对象。在将首先与射线r碰撞的碰撞器分配给遮蔽网格dm时，指定单元6f使选择操作无效。
[0100]
因此，如图2所示，即使射线r与遮蔽网格dm碰撞，如果射线r不与碰撞器dc碰撞，则射线r穿过遮蔽网格dm并且与遮蔽区域碰撞，在该遮蔽区域中虚拟对象100被遮蔽网格dm遮蔽。这可以有助于用户对虚拟对象100的选择操作。
[0101]
接着，参照图7和图8说明由根据实施方式的信息处理装置1执行的处理过程。图7和图8是示出由根据实施方式的信息处理装置1执行的处理过程的流程图。注意，以下说明的处理过程由信息处理装置1的控制单元6重复执行。
[0102]
如图7所示，当获取传感器3的感测结果时(步骤s101)，信息处理装置1基于感测结果估计自身位置(步骤s102)。注意，在步骤s102的处理中，还以预定周期执行自身位置的校正。
[0103]
随后，信息处理装置1基于步骤s102中的自身位置估计的估计结果来确定是否需要读取虚拟对象100(步骤s103)。当确定需要读取虚拟对象100时(步骤s103，是)，信息处理
装置1执行虚拟对象100的读取(步骤s104)。
[0104]
当确定不需要读取虚拟对象100时(步骤s103，否)，信息处理装置1进行至步骤s105的处理。随后，信息处理装置1确定是否需要读取遮蔽网格dm(步骤s105)。当确定需要读取遮蔽网格dm时(步骤s105，是)，信息处理装置1执行遮蔽网格dm的读取(步骤s106)。
[0105]
当在步骤s105的确定中确定不需要读取遮蔽网格dm时(步骤s105，否)，信息处理装置1进行至步骤s107的处理。
[0106]
随后，信息处理装置1确定是否需要重置分配给遮蔽网格dm的碰撞器dc(步骤s107)。当确定需要重置时(步骤s107，是)，信息处理装置1设置碰撞器dc的大小(步骤s108)。
[0107]
当在步骤s107的确定中确定不需要重置碰撞器dc时(步骤s107，否)，信息处理装置1进行至步骤s109的处理。此后，信息处理装置1基于直至步骤s108的处理结果来绘制场景(步骤s109)，并且结束处理。
[0108]
接下来，参照图8说明对虚拟对象100的选择操作中涉及的一系列处理过程。注意，图8所示的处理过程与图7所示的处理过程并行执行。如图8所示，信息处理装置1确定是否检测到用户对虚拟对象100的选择操作(步骤s111)。当检测到选择操作时(步骤s111，是)，信息处理装置1指定通过选择操作而选择的所选择对象(步骤s112)。
[0109]
随后，信息处理装置1基于在步骤s112中指定的所选择对象执行反馈(步骤s113)，并且结束处理。当在步骤s111的确定中未检测到选择操作时(步骤s111，否)，信息处理装置1按原样结束处理。
[0110]
顺便提及，在上述实施方式中，说明了将分配给遮蔽网格dm的碰撞器设置为相对于遮蔽网格dm较小的情况。然而，本发明不限于此。即，可以将分配给遮蔽网格dm的碰撞器dc设置为相对于遮蔽网格dm较大。
[0111]
此处，参照图9说明这一点的具体示例。图9是示出遮蔽网格dm与碰撞器dc之间的关系的示意图。在图9中，示出了当从用户观看时存在第一虚拟对象100a、遮蔽网格dm、碰撞器dc和第二虚拟对象100b的情况。
[0112]
在图9所示的示例中，示出了将第一虚拟对象100a设置在遮蔽网格dm的主表面上的情况。在图9所示的情况下，假设第一虚拟对象100a和遮蔽网格dm相对较小，并且第二虚拟对象100b被选择，尽管用户对第一虚拟对象100a执行选择操作。
[0113]
因此，在信息处理装置1中，将分配给遮蔽网格dm的碰撞器dc设置为大于遮蔽网格dm。因此，能够扩大第一虚拟对象100a的碰撞器，并且能够有助于对第一虚拟对象100a的选择操作。
[0114]
注意，信息处理装置1可以根据上述设置系数c来设置碰撞器dc的大小。在这种情况下，例如，当设置系数c越大时，将碰撞器dc设置得越大。可以根据遮蔽网格dm(即，第一虚拟对象100a)的大小来设置碰撞器dc的大小。在这种情况下，随着遮蔽网格dm越小，越难执行选择操作。因此，将碰撞器dc设置为较大。
[0115]
