基于机器人的外卖接力派送方法、装置、系统及存储介质与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的外卖接力派送方法、装置、系统及存储介质。


背景技术：

2.在一些酒店或楼宇等场景配送外卖，只能通过电话通知收货人下楼取货，或者将外卖交由楼管家代为转送至收货人的房间。如果让收货人自己下楼取外卖不仅需要花费收货人行走来回路程的时间，并且派送外卖的人也需要空闲等待至少一面路程的时间。另外，如果由楼管家进行转送，需要增加额外的人力，且当外卖较多的情况下，相同人力下会降低派送的效率。因此，针对这类特殊场景，如何智能且高效地将外卖派送至收货人是当前遇到的一个技术问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于机器人的外卖接力派送方法、装置、系统及存储介质，以解决现有技术中如何在酒店或楼宇这类场景下智能且高效地将外卖派送给收货人的问题。
4.本公开实施例的第一方面，提供了一种基于机器人的外卖接力派送方法，包括：机器人接收有外卖到达的通知指令；基于通知指令，获取包含外卖的订单小票的目标图像；发送目标图像至后台服务器，使后台服务器对目标图像中订单小票上的派送地址进行识别，得到外卖的派送地址，派送地址包括房间号；接收后台服务器发送的派送指令，并基于地图确定机器人前往房间号对应的房间位置的导航路线，派送指令包括外卖将要送达的房间号；获取外卖，基于导航路线将外卖送达至对应的房间位置，完成对外卖的接力派送。
5.本公开实施例的第二方面，提供了一种基于机器人的外卖接力派送装置，包括：第一接收模块，被配置为机器人接收有外卖到达的通知指令；图像获取模块，被配置为基于通知指令，获取包含外卖的订单小票的目标图像；图像发送模块，被配置为发送目标图像至后台服务器，使后台服务器对目标图像中订单小票上的派送地址进行识别，得到外卖的派送地址，派送地址包括房间号；第二接收模块，被配置为接收后台服务器发送的派送指令，并基于地图确定机器人前往房间号对应的房间位置的导航路线，派送指令包括外卖将要送达的房间号；外卖派送模块，被配置为获取外卖，基于导航路线将外卖送达至对应的房间位置，完成对外卖的接力派送。
6.本公开实施例的第三方面，提供了一种系统，包括：物联终端、机器人、消息代理服务器和后台服务器，物联终端和机器人分别与消息代理服务器网络连接，后台服务器分别与消息代理服务器和机器人网络连接；机器人至少包括摄像头、存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
7.本公开实施例的第四方面，提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，
该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
8.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过通知机器人获取送达外卖的目标图像，并由后台服务器对目标图像中订单小票上的派送地址来生成该外卖的派送指令，使机器人基于该派送指令自动将该外卖接力派送至派送地址中房间号对应的房间位置，适用于酒店和楼宇等场景下骑手或快递员无法送货上门的情况，实现了外卖在该场景下无人化的自动派送，节省了人力成本，并且提高了外卖派送的效率。
附图说明
9.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
10.图1是本公开实施例提供的一种系统的场景示意图；
11.图2是本公开实施例提供的基于机器人的外卖接力派送方法的流程示意图；
12.图3是本公开实施例提供的基于机器人的外卖接力派送装置的结构示意图；
13.图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
14.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
15.下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种基于机器人的外卖接力派送方法和装置。
16.图1是本公开实施例提供的一种系统的场景示意图。该系统可以包括物联终端1、机器人2、消息代理服务器3和后台服务器4，物联终端1和机器人2分别与消息代理服务器3网络(例如图1中的网络5)连接，后台服务器4分别与消息代理服务器3和机器人2网络(例如图1中的网络6)连接。
