生成车道导向标记的方法、装置、设备、存储介质及产品与流程

1.本公开涉及地图技术领域，尤其涉及车道导向标记技术领域，具体涉及一种生成车道导向标记的方法、装置、设备、存储介质及产品。


背景技术：

2.电子地图的出现使得用户的出行更加便利，随着电子地图的发展，电子地图为用户提供了更加丰富的功能。
3.其中，电子地图通过绘制路网底图的地面箭头，从而在电子地图中展示车道地面对应的导向箭头。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种用于生成车道导向标记的方法、装置、设备、存储介质及产品。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种生成车道导向标记的方法，应用于地图，所述方法包括：
6.获取目标车道的多个车道标记，所述车道标记包括车道标记的中心点和车道标记的方向；基于所述车道标记的中心点，计算用于生成目标车道的车道导向标记的最终中心点；基于所述最终中心点和所述方向，自动生成目标车道的车道导向标记。
7.根据本公开的第二方面，提供了一种生成车道导向标记的装置，应用于地图，所述装置包括：
8.获取模块，用于获取目标车道的多个车道标记，所述车道标记包括车道标记的中心点和车道标记的方向；计算模块，用于基于所述车道标记的中心点，计算用于生成目标车道的车道导向标记的最终中心点；生成模块，用于基于所述最终中心点和所述方向，自动生成目标车道的车道导向标记。
9.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
10.至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
11.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
12.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。
13.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
14.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
15.图1示出了本公开实施例提供的一种绘制导向箭头方法的流程示意图；
16.图2示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的方法的流程示意图；
17.图3示出了本公开实施例提供的一种车道标记的示意图；
18.图4示出了本公开实施例提供的一种获取车道标记的示意图；
19.图5示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的方法的流程示意图；
20.图6示出了本公开实施例提供的一种计算向量均值的方法的示意图；
21.图7示出了本公开实施例提供的一种中心点位置展示的示意图；
22.图8示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的方法的流程示意图；
23.图9示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的方法的流程示意图；
24.图10示出了本公开实施例提供的一种投影中心点的示意图；
25.图11示出了本公开实施例提供的一种生成包围盒的示意图；
26.图12示出了本公开实施例提供的一种包围盒与实际箭头比较的示意图；
27.图13示出了本公开实施例提供的一种生成包围盒的示意图；
28.图14示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的装置的结构示意图；
29.图15示出了用来实现本公开实施例的生成车道导向标记的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
30.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
31.电子地图的出现使得用户的出行更加便利，随着电子地图的发展，电子地图为用户提供了更加丰富的功能。其中一个功能是，电子地图通过绘制路网底图的地面箭头，从而在电子地图中展示车道地面对应的导向箭头。
32.相关技术中，是通过人工方式，采集车道地面实际的导向箭头的样式，并在路网底图中绘制采集的导向箭头。例如，图1示出了本公开实施例提供的一种绘制导向箭头方法的流程示意图，如图1中所示，获取目标导向箭头的俯视图，通过描绘俯视图箭头的轮廓，确定导向箭头的形状特征，并将绘制完成的导向箭头与底图车道中心线进行关联，得到用于在电子地图展示的导向箭头。
33.采用人工作业的方式确定从车道导向箭头的形状样式，作业量相对较大，且费时费力。并且在数据打底阶段，难以保证质量，需要投入大量资源进行人工绘制作业。
