一种实景三维建模方法、装置、服务器和存储介质与流程

1.本技术涉及建模技术领域，尤其涉及一种实景三维建模方法、装置、服务器和存储介质。


背景技术：

2.北斗网格码，又名“北斗网格位置码”，是一套新型全球空间位置框架和编码方法，因被国家北斗系统列为新的空间位置输出标准而得名。北斗网格码具有全球统一性、多尺度立体性、超强计算性、良好包容交互性等基本特点。
3.对于未来的城市动态更新场景，众包模式将逐渐成为主流模式，从而势必会面临多源三维数据查询融合更新的问题。对于不同地区所采集的倾斜模型，目前普遍存在数据格式不同，难以有效融合利用，查询某区域数据比较麻烦，更新某区域模型数据艰难，甚至需要更换更大范围的模型数据，所消耗的时间、资源都成倍增加，从而导致实景三维建模、查询或更新局部数据均较难。


技术实现要素：

4.本技术实施例通过提供一种实景三维建模方法、装置、服务器和存储介质，能够解决现有实景三维建模、查询或更新局部数据均较难的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种实景三维建模方法，包括：
6.获取待建模区域的倾斜摄影照片集；
7.进行判断和空三运算流程，所述判断和空三运算流程包括：判断所述倾斜摄影照片集覆盖面积是否大于预设尺寸，所述预设尺寸被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸；
8.若所述倾斜摄影照片集覆盖面积大于所述预设尺寸，将倾斜摄影照片集按照所述预设尺寸划分为多个子块，并对多个所述子块采用并行方式进行空三运算；
9.否则，不进行分块直接进行所述空三运算；
10.根据所述空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个所述子块模型的预设格式的三维模型结果文件；
11.用每个所述子块模型的所述结果文件更新所述待建模区域的预选定精度的北斗网格码的原始文件。
12.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个所述子块模型的预设格式的三维模型结果文件之前，还包括：
13.检验所述空三运算的结果是否覆盖所述待建模区域对应的所有北斗网格码区域，若所述空三运算的结果没有覆盖所述待建模区域对应的所有北斗网格码区域，则对未覆盖的所述待建模区域进行补拍得到补漏摄影照片，并将所述补漏摄影照片加入所述倾斜摄影照片集，继续进行判断和空三运算流程，直至所述空三运算的结果覆盖所述待建模区域对应的所有北斗网格码区域。
14.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个所述子块模型的预设格式的三维模型结果文件，包括：
15.依据与被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸相匹配的预设尺寸将所述空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个所述子块模型的预设格式的三维模型结果文件。
16.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述空三运算的结果进行分块得到多个子块模型之后，还包括：
17.通过种点算法或裁边算法对每个所述子块模型进行边界对齐。
18.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，获取待建模区域的倾斜摄影照片集，包括：
19.通过搜寻待建模区域对应的北斗网格码中存储的照片或者通过拍摄获取待建模区域的倾斜摄影照片集。
20.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述预设尺寸为4"
×
4"。
21.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述并对多个所述子块采用并行方式进行空三运算之后，还包括：
22.对所述子块的空三结果进行合并迭代运算得到合并后的空三运算的结果。
23.第二方面，本发明另一实施例提供了一种实景三维建模装置，包括：
24.获取模块，用于获取待建模区域的倾斜摄影照片集；
25.判断和空三运算模块，用于进行判断和空三运算流程，所述判断和空三运算流程包括：判断所述倾斜摄影照片集覆盖面积是否大于预设尺寸，所述预设尺寸被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸；
26.若所述倾斜摄影照片集覆盖面积大于所述预设尺寸，将倾斜摄影照片集按照所述预设尺寸划分为多个子块，并对多个所述子块采用并行方式进行空三运算；