17.物联终端1可以是各种用于存放外卖的智能柜，也可以是数据采集终端。若物联终端1为智能柜，智能柜可以包括一个或多个用于放置外卖的柜体，在有外卖放置在该柜体中时，智能柜能够检测到该柜体中放置有外卖，并通过网络5向消息代理服务器3发送有外卖到达的通知指令；另外，智能柜还能够与机器人2配合，使机器人2能够从该柜体中获取到外卖。若物联终端1为数据采集终端，该数据采集终端可以安装在前述智能柜上，或者单独设置。例如，该数据采集终端可以为摄像装置、压力传感器等设备。
18.机器人2可以为轮式机器人或者其他类型的智能移动设备，在本公开实施例中，机器人2能够自动移动并将外卖准确送达至目标位置，例如，机器人2可以自动规划前往送达外卖的目标位置的导航路线，然后沿该导航路线自动移动来将外卖送达至目标位置。
19.消息代理服务器3和后台服务器4是提供不同服务的服务器，例如，消息代理服务器对与其建立通信连接的物联终端1发送的信息进行接收，然后转发给机器人，以及对机器
人2发送的信息转发给后台服务器4，该后台服务器可以对机器人发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果，然后在通过网络给机器人发送与处理结果对应的指令。后台服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
20.需要说明的是，消息代理服务器3和后台服务器4可以是硬件，也可以是软件。当消息代理服务器3和后台服务器4为硬件时，其可以是为物联终端1和机器人2提供各种服务的各种电子设备。当消息代理服务器3和后台服务器4为软件时，其可以是为物联终端1和机器人2提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为物联终端1和机器人2提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
21.网络5和网络6可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(bluetooth)、近场通信(near field communication，nfc)、红外(infrared)等，本公开实施例对此不作限制。具体地，在本公开实施例中，网络5和网络6可以为一个网络，也可以是两个不同或相同的网络，在此网络基础上可以实现机器人2以不同的通信协议来与不同的设备进行数据通信。例如，如图1中，机器人2与消息服务器3和物联终端1之间利用mqtt(message queuing telemetry transport，消息队列遥测传输协议)通信协议进行通信，而机器人2与后台服务器4之间利用http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)协议进行通信。
22.在实际应用中，快递员或骑手可以将需要派送的外卖放置在物联终端1中，物联终端1检测到有外卖时，将向消息代理服务器3发布主题为有外卖送达的消息；机器人2可以通过向消息代理服务器3订阅该主题的消息，然后前往该物联终端1处获取该外卖的图像，然后将该图像发送给消息代理服务器，再由消息代理服务器将图像发送给后台服务器；后台服务器4对该图像进行文字内容识别，来得到外卖小票上的收货地址中的房间号和收货人联系电话等内容；之后，后台服务器4可以向机器人2发送包含该房间号的派送指令，使机器人2根据地图生成前往该房间号对应的房间位置的导航路线，然后沿该导航路线将外卖送达至该房间位置；或者后台服务器4根据地图生成外卖位置至该房间号对应的房间位置的导航路线，然后向机器人2发送包含该导航路线的派送指令，使机器人2根据该导航路线将外卖送达至该房间位置，并通过联系电话通知收货人外卖即将送达该房间位置。
23.需要说明的是，物联终端1、机器人2、消息代理服务器3、后台服务器4、网络5和网络6的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
24.图2是本公开实施例提供的一种基于机器人的外卖接力派送方法的流程图。图2的基于机器人的外卖接力派送方法可以由图1的机器人2执行。如图2所示，该基于机器人的外卖接力派送方法包括：
25.s201，机器人接收有外卖到达的通知指令；
26.s202，基于通知指令，获取包含外卖的订单小票的目标图像；
27.s203，发送目标图像至后台服务器，使后台服务器对目标图像中订单小票上的派送地址进行识别，得到外卖的派送地址，派送地址包括房间号；
28.s204，接收后台服务器发送的派送指令，并基于地图确定机器人前往房间号对应的房间位置的导航路线，派送指令包括外卖将要送达的房间号；
29.s205，获取外卖，基于导航路线将外卖送达至对应的房间位置，完成对外卖的接力派送。