34.基于此，本公开提供一种生成车道导向标记的方法和装置，通过地图更新的资源，计算车道导向箭头的位置，方向，大小，从而自动生成车道的导向箭头。通过本公开可以自动生成车道的导向箭头，提高了生成效率，节省了人力资源。
35.图2示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的方法的流程示意图，如图2中所示，应用于地图中，该方法可以包括：
36.在步骤s110中，获取目标车道的多个车道标记。
37.在本公开实施例中，车道标记至少包括车道标记的具有的中心点和车道标记的方
向。
38.在本公开中，可以通过地图数据路网更新的资源，获取目标车道的车道标记。资源可以是用于表达道路截面的箭头分布资源。该车道标记记录了车道标记的坐标位置，以及车道标记的箭头方向。
39.示例性的，图3示出了本公开实施例提供的一种车道标记的示意图，如图3中所示，lane_mark_a表示车道标记，采用符号“？”进行表示。图3中包括3个车道单元，该车道标记记录了该车道标记的坐标位置，且记录了该3个车道单元对应的标记箭头的方向，其标记箭头为直行，直行和右行，直行和右行。
40.在本公开实施中，地图数据路网周期性的更新资源，且在一个周期内需要采集多个数据。本公开在获取资源时，可以获取相同车道的多个车道标记。示例性的，图4示出了本公开实施例提供的一种获取车道标记的示意图，如图4中所示，获取相同车道的标记为6个。
41.在步骤s120中，基于车道标记的中心点，计算用于生成目标车道的车道导向标记的最终中心点。
42.在本公开实施例中，基于车道标记包括的车道标记中心点，对车道标记的中心点进行处理，对处理后的车道标记的中心点采用预设的算法，推算得到生成车道导向标记的最终中心点。
43.在步骤s130中，基于最终中心点和方向，自动生成目标车道的车道导向标记。
44.在本公开实施例中，获取路网地图，根据车道标记包括的箭头的标记方向，确定待自动生成路网底图目标车道的车道导向标记的方向。结合确定的最终中心点，以及与待生成的车道导向标记标准的箭头尺寸，按照确定的车道导向标记方向，自动生成路网底图目标车道的车道导向标记。
45.通过本公开可以根据车道标记包括的车道标记的中心点和车道标记的方向，计算出待自动生成路网底图目标车道的车道导向标记的最终中心点和方向，从而可以根据车道导向标记的尺寸自动生成目标车道的车道导向标记。减少了人力资源，并且提高了生成车道导向标记的效率。
46.图5示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的方法的流程示意图，如图5中所示，该方法可以包括：
47.在步骤s210中，在多个车道标记的中心点中，确定起始中心点。
48.在本公开实施例中，可以预设多个中心点之间的距离阈值，通过距离阈值对多个中心点进行筛选，确定超出距离阈值本中心点。将超出距离阈值本中心点确定为独立样本，并将独立样本进行清理。通过清理独立的坐标的可以减小计算中心点的误差，使得得到的中心点更加精确。
49.在满足要求的中心点中，随机选择一个中心点，并将该中心点确定为起始中心点。一般的可以优先选择边缘稀疏的中心点为起始点。
50.在步骤s220中，计算起始中心点到剩余每个中心点的向量，并计算向量的均值，确定起始中心点的移动方向和距离。
51.在步骤s230中，基于移动方向和距离，移动起始中心点，得到用于生成车道导向标记的最终中心点。
52.在本公开实施例中，根据确定的起始中心点，计算起始点到其他中心点的向量，计
算向量之间的均值，确定均值向量，向量的另一端为起始中心点移动的位置，从而得到起始中心点的移动方向和距离。例如，沿着密度上升方向寻找聚簇点。在本公开中，根据确定的移动方向和距离，移动起始中心点，从而确定目标车道的车道导向标记的最终中心点。
53.下述实施例将结合附图对计算向量均值，得到偏移均值进行说明。
54.在本公开实施例中，以起始中心点为中心，基于预设范围大小，确定目标范围，并确定目标范围内的至少一个坐标。图6示出了本公开实施例提供的一种计算向量均值的方法的示意图，如图6中所示，预设范围可以是一个圆形的范围，其半径可以是一定距离，例如15米。
55.计算起始中心点到每个目标范围内的坐标的向量，并计算向量的平均值，得到偏移均值。根据确定的偏移均值得到中间起始点，将原起始点移动到中间起始点，将偏移均值所在位置，确定为起始中心点，重新基于预设范围大小，确定目标范围。基于重新确定的均值再次移动起始中心点，直到遍历阈值范围内的每个中心点，计算的得到最后一个偏移均值，确定最终中心点。最终中心点所在位置为本公开需要的中心点，从而确定起始中心点到最终中心点的移动方向和距离，并确定用于生成路网底图目标车道的车道导向标记的最终中心点。
56.例如，图7示出了本公开实施例提供的一种中心点位置展示的示意图，如图7中所示，利用本公开计算得到的中心点与理想的中心点的距离在精度误差范围内，符合精度要求预期。