27.否则，不进行分块直接进行所述空三运算；
28.生成模块，用于根据所述空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个所述子块模型的预设格式的三维模型结果文件；
29.更新模块，用于用每个所述子块模型的所述结果文件更新所述待建模区域的预选定精度的北斗网格码的原始文件。
30.第三方面，本发明另一实施例提供了一种服务器，包括：存储器和处理器；
31.所述存储器用于存储程序指令；
32.所述处理器用于执行服务器中的程序指令，使得所述服务器执行上述所述的实景三维建模方法。
33.第四方面，本发明另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现上述所述的实景三维建模方法。
34.本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
35.本发明实施例提供的一种实景三维建模方法，包括：获取待建模区域的倾斜摄影照片集。进行判断和空三运算流程，判断和空三运算流程包括：判断倾斜摄影照片集覆盖面积是否大于预设尺寸，预设尺寸被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸；若倾斜摄影照片
集覆盖面积大于预设尺寸，将倾斜摄影照片集按照预设尺寸划分为多个子块，并对多个子块采用并行方式进行空三运算；否则，不进行分块直接进行空三运算；根据空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个子块模型的预设格式的三维模型结果文件。用每个子块模型的结果文件更新待建模区域的预选定精度的北斗网格码的原始文件。
36.本发明实施例提供的一种实景三维建模方法，通过将倾斜摄影照片集按照预设尺寸划分为多个子块，并对多个子块采用并行方式进行空三运算，从而加快解算速度，节约计算资源。另外根据空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个子块模型的预设格式的三维模型结果文件，从而使每个子块模型的结果文件的数据格式变为预设格式，进而即使是不同地区所采集的倾斜模型，也能够有效融合利用。用每个子块模型的结果文件更新待建模区域的预选定精度的北斗网格码的原始文件，实现将倾斜摄影模块嵌入到北斗网格块中，从而使查询某区域数据简单化。本技术的实景三维建模方法基于北斗网格码，实现多源倾斜数据互相融合，使更新某区域模型数据简单化，当需要更换更大范围的模型数据，所消耗的时间、资源都降低，从而使实景三维建模、查询或更新局部数据简单化，而且依赖北斗网格码对局部数据更新替换，能够实现重建任意局部区域的实景三维数据，由于北斗网格码与三维模型互相对应，可依据包含精度和相应具体地理位置的北斗网格码查找出相应的模型数据，查找方便，速度更快。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本技术实施例提供的实景三维建模方法的流程框图；
39.图2为本技术实施例提供的判断和空三运算流程的流程框图；
40.图3为本技术实施例提供的检验空三的流程框图；
41.图4为本技术实施例提供的实景三维建模装置的结构示意图；
42.图5为本技术实施例提供的高度域方向不等距离划分方法(赤道面)的示意图；
43.图6为本技术实施例提供的子块空三结果的示意图；
44.图7为本技术实施例提供的整个空三结果的示意图；
45.图8为本技术实施例提供的未进行边界区域对齐的图片；
46.图9为本技术实施例提供的通过种点算法进行边界区域对齐的图片；
47.图10为本技术实施例提供的经过边界区域对齐的图片进行子块重建的结果。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.首先对本技术实施例中涉及的相关技术或概念作简单介绍。
50.北斗网格码：北斗网格码又称北斗网格位置码，是在全球剖分网格基础上发展出的一种多尺度、离散、适用于导航定位服务的全球地理网格编码模型。该网格编码模型提出了一套对全球空间区域位置信息的统一标识和表达方法，既能标识位置，又能标识区域，并且更加符合人的使用习惯与特点，从而能圆满解决经纬度体制难以解决的，对海量空间信息在标识和表达上的唯一性、可读性、多尺度、层次关联、无缝无叠以及对对象内部信息的表达等难题。随着卫星导航与传感器、云计算、互联网和移动通信的深度融合，已使现代信息技术呈现出大数据、智能化、大众化的发展趋势，北斗网格码的设计要远远优于已有的各种网格码，对全球应用空间及对象具有统一性和唯一性，是一项典型的军民融合技术体系，非常适合作为空间信息和位置服务的大数据入口。鉴于此，制定了国家标准《北斗网格位置码》(gb/t 39409-2020)。《北斗网格位置码》规定了北斗网格位置码的网格选择和编码规则。该标准适用于北斗卫星导航系统终端位置输出信息的设计与应用，以及空间位置信息标识、传输及大数据处理。
