图像处理装置的制作方法

本发明涉及一种图像处理装置。

背景技术：

1、在例如拾取随机地供给的对象物的系统等中，已广泛地利用以下的图像处理技术：通过解析由拍摄装置(相机)摄影到的图像来确定对象物的位置。在像这样的图像处理技术中，一般而言，会提取出摄影图像中的特征点，并在所提取出的多个特征点的配置图案与事先存储的模型图案的一致度高的情况下，也就是在一致度的数值为阈值以上的情况下，判定为存在对象物。

2、若一致度的阈值过低，会产生将所期望的对象物以外的物体错误检测为对象物的误检测。反之，若一致度的阈值过高，会产生无法将所期望的对象物检测为对象物的未检测出。因此，用户必须一边确认多个摄影图像中的检测结果一边设定一致度的阈值以使误检测及未检测出变少。

3、摄影图像的亮度梯度根据周围的明亮度等不同而可能发生变化。因此，已提出有以下方案：以统计方式处理摄影图像的亮度梯度的分布，并基于其平均值或标准偏差来设定用于提取特征点的亮度梯度的阈值(参照例如专利文献1)。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2017-91079号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、在以一致度的阈值以及亮度梯度的阈值的方式来设定多个检测参数的情况下，要将它们优化是非常繁杂的作业。另外，在以统计方式决定用于提取特征点的阈值的情况下，设定作业中的用户的判断较容易，但是在变更了检测参数的情况下，必须在再次进行统计处理并重新提取特征点后来计算一致度，所以在检测参数的设定作业上需要时间。因此，期望一种能够容易地设定图像处理装置的检测参数的技术。

3、用于解决问题的方案

4、本公开的一个方式的图像处理装置是检测拍摄装置的摄影图像中的对象物的图像处理装置，具备：模型存储部，其存储模型图案；特征点提取部，其从所述摄影图像提取出特征点；原始一致度计算部，其计算所述模型图案与所述特征点的配置的一致度；对象物检测部，其通过所述一致度与检测阈值的比较来检测所述摄影图像中的所述对象物；参数设定部，其设定至少包含所述检测阈值的检测参数；检测信息存储部，其针对所述对象物检测部所检测出的所述对象物的所述特征点，存储至少包含所述特征点的位置的检测信息；以及简易一致度计算部，其在所述检测参数已变更的情况下，基于变更后的所述检测参数以及已存储在所述检测信息存储部的检测信息来计算所述一致度。

5、发明的效果

6、根据本公开，能够提供一种能够容易地设定检测参数的图像处理装置。

技术特征：

1.一种图像处理装置，检测拍摄装置的摄影图像中的对象物，所述图像处理装置具备：

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的图像处理装置，

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的图像处理装置，

技术总结
能够容易地设定检测参数的本公开的一个方式的图像处理装置具备：模型存储部，其存储模型图案；特征点提取部，其从摄影图像提取出特征点；原始一致度计算部，其计算模型图案与特征点的配置的一致度；对象物检测部，其通过一致度与检测阈值的比较来检测摄影图像中的对象物；参数设定部，其设定至少包含检测阈值的检测参数；检测信息存储部，其针对对象物检测部所检测出的对象物的特征点，存储至少包含特征点的位置的检测信息；以及简易一致度计算部，其在检测参数已变更的情况下，基于变更后的检测参数以及已存储在检测信息存储部的检测信息来计算一致度。

技术研发人员：小仓翔太郎,并木勇太
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15