57.图8示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的方法的流程示意图，如图8中所示，该方法可以包括：
58.在步骤s310中，获取多个车道标记对应的时间信息。
59.在本公开实施例中，车道标记还包括对应与其的时间信息，获取与每个车道标记对应的时间信息。
60.在步骤s320中，基于时间信息和所有车道标记的方向，确定用于自动生成车道导向箭头的箭头方向。
61.在本公开实施例中，获取多个车道标记对应车道导向标记的方向，逐一确定每个车道标记的方向。
62.若多个车道标记的方向一致，则获取任意一个车道标记的方向，将该方向确定为用于自动生成路网底图车道导向标记的方向。
63.若多个车道标记的方向不一致，则根据与每个车道标记的方向对应的时间信息，确定时间最近的一个标记方向，将该方向确定为用于自动生成路网底图车道导向标记的方向。例如，2020年1月是直行箭头，2021年10月是直行和右行箭头，则使用直行和右行箭头作为为用于自动生成路网底图车道导向标记的箭头方向。
64.在步骤s330中，基于最终中心点和箭头方向，自动生成目标车道的车道导向箭头。
65.在本公开实施例中，获取与目标车道对应的箭头尺寸，基于确定的最终中心点和箭头方向，按照获取的箭头尺寸自动生成路网底图目标车道的车道导向箭头。
66.在本公开实施例中，若无法确定车道导向箭头的方向，需要进一步进行核实，例如：
67.若多个车道标记的方向中，存在任意一个车道导向标记的方向无法识别，则确定
重新采集目标车道当前的导向方向，核实当前的箭头方向，确定用于自动生成路网底图车道导向标记的箭头方向。
68.若识别多个车道标记的方向的数量与识别的车道单元的数量不一致，则确定重新采集目标车道当前的标记方向，核实当前的标记方向，确定用于自动生成路网底图车道导向标记的方向。其中，车道单元数量需要排除应急车道、避险车道等。
69.若识别多个车道标记的方向为存在两条及以上的同方向道路，则确定重新采集目标车道当前的车道标记的箭头方向，即，核实当前的箭头方向，确定用于自动生成路网底图车道导向标记的箭头方向。例如，城市上下高架桥道路。
70.在本公开中，基于箭头方向的核实结果，确定用于自动生成路网底图目标车道的车道导向箭头的箭头方向。
71.图9示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的方法的流程示意图，如图9中所示，该方法可以包括：
72.在步骤s410中，获取目标车道对应的车道导向箭头的箭头尺寸。
73.在本公开实施例中，还需要获取标准的箭头尺寸以及展示箭头的颜色。一般的导向箭头的长度可以是3.0m、4.5m、6.0m、9.0m。不同道路等级及速度对应不同的箭头尺寸。
74.在本公开中可以通过车道导向标记规定的标准，确定目标车道的车道导向标记的标准，并确定车道导向标记的尺寸。
75.从而可以根据上述实施例确定的车道导向箭头的标准以及箭头尺寸大小规范，确定应生成的车道导向箭头的尺寸大小。
76.在步骤s420中，基于最终中心点和箭头尺寸，自动生成车道导向箭头的箭头包围盒。
77.在步骤s430中，基于箭头方向和箭头包围盒，自动生成车道导向箭头。
78.在本公开实施例中，根据目标车道的线限速值分布，确定需要生成的箭头面积，即包围盒长宽大小。基于确定的箭头方向和箭头包围盒，自动生成路网底图目标车道的车道导向标记的箭头。
79.下述实施例将结合附图对自动生成路网底图目标车道的车道导向标记的箭头包围盒进行说明。
80.在本公开中，可以将中心点垂直投影到目标车道中心线上。图10示出了本公开实施例提供的一种投影中心点的示意图，如图10中所示，将中心点垂直投影到车道组每一根车道中心线上。图11示出了本公开实施例提供的一种生成包围盒的示意图，如图11中所示，在中心线上按照对应的箭头尺寸，自动生成路网底图目标车道的车道导向标记的箭头包围盒。该车道无箭头，则无需生成一个箭头包围盒。其中，箭头包围盒的一边平行于所述中心线。
81.图12示出了本公开实施例提供的一种包围盒与实际箭头比较的示意图，如图12中所示，生成包围盒之后需要对生成的包围盒进行核实校准。图13示出了本公开实施例提供的一种生成包围盒的示意图，如图13中所示，基于核实校准的包围盒以及确定的导向箭头的方向，自动生成目标车道的车道导向箭头。
82.基于与图1中所示的方法相同的原理，图14示出了本公开实施例提供的一种生成车道导向标记的装置的结构示意图，如图14所示，该生成车道导向标记的装置100可以包
括：
83.获取模块101，用于获取目标车道的多个车道标记，所述车道标记包括车道标记的中心点和车道标记的方向；计算模块102，用于基于所述车道标记的中心点，计算用于生成目标车道的车道导向标记的最终中心点；生成模块103，用于基于所述最终中心点和所述方向，自动生成目标车道的车道导向标记。
84.在本公开实施例中，所述计算模块102，用于在多个所述车道标记的中心点中，确定起始中心点；计算起始中心点到剩余每个中心点的向量，并计算所述向量的均值，确定所述起始中心点的移动方向和距离；基于所述移动方向和距离，移动所述起始中心点，得到用于生成所述车道导向标记的最终中心点。