51.空三运算：利用连续摄取的具有一定重叠的航摄像片，依据少量野外控制点，以摄影测量方法建立同实地相应的航线模型或区域网模型(光学的或数字的)，从而获取加密点的平面坐标和高程。
52.请参照图1所示，本发明实施例提供的一种实景三维建模方法，包括步骤101～104。
53.步骤101：获取待建模区域的倾斜摄影照片集，即获取图像。
54.进一步地，通过搜寻待建模区域对应的北斗网格码中存储的照片或者通过拍摄获取待建模区域的倾斜摄影照片集。具体地，每个北斗网格码都有对应的地理区域，当需要获取待建模区域的倾斜摄影照片集时，输入待建模区域的北斗网格码，即输入待建模区域对应的地理位置信息及高程信息，即可从对应的北斗网格码中搜寻并获取到已存储的照片，从而可以简单、方便、快捷地得到该倾斜摄影照片集。或者，也可直接拍摄待建模区域的倾斜摄影照片集，从而可以精准地得到该倾斜摄影照片集。
55.步骤102：进行判断和空三运算流程，如图2所示，判断和空三运算流程包括：
56.步骤201：判断倾斜摄影照片集覆盖面积是否大于预设尺寸，预设尺寸被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸。该倾斜摄影照片集覆盖面积是指倾斜摄影照片集所能拍摄到的待建模区域的面积。
57.步骤202：若倾斜摄影照片集覆盖面积大于预设尺寸，将倾斜摄影照片集按照预设尺寸划分为多个子块，并对多个子块采用并行方式进行空三运算，能够得到对应子块的空三结果(如图6示出了子块空三结果的示意图)，从而能够加快解算速度，节约计算资源。
58.进一步地，并对多个子块采用并行方式进行空三运算之后，还包括：对子块的空三结果进行合并迭代运算得到合并后的空三运算的结果，从而能够提高整体模型的精度。
59.步骤203：否则，不进行分块直接进行空三运算。示例的，该预设值可以为五。
60.其中，将倾斜摄影照片集按照预设尺寸划分为多个子块后，依据经纬度即高程信息计算每个子块的大小(单位：米)，如图5所示，同一级各网格在相同层高度(大地高方向粒度)应相等，并且其高度与该层对应等高面赤道处相应级剖分形成的网格纬线方向长度匹配，即如图5中所示的l3＝h3，l2＝h2……
，具体地，ln＝(1+θ0)nr0θ0，其中，θ0为该网格对应的地心角，单位为rad，n为从底面向上(或向下)数第n个立体网格，n为整数，n≥0为地面以上，
r0为地球平均半径，单位为m，ln为地球表面上空(或地下)第n个网格的粒度(高度)，赤道附近n＝0时，l0约为123.69m。
61.可选的，预设尺寸为4"
×
4"。在实际中，北斗网格码的精度有多种，如15
′×
10
′
，2"
×
2"等。若选择的北斗网格码的精度等级较低，分块区域较大，倾斜摄影图像数量就会增加，会导致建模速度慢，文件格式较大，不利于更换。而选择的北斗网格码的精度较小，会导致建模子块较多，空三运算不准确，导致模型不准确。而选择北斗网格码的精度为4"
×
4"能够使建模速度快，而且建模得到的效果较好，文件大小合适，适于索引及更新操作。
62.步骤103：根据空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个子块模型的预设格式的三维模型结果文件，即分块重建。
63.其中，该预设格式为obj，osgb和3dtitles三种格式。可以将每个子模块模型均生成三种格式的文件，也可以三种格式中选一个，将每个子模块均生成选定的这种格式，也可以每个子模块任选一种格式生成。优选地，每个子模块模型均生成三种格式的文件，从而便于后续的查询、融合等。
64.当对多个子块采用并行方式进行空三运算之后还包括：对子块的空三结果进行合并迭代运算得到合并后的空三运算的结果时，根据空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个子块模型的预设格式的三维模型结果文件中的空三运算的结果指的是合并后的空三运算的结果。
65.步骤103具体包括：依据与被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸相匹配的预设尺寸将空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个子块模型的预设格式的三维模型结果文件，优势在于文件区块化，各子块模型并行重建，加快重建速度，区块化三维模型数据文件较小，便于不同格式之间转化，更新索引速度块。
66.进一步地，根据空三运算的结果进行分块得到多个子块模型之后，还包括：