30.根据本公开实施例提供的技术方案，通过通知机器人获取送达外卖的目标图像，并由后台服务器对目标图像中订单小票上的派送地址来生成该外卖的派送指令，使机器人基于该派送指令自动将该外卖接力派送至派送地址中房间号对应的房间位置，适用于酒店和楼宇等场景下骑手或快递员无法送货上门的情况，实现了外卖在该场景下无人化的自动派送，节省了人力成本，并且提高了外卖派送的效率。
31.在一些实施例中，机器人接收有外卖到达的通知指令包括：在机器人检测到有外卖放置在机器人的指定位置上的情况下，生成有外卖到达的通知指令。
32.具体地，本公开实施例是允许骑手或外卖员直接将外卖放置在机器人上，由机器人自己检测是否有外卖到达。例如，可以在机器人上放置外卖的位置设置传感器来检测是否有外卖放置在机器人上，该传感器可以包括压力传感器或红外传感器，当有外卖放置在机器人上时，触发该压力传感器或红外传感器产生对应的传感信号，机器人可以基于该传感信号来生成通知指令，或直接将该传感信号作为通知指令。根据本公开实施例提供的技术方案，不需要布置物联终端来接收外卖，可以有效节省实现的设备成本。
33.在一些实施例中，机器人接收有外卖到达的通知指令包括：物联终端在检测到有外卖放置的情况下，向消息代理服务器发布有外卖到达的通知指令；基于机器人预先在消息服务器订阅的主题，消息代理服务器将主题对应的消息发送给机器人，主题包括有外卖到达的通知指令；机器人接收订阅的有外卖到达的通知指令。
34.具体地，本公开实施例是机器人从与机器人网络连接的其他设备上接收有外卖到达的通知指令。例如，在图1应用场景下，快递员或骑手可以将外卖放置在物联终端1上，当物联终端1检测到有外卖放置时，生成对应的通知指令，并将该通知指令发送给消息代理服务器3，再由消息代理服务器3将通知指令发送给机器人2。
35.进一步地，物联终端向消息代理服务器发布有外卖到达的通知指令的方法包括：利用摄像装置实时获取物联终端上指定位置的图片；基于图像识别算法对图片进行识别，确定指定位置是否有外卖放置：若有，则向消息代理服务器发布有外卖到达的通知指令；若没有，则返回利用摄像装置实时获取物联终端上指定位置的图片的步骤。这里，该图像识别算法可以是预先利用标记有外卖的样本图像进行机器学习得到的机器模型，将该机器模型布置在物联终端上来智能识别是否有外卖到达，以便自动生成对应的通知指令。另外，物联终端向消息代理服务器发布有外卖到达的通知指令的方法还包括：获取预设在物联终端的指定位置上的传感器发送的传感信号；比较传感信号是否与有外卖放置在指定位置上时产生的目标传感信号一致：若一致，则向消息代理服务器发布有外卖到达的通知指令；若不一致，则返回获取预设在物联终端的指定位置上的传感器发送的传感信号的步骤。其中，物联终端上的传感器可以为压力传感器或红外传感器等，本公开实施例对于物联终端检测到有外卖放置并向消息代理服务器发送通知指令的方式不作限制。
36.相比于上述实施例直接将外卖放置在机器人上的技术方案，本公开实施例利用发布与订阅的方式来实现外卖到达的通知指令的统一管理，即可以利用消息代理服务器来对通知指令进行合理分配，尤其是在外卖数量较多的情况下，能够实现资源的合理配置。
37.例如，结合图1应用场景来说，物联终端1允许同时放置多个外卖，假设物联终端允
许同时放置3个外卖(实际可能远大于这个数量)，分别表示为外卖a1、外卖a2和外卖a3，同时，一共有4个机器人，分别表示为机器人r1、机器人r2、机器人r3和机器人r4，当消息代理服务器接收到物联终端发送的3个通知指令时，若检测到有3个或3个以上机器人订阅了物联终端有外卖到达的通知指令，即通知指令数量小于或等于订阅物联终端有外卖到达指令的机器人数量，则消息代理服务器可以将外卖a1、外卖a2和外卖a3对应的通知指令分别发送给订阅的机器人r1、机器人r2、机器人r3和机器人r4中的任意3个机器人(这里假设全部机器人都订阅了该通知指令)，使得3个到达的外卖a1、外卖a2和外卖a3能够同时进行机器人派送；或者，消息机器人也可以获取订阅的机器人当前的空闲状态，然后优先将通知指令发送给处于空闲状态的机器人；另外，若消息代理服务器检测到少于3个的机器人订阅了物联终端有外卖到达的通知指令，即在同一时间内，机器人数量少于通知指令数量，此时，消息代理服务器可以根据接收通知指令的时间先后顺序，依次将通知指令发送给各个机器人，其中，消息代理机器人也可以获取机器人的空闲状态，然后将通知指令只发送给处于空闲状态的机器人，在对每个机器人分配一个通知指令后，对余下的通知指令则等待发送，当有空闲状态的机器人后再继续发送。由此可见，本公开实施例通过消息代理服务器来向机器人发送通知指令，可以实现机器人派送资源的合理配置，使得外卖派送能够高效且有序的进行。
38.在一些实施例中，机器人接收订阅的有外卖到达的通知指令，包括：机器人基于消息队列遥测传输协议接收订阅的有外卖到达的通知指令。