通过例如具有图10所示的配置的计算机1000来实现诸如根据上述实施方式的信息处理装置的信息设备。在以下说明中，以信息处理装置1作为示例进行说明。图10是示出实现信息处理装置1的功能的计算机1000的示例的硬件配置图。计算机1000包括cpu 1100、ram 1200、只读存储器(rom)1300、硬盘驱动器(hdd)1400、通信接口1500和输入/输出接口
1600。计算机1000的单元通过总线1050连接。
[0116]
cpu 1100基于存储在rom 1300或hdd 1400中的程序进行操作，并且控制这些单元。例如，cpu 1100将存储在rom 1300或hdd 1400中的程序加载到ram 1200中，并且执行与各种程序对应的处理。
[0117]
rom 1300存储诸如在计算机1000启动时由cpu 1100执行的基本输入输出系统(bios)的引导程序、取决于计算机1000的硬件的程序等。
[0118]
hdd 1400是非暂态地记录由cpu 1100执行的程序、由这样的程序使用的数据等的计算机可读记录介质。具体地，hdd 1400是记录根据本公开内容的信息处理程序的记录介质，该信息处理程序是程序数据1450的示例。
[0119]
通信接口1500是用于计算机1000连接至外部网络1550(例如，因特网)的接口。例如，cpu 1100经由通信接口1500接收来自其他设备的数据，或者经由通信接口1500向其他设备发送由cpu 1100生成的数据。
[0120]
输入/输出接口1600是用于连接输入/输出设备1650和计算机1000的接口。例如，cpu 1100经由输入/输出接口1600从诸如键盘或鼠标的输入设备接收数据。cpu 1100经由输入/输出接口1600将数据发送至诸如显示器、扬声器或打印机的输出设备。输入/输出接口1600可以用作读取预定记录介质(介质)中所记录的程序等的介质接口。介质例如是诸如数字通用盘(dvd)或相变可重写盘(pd)的光学记录介质、诸如磁光盘(mo)的磁光记录介质、磁带介质、磁记录介质或半导体存储器。
[0121]
例如，当计算机1000用作信息处理装置1时，计算机1000的cpu 1100执行加载在ram 1200上的信息处理程序，从而实现自身位置估计单元6a等的功能。在hdd 1400中，存储有根据本公开的信息处理程序、存储单元5中的数据等。注意，cpu 1100从hdd 1400读取程序数据1450并且执行程序数据。然而，作为另一示例，cpu 1100可以经由外部网络1550从另一设备获取这些程序。
[0122]
注意，本技术还可以采用以下配置。
[0123]
(1)
[0124]
一种信息处理装置，包括：
[0125]
设置单元，其在显示单元上显示的虚拟空间中，将用于碰撞确定的碰撞器设置为与网格数据的大小不同的大小，其中所述碰撞器被分配给用于指示真实世界中存在的真实对象的形状的网格数据；以及
[0126]
分配单元，其将与所述设置单元所设置的大小对应的碰撞器分配给所述网格数据。
[0127]
(2)
[0128]
根据上述(1)所述的信息处理装置，其中，所述设置单元将所述碰撞器设置为相对于所述网格数据较小。
[0129]
(3)
[0130]
根据上述(1)或(2)所述的信息处理装置，其中，所述设置单元基于距所述网格数据的距离来设置所述网格数据的大小。
[0131]
(4)
[0132]
根据上述(1)至(3)中任一项所述的信息处理装置，还包括指定单元，所述指定单
元基于用户对所述虚拟对象的选择操作来指定所选择的对象，所选择的对象是由所述用户选择的所述虚拟对象。
[0133]
(5)
[0134]
根据上述(4)所述的信息处理装置，其中，所述指定单元将从所述选择操作的起点起沿所述选择操作的方向首先存在的虚拟对象指定为所选择的对象。
[0135]
(6)
[0136]
根据上述(4)或(5)所述的信息处理装置，其中，当通过所述选择操作能够选择的虚拟对象的一部分被所述网格数据遮蔽时，所述设置单元将分配给所述网格数据的碰撞器设置为小于所述网格数据。
[0137]
(7)
[0138]
根据上述(6)所述的信息处理装置，其中，所述设置单元基于所述指定单元对所选择的对象的指定精度来设置所述碰撞器的大小。
[0139]
(8)
[0140]
根据上述(6)(7)所述的信息处理装置，其中，随着所述指定精度越低，所述设置单元将所述网格数据设置得越小。
[0141]
(9)
[0142]