67.通过种点算法或裁边算法对每个子块模型进行边界对齐。在实际中，分块重建中重要的一步是需要对子块模型边界区域进行对齐，使子块模块可完美地嵌入北斗网格中，并需要保证相邻北斗网格块之间模型没有缝隙。通过种点算法或裁边算法可实现边界区域对齐。种点算法为最近邻边界插值方法，并去除边界外的稠密点云，计算量相对较小，且模型边界比较光滑。裁边算法具体为重建完成后采用边界面切割的方法，直接将外部区域切除，应用较为方便。图8示出了未进行边界区域对齐的图片，图9示出了通过种点算法进行边界区域对齐的图片，图10示出了经过边界区域对齐的图片进行子块重建的结果。
68.步骤104：用每个子块模型的结果文件更新待建模区域的预选定精度的北斗网格码的原始文件。从而实现通过地理信息及高程信息，将北斗网格编码多级精度与区块分割倾斜摄影三维模型相对应，一个区块化倾斜摄影三维模型对应一个或多个北斗网格码。将实景三维模型北斗网格化，将建筑物和地貌等城市对象赋予网格信息，形成北斗三维网格的实景模型。通过调用区块的北斗网格码，便可找到实际倾斜摄影模型，将自然资源空间结构网格化，对山体、河流等自然资源对象赋予网格信息。通过调取对象的北斗网格码信息，对比不同时间网格码的倾斜摄影模型，形成对自然资源的查看、分析与监管等应用。
69.本发明实施例提供的一种实景三维建模方法，通过将倾斜摄影照片集按照预设尺寸划分为多个子块，并对多个子块采用并行方式进行空三运算，从而加快解算速度，节约计算资源。另外根据空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个子块模型的
预设格式的三维模型结果文件，从而使每个子块模型的结果文件的数据格式变为预设格式，进而即使是不同地区所采集的倾斜模型，也能够有效融合利用。用每个子块模型的结果文件更新待建模区域的预选定精度的北斗网格码的原始文件，实现将倾斜摄影模块嵌入到北斗网格块中，从而使查询某区域数据简单化。本技术的实景三维建模方法基于北斗网格码，实现多源倾斜数据互相融合，使更新某区域模型数据简单化，当需要更换更大范围的模型数据，所消耗的时间、资源都降低，从而使实景三维建模、查询或更新局部数据简单化，而且依赖北斗网格码对局部数据更新替换，能够实现重建任意局部区域的实景三维数据，由于北斗网格码与三维模型互相对应，可依据包含精度和相应具体地理位置的北斗网格码查找出相应的模型数据，查找方便，速度更快。而且只需以预设尺寸的精度为单位去更新数据，北斗网格码各精度之间互相套合，根据低精度包括对应的高精度区域，预设精度可向下对应到高精度网格码，向上对应到低精度北斗网格码，因此其他各个精度的数据也会更新。实现了建模过程网格化和建模数据的网格化。
70.进一步地，本技术实施例提供的实景三维建模方法，如图3所示，在步骤103之前还包括：
71.步骤301：检验空三运算的结果是否覆盖待建模区域对应的所有北斗网格码区域。步骤302：若空三运算的结果没有覆盖待建模区域对应的所有北斗网格码区域，即有遗漏的区域，则对未覆盖的待建模区域进行补拍得到补漏摄影照片，并将补漏摄影照片加入倾斜摄影照片集，继续进行判断和空三运算流程，直至空三运算的结果覆盖待建模区域对应的所有北斗网格码区域，此步骤即为检验空三，能够判断空三运算结果是否完整，如图7示出了整个空三结果的示意图，该示意图中示意出空三运算结果覆盖待建模区域对应的所有北斗网格码区域。
72.本技术另一实施例提供了一种实景三维建模装置400，如图4所示，包括：
73.获取模块401，用于获取待建模区域的倾斜摄影照片集。
74.可选的，获取模块401用于通过搜寻待建模区域对应的北斗网格码中存储的照片或者通过拍摄获取待建模区域的倾斜摄影照片集。
75.判断和空三运算模块402，用于进行判断和空三运算流程，判断和空三运算流程包括：判断倾斜摄影照片集覆盖面积是否大于预设尺寸，预设尺寸被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸；若倾斜摄影照片集覆盖面积大于预设尺寸，将倾斜摄影照片集按照预设尺寸划分为多个子块，并对多个子块采用并行方式进行空三运算；否则，不进行分块直接进行空三运算。
76.进一步地，判断和空三运算模块402用于进行判断和空三运算流程，判断和空三运算流程包括：判断倾斜摄影照片集覆盖面积是否大于预设尺寸，预设尺寸被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸；若倾斜摄影照片集覆盖面积大于预设尺寸，将倾斜摄影照片集按照预设尺寸划分为多个子块，并对多个子块采用并行方式进行空三运算，之后对子块的空三结果进行合并迭代运算得到合并后的空三运算的结果；否则，不进行分块直接进行空三运算。
77.可选的，该预设尺寸为4"
×
4"。