39.具体地，出了消息队列遥测传输协议之外，也可以采用其它支持发布与订阅的通信协议，本公开实施例对此不作限制。例如，结合图1应用场景来说，消息代理服务器、物联终端及机器人之间是通过消息队列遥测传输协议来进行通信，实现有外卖到达的通知指令的发布与订阅。
40.进一步地，在机器人接收到有外卖到达的通知指令之后，将获取该通知指令对应的外卖的目标图像。例如，结合图1应用场景来说，该通知指令中可以包含对应的外卖在物联终端的位置，然后机器人将前往物联终端的对应位置利用摄像装置获取外卖的目标图像，当然，机器人可以利用摄像装置拍摄多张图像，然后从该多张图像中选取一张含有订单小票的目标图像。
41.具体地，外卖的订单小票上一般是明文记载有派送地址和收货人的联系电话，因此，在机器人将该目标图像发送给后台服务器之后，后台服务器响应接收到的目标图像，利用文字内容识别算法来自动识别出该订单小票上的内容，以获取到该外卖的派送地址、收件人联系电话等信息。例如，后台服务器可以利用ocr(英文全称optical character recognition，翻译为：光学字符识别)算法来识别目标图像中订单小票中的派送地址和收件人联系电话。
42.进一步地，为了避免用户信息泄漏，实际中一些外卖的订单小票还可以设有条形码或二维码，并将该条形码或二维码与外卖的派送地址和收货人联系电话进行关联。在此情况下，后台服务器响应接收到的目标图像，然后识别该二维码或条形码来获取对应的派送地址和收货人联系电话，从而更加安全地获得订单小票上的用户信息。应当理解，本公开实施例对于后台服务器如何基于目标图像获取到外卖的房间号或/和收货人的联系电话的方式并不作限制。
43.在一些实施例中，发送目标图像至后台服务器之后，还包括：基于目标图像，后台服务器对目标图像中订单小票上的收货人联系方式进行识别，得到收货人的联系电话；后台服务器基于联系电话与收货人联系，确定外卖的派送时间；在派送时间满足预设条件的情况下，向机器人发送对应的派送指令。
44.具体地，后台服务器在识别到外卖收货人的联系电话以后，可以在后台通过电话联系收货人，与收货人确定是现在进行派送还是另行确定派送时间，如果是现在进行派送，则向机器人返回对应的派送指令，以对外卖进行派送；如果是另行确定派送时间，则后台服务器可以将该外卖挂起，标记为待派送，在接近该另行确定派送时，再向机器人发送对应的派送指令，以完成对该外卖的派送。
45.进一步地，针对后台服务器与外卖的收货人进行电话联系后确定对该外卖另行确定派送时间之后，如果该另行确定的派送时间距离现在的时长大于预设的时间阈值，则后台服务器可以通知机器人为空闲状态，以继续执行对其他外卖的派送任务；如果该另行确定派送时间距离现在的时间小于或等于预设的时间阈值，则可以向机器人发送对应的派送指令。由此可见，本公开实施例通过后台服务器主动联系外卖的收货人进行派送时间的确定，可以避免外卖送空的情况，从而有效地提高外卖送达的接收率和外卖的派送效率。
46.在一些实施例中，获取外卖之后，还包括：向后台服务器发送机器人的实时位置；在机器人到达房间号对应的房间位置时，基于联系电话通知收货人拿取外卖。
47.具体地，通过后台服务器基于机器人的实时位置，可以提前联系外卖的收货人来提醒该收货人及时拿取外卖，减少机器人等待收货人接收外卖的时间，从而提高机器人的派送效率。
48.在一些实施例中，接收后台服务器发送的派送指令包括：基于超文本传输协议接收后台服务器发送的派送指令。
49.具体地，结合图1应用场景来说，机器人2与后台服务器4之间的通信协议可以与机器人接收有外卖到达的通知指令的通信协议不一致，这样可以有效提高机器人与其他设备之间的信息传输质量，避免了机器人基于同一通信协议进行多种不同类型指令通信容易导致信息出错的情况。
50.例如，结合上述实施例来说，在后台服务器确定外卖需要按另行确定的派送时间进行派送的情况下，后台服务器可以直接通知机器人将工作状态改为空闲状态，从而使消息代理服务器可以快速读取到机器人的空闲状态而另行分配通知指令，以继续其他外卖的派送。
51.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
52.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
53.图3是本公开实施例提供的一种基于机器人的外卖接力派送装置的示意图。如图3所示，该基于机器人的外卖接力派送装置包括：
54.第一接收模块301，被配置为机器人接收有外卖到达的通知指令；
55.图像获取模块302，被配置为基于通知指令，获取包含外卖的订单小票的目标图像；
56.图像发送模块303，被配置为发送目标图像至后台服务器，使后台服务器对目标图像中订单小票上的派送地址进行识别，得到外卖的派送地址，派送地址包括房间号；
