三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置与流程

本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。

背景技术：

1、在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。

2、作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以mpeg进行标准化后的mpeg－4avc或hevc等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。

3、此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(pointcloud library：点云库)等支持。

4、此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：国际公开第2014/020663号

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在三维数据的编码处理及三维数据解码处理中，希望能够提高编码效率。

3、本公开的目的是提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

4、用来解决课题的手段

5、有关本公开的一技术方案的三维数据编码方法，是对多个三维点进行编码的三维数据编码方法，基于多个已编码的三维点中的1个以上的候选点的位置信息决定预测值；计算预测残差，该预测残差为上述多个三维点中的编码对象的1个三维点的位置信息与上述预测值的差分；通过对上述预测残差进行编码，生成编码数据；生成包含上述编码数据的比特流；基于上述多个已编码的三维点中的1个以上的基准点，决定上述1个以上的候选点。

6、有关本公开的一技术方案的三维数据解码方法，是对多个三维点进行解码的三维数据解码方法，取得包含被编码的预测残差的比特流；基于多个已解码的三维点中的1个以上的基准点决定1个候选点；基于所决定的上述1个候选点的位置信息计算预测值；通过对上述被编码的预测残差进行解码，计算上述预测残差；通过将上述预测值与上述预测残差相加，计算解码对象的1个三维点的位置信息。

7、发明效果

8、本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。

技术特征：

1.一种三维数据编码方法，对多个三维点进行编码，其中，

2.如权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，

4.一种三维数据解码方法，对多个三维点进行解码，其中，

5.如权利要求4所述的三维数据解码方法，其中，

6.如权利要求4或5所述的三维数据解码方法，其中，

7.一种三维数据编码装置，对多个三维点进行编码，其中，具备：

8.一种三维数据解码装置，对多个三维点进行解码，其中，具备：

技术总结
三维数据编码方法是对多个三维点进行编码的三维数据编码方法，基于多个已编码的三维点中的1个以上的候选点的位置信息决定预测值(S12931)；计算预测残差，该预测残差为多个三维点中的编码对象的1个三维点的位置信息与预测值的差分(S12932)；通过对预测残差进行编码，生成编码数据(S12933)；生成包含编码数据的比特流(S12934)；基于多个已编码的三维点中的1个以上的基准点，决定1个以上的候选点。

技术研发人员：西孝启,杉尾敏康,井口贺敬
受保护的技术使用者：松下电器（美国）知识产权公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13