78.生成模块403，用于根据空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个子块模型的预设格式的三维模型结果文件。
79.进一步地，生成模块403用于依据与被设置为预选定精度的北斗网格码尺寸相匹配的预设尺寸将空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，分别生成每个子块模型的预设格式的三维模型结果文件。
80.更进一步地，生成模块403还用于根据空三运算的结果进行分块得到多个子块模型，通过种点算法或裁边算法对每个子块模型进行边界对齐，之后分别生成每个子块模型的预设格式的三维模型结果文件。
81.更新模块404，用于用每个子块模型的结果文件更新待建模区域的预选定精度的北斗网格码的原始文件。
82.进一步地，本技术实施例提供的一种实景三维建模装置还包括：
83.检验模块，用于检验空三运算的结果是否覆盖待建模区域对应的所有北斗网格码区域，若空三运算的结果没有覆盖待建模区域对应的所有北斗网格码区域，则对未覆盖的待建模区域进行补拍得到补漏摄影照片，并将补漏摄影照片加入倾斜摄影照片集，继续进行判断和空三运算流程，直至空三运算的结果覆盖待建模区域对应的所有北斗网格码区域。
84.本技术另一实施例提供了一种服务器，包括：存储器和处理器。
85.存储器用于存储程序指令。
86.处理器用于执行服务器中的程序指令，使得服务器执行上述的实景三维建模方法。
87.本技术另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行可执行指令时能够实现上述的实景三维建模方法。
88.上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(英文：random access memory；简称：ram)、只读存储器(英文：read-only memory；简称：rom)、缓存(英文：cache)、硬盘(英文：hard disk drive；简称：hdd)或者存储卡(英文：memory card)。存储器可以用于存储计算机程序指令。
89.虽然本技术提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。本实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照本实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
90.上述实施例阐明的装置或模块，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。在实施本技术时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。当然，也可以将实现某功能的模块由多个子模块或子单元组合实现。
91.本技术中的方法、装置或模块可以以计算机可读程序代码方式实现控制器按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit；简称：asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被
实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
92.本技术装置中的部分模块可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
93.通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可借助软件加必需的硬件的方式来实现。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，也可以通过数据迁移的实施过程中体现出来。该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
94.本说明书中的各个实施方式采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。本技术的全部或者部分可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、移动通信终端、多处理器系统、基于微处理器的系统、可编程的电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
95.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术技术方案的范围。