57.第二接收模块304，被配置为接收后台服务器发送的派送指令，并基于地图确定机器人前往房间号对应的房间位置的导航路线，派送指令包括外卖将要送达的房间号；
58.外卖派送模块305，被配置为获取外卖，基于导航路线将外卖送达至对应的房间位置，完成对外卖的接力派送。
59.根据本公开实施例提供的技术方案，通过通知机器人获取送达外卖的目标图像，并由后台服务器对目标图像中订单小票上的派送地址来生成该外卖的派送指令，使机器人基于该派送指令自动将该外卖接力派送至派送地址中房间号对应的房间位置，适用于酒店和楼宇等场景下骑手或快递员无法送货上门的情况，实现了外卖在该场景下无人化的自动派送，节省了人力成本，并且提高了外卖派送的效率。
60.在一些实施例中，图3中的第一接收模块301用于在机器人检测到有外卖放置在机器人的指定位置上的情况下，生成有外卖到达的通知指令。
61.在一些实施例中，该基于机器人的外卖接力派送装置还包括：
62.主题发布模块306，被配置为物联终端在检测到有外卖放置的情况下，向消息代理服务器发布有外卖到达的通知指令；
63.订阅发送模块307，被配置为基于机器人预先在消息服务器订阅的主题，消息代理服务器将主题对应的消息发送给机器人，主题包括有外卖到达的通知指令；
64.图3中的第一接收模块301用于机器人接收订阅的有外卖到达的通知指令。
65.在一些实施例中，图3中的第一接收模块301用于机器人基于消息队列遥测传输协议接收订阅的有外卖到达的通知指令。
66.在一些实施例中，该基于机器人的外卖接力派送装置还包括：
67.图像处理模块308，被配置为基于目标图像，后台服务器对目标图像中订单小票上的收货人联系方式进行识别，得到收货人的联系电话；
68.电话联系模块309，被配置为后台服务器基于联系电话与收货人联系，确定外卖的派送时间；
69.指令发送模块310，被配置为在派送时间满足预设条件的情况下，向机器人发送对应的派送指令。
70.在一些实施例中，该基于机器人的外卖接力派送装置还包括：
71.派送通知模块311，被配置为在机器人获取外卖之后，向后台服务器发送机器人的实时位置；在机器人到达房间号对应的房间位置时，基于联系电话通知收货人拿取外卖。
72.在一些实施例中，图3中的第二接收模块304还用于基于超文本传输协议接收后台服务器发送的派送指令。
73.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
74.图4是本公开实施例提供的电子设备的示意图。图4中的电子设备可以为图1应用场景下的物联终端1、机器人2、消息代理服务器3或后台服务器4，在一些实施例中，优选为机器人2。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储
器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
75.示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。
76.电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、摄像装置等。
77.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
78.存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
79.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
80.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
81.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
82.在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的
方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
83.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
84.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
85.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
86.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。