85.在本公开实施例中，所述计算模块102，用于以所述起始中心点为中心，基于预设范围大小，确定目标范围，并确定所述目标范围内的至少一个坐标；计算所述起始中心点到所述目标范围内每个中心点的向量，并计算所述向量的平均值，得到偏移均值；将所述偏移均值所在位置，确定为起始中心点，重新基于预设范围大小，确定目标范围，直到遍历阈值范围内的每个中心点，得到至少一个偏移均值；基于所述至少一个偏移均值，确定所述起始中心点的移动方向和距离。
86.在本公开实施例中，车道导向标记为车道导向箭头；所述生成模块103，用于获取所述多个车道标记对应的时间信息；基于所述时间信息和所有所述车道标记的方向，确定用于自动生成所述车道导向箭头的箭头方向；基于所述最终中心点和所述箭头方向，自动生成目标车道的车道导向箭头。
87.在本公开实施例中，所述生成模块103，还用于获取所述车道标记的方向的核实结果，并基于所述核实结果确定用于自动生成所述车道导向箭头的箭头方向。
88.在本公开实施例中，所述生成模块103，用于获取目标车道对应的车道导向箭头的箭头尺寸；基于所述最终中心点和所述箭头尺寸，自动生成所述车道导向箭头的箭头包围盒；基于所述箭头方向和所述箭头包围盒，自动生成所述车道导向箭头。
89.在本公开实施例中，所述生成模块103，用于将所述最终中心点垂直投影到目标车道中心线上；在所述中心线上按照所述箭头尺寸，自动生成所述车道导向箭头的箭头包围盒；所述箭头包围盒的一边平行于所述中心线。
90.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
91.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
92.图15示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
93.如图15所示，设备200包括计算单元201，其可以根据存储在只读存储器(rom)202中的计算机程序或者从存储单元208加载到随机访问存储器(ram)203中的计算机程序，来
执行各种适当的动作和处理。在ram 203中，还可存储设备200操作所需的各种程序和数据。计算单元201、rom 202以及ram 203通过总线204彼此相连。输入/输出(i/o)接口205也连接至总线204。
94.设备200中的多个部件连接至i/o接口205，包括：输入单元206，例如键盘、鼠标等；输出单元207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元209允许设备200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
95.计算单元201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元201的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元201执行上文所描述的各个方法和处理，例如生成车道导向标记的方法。例如，在一些实施例中，生成车道导向标记的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 202和/或通信单元209而被载入和/或安装到设备200上。当计算机程序加载到ram 203并由计算单元201执行时，可以执行上文描述的生成车道导向标记的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行生成车道导向标记的方法。
96.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
97.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
98.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
99.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机
具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
100.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
101.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
102.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
103.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。