根据上述(6)至(8)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述设置单元基于从所述真实世界中选择操作的起点到所述用户的眼睛的距离来估计所述指定精度，并且基于所估计的指定精度来设置所述碰撞器的大小。
[0143]
(10)
[0144]
根据上述(6)至(9)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述设置单元基于所述选择操作的检测精度来估计所述指定精度，并且基于所估计的指定精度来设置所述碰撞器的大小。
[0145]
(11)
[0146]
根据上述(6)至(10)中任一项所述的信息处理装置，还包括自身位置估计单元，所述自身位置估计单元估计真实空间中的自身位置，并且以预定周期校正所述自身位置，其中，
[0147]
所述设置单元基于所述自身位置相对于校正后的自身位置的改变量来估计所述指定精度，并且基于所估计的指定精度来设置所述碰撞器的大小。
[0148]
(12)
[0149]
根据上述(11)所述的信息处理装置，其中，所述设置单元基于相对于校正后的自身位置的移动距离来估计所述指定精度。
[0150]
(13)
[0151]
根据上述(11)或(12)所述的信息处理装置，其中，所述设置单元基于相对于校正后的自身位置的旋转量来估计所述指定精度。
[0152]
(14)
[0153]
根据上述(6)至(13)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述设置单元基于所述选择操作的振动分量来估计所述指定精度，并且基于所估计的指定精度来设置所述碰撞器的大小。
[0154]
(15)
[0155]
根据上述(1)至(14)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述设置单元将所述碰撞器设置为大于所述网格数据。
[0156]
(16)
[0157]
根据上述(15)所述的信息处理装置，其中，在所述虚拟对象与所述网格数据相关联时，所述设置单元将所述碰撞器设置为大于所述网格数据。
[0158]
(17)
[0159]
根据上述(1)至(16)中任一项所述的信息处理装置，还包括存储单元，所述存储单元存储具有不同大小的多个所述碰撞器，其中，
[0160]
所述分配单元从所述存储单元中选择与所述设置单元所设置的大小对应的碰撞器。
[0161]
(18)
[0162]
根据上述(1)至(17)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述分配单元生成具有所述设置单元所安装的大小的碰撞器。
[0163]
(19)
[0164]
一种信息处理方法，包括使计算机进行以下操作：
[0165]
在显示单元上显示的虚拟空间中，将用于碰撞确定的碰撞器设置为与网格数据的大小不同的大小，其中所述碰撞器被分配给用于指示真实世界中存在的真实对象的形状的网格数据；以及
[0166]
将与所设置大小对应的碰撞器分配给所述网格数据。
[0167]
(20)
[0168]
一种信息处理程序，用于使计算机用作：
[0169]
设置单元，其在显示单元上显示的虚拟空间中，将用于碰撞确定的碰撞器设置为与网格数据的大小不同的大小，其中所述碰撞器被分配给用于指示真实世界中存在的真实对象的形状的网格数据；以及
[0170]
分配单元，其将与所述设置单元所设置的大小对应的碰撞器分配给所述网格数据。
[0171]
参考标记列表
[0172]
1 信息处理装置
[0173]
3 传感器
[0174]
3a 外向摄像装置
[0175]
3b 内向摄像装置
[0176]
3c 9dof传感器
[0177]
3d 控制器
[0178]
3e 定位单元
[0179]
4 显示单元
[0180]
5a 地图信息存储单元
[0181]
5b 网格数据存储单元
[0182]
5c 碰撞器存储单元
[0183]
6a 自身位置估计单元
[0184]
6b 设置单元
[0185]
6c 分配单元
[0186]
6d 绘制单元
[0187]
6e 检测单元
[0188]
6f 指定单元
[0189]
100 虚拟对象
[0190]
c 设置系数
[0191]
dc 碰撞器
[0192]
dm 遮蔽网格(与网格数据对应)
[0193]
r 射线(虚拟射线的示例)