静止轨道卫星在轨自主地影计算方法及系统与流程

1.本发明涉及空间飞行器总体技术和试验与测试技术，具体地，涉及一种静止轨道卫星在轨自主地影计算方法及系统。


背景技术：

2.卫星在轨绕地球运行期间，当地球位于太阳和卫星之间且三者正好处于一条直线时，地球就会挡住太阳射向卫星的光线，从而地球阴影会投射到卫星上形成地影，如附图1所示。由于卫星所在位置太阳受地球情况的不同，地影区可分为全影区、半影区及环影区，如附图1所示，图中a为全影区示意图，b为半影区示意图，c为环影区示意图。在静止轨道下，由于卫星-地心之间的距离与太阳-地心距离相比较小，卫星地影仅存在半影和全影。
3.卫星进出地影前后由于太阳光的突然消失和出现，会导致电源、太阳阵、热控、姿轨控、载荷等分系统工作环境改变，如不采取措施会造成整星安全性问题。历史上曾多次发生卫星由于地影影响而进入安全模式，从而暂停服务的异常现象。因此，现有在轨的很多卫星都加入了地影管理，并通过人工干预的方式控制卫星在地影期的自主控制动作以降低风险。但这种方式极大增加了地面操控人员的工作量，并且存在漏报和误操作等风险。
4.本发明方法面向工程实际，卫星不依赖地面操控处理，在轨自主完成地影判断，避免由于地面系统漏报造成的卫星能源危机和安全问题。此外，卫星在地影计算过程中，不依赖姿控系统提供轨道信息、不需进行复杂的太阳矢量计算、卫星矢量计算和日-星-地夹角计算，大大简化了计算流程、减少了计算量，可广泛应用于各类型地球静止轨道卫星。
5.专利文献cn104298647a(申请号：cn201410522091.5)，公开了一种基于低轨道地球卫星的地影时刻预报的星上确定方法，介绍了以轨道要素表征的变换矩阵作为信息输入，利用星载计算机中设置的时间节点、上注星历，获得上注星历精确预报卫星在每个时间节点上的地影时刻的方法，但未涉及静止轨道卫星星上自主地影计算相关内容。
6.贾向华，徐明，陈罗婧在宇航学报第37卷第1期(2016年1月)的文章《近地轨道卫星的地影预报算法》中，通过构造降维坐标系将卫星进出地影过程转换为“星-地-日”平面内的几何问题，依据实时轨道参数可精确预报卫星在每个节点上的地影时刻，并在任意两个节点之间采用解析算法进行近似预报，但未阐述静止轨道卫星星上自主地影计算相关内容。
7.朱兴鸿，苗园青，袁仕耿在飞行器测控学报第35卷第2期(2016年4月)的文章《低轨卫星月影事件预报优化》中，提出了基于太阳与白道面的位置关系和月影临界角对低轨卫星月影事件的优化预报方法，将月影预报频率从每月1次降低到每年2次，可以有效提高目前低轨卫星在轨管理时对月影事件预报的效率，简化了低轨卫星在轨运行管理的任务复杂度，但未阐述静止轨道卫星星上自主地影计算相关内容。


技术实现要素：

8.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种静止轨道卫星在轨自主地影计
算方法及系统。
9.根据本发明提供的一种静止轨道卫星在轨自主地影计算方法，包括：
10.步骤s1：根据太阳圆盘张角和地球圆盘张角计算地影区圆盘的半径；
11.步骤s2：根据卫星定点位置星下点经度计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数；
12.步骤s3：根据卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数，计算午夜时刻太阳高度角；
13.步骤s4：根据地影区圆盘半径和午夜时刻的太阳高度角，计算地影期间太阳划过的角度；
14.步骤s5：根据地影期间太阳划过的角度，计算卫星地影持续时间、卫星进出影时刻并进行地影区判断。
15.优选地，所述步骤s1中地影区圆盘的半径包括：
16.太阳圆盘张角为由卫星定点位置看向太阳的圆盘张角，由于地心-日心平均距离远大于卫星-地心平均距离，在计算过程中将该张角简化为地心位置处的太阳圆盘张角，依据太阳平均半径r
sun
及地-日平均距离r
se
计算当前卫星位置处的太阳半张角
17.地球圆盘张角为由卫星定点位置看向地球的圆盘张角，由于地球经圈半径与赤道半径相差极小可忽略不计，在计算过程中将地球简化为半径为6371.23km的球体；依据地球平均半径re及星-地平均距离r
ce
计算当前卫星位置处的地球半张角
18.地影区圆盘的半径a
se
＝a
sun
+a
eth
＝8.8591度。
19.优选地，所述步骤s2中卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数包括：
20.依据卫星定点位置星下点经度λ
sat
(单位：度)计算卫星相对于格林尼治时间的时间差δt＝240λ
sat
秒；
21.在卫星定点位置午夜时刻，地心-太阳矢量在地球赤道面内的投影、地心-卫星矢量在地球赤道面内的投影之间的夹角为180
°
，即卫星星下点当地地方时为00:00:00，此时的格林尼治时间为：tg＝-δt；
22.计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00时刻的累积秒计数t0＝t
g0
+tg＝t
g0-δt。式中，t
g0
为格林尼治时间当日零点相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00的累积秒计数。
23.优选地，所述步骤s3中午夜时刻的太阳高度角包括：
24.太阳高度角描述为地心-太阳矢量与地球赤道面内之间的夹角，当太阳位于北半球上方时该角度为正，太阳位于南半球上方时该角度为负；春/秋分时刻太阳高度角变化最快(约0.5
°
/天)，整个地影持续时间内太阳高度角变化值《0.03
°
，若以午夜时刻太阳高度角作为整个地影期间太阳高度角，最大角度偏差《0.015
°
，对地影持续时间计算结果的影响可以忽略；
25.午夜时刻t0的太阳高度角：
[0026][0027]
优选地，所述步骤s4中地影期间太阳划过的角度包括：
[0028]
以卫星作为中心参考点，地影过程可以近似描述为太阳圆盘水平划过地影区圆盘，计算地影期间太阳划过的角度
[0029]
优选地，所述步骤s5中卫星地影持续时间包括：
[0030]
计算太阳圆盘划过地影区圆盘的角速度ω0＝360/86400＝0.004167
°
/s；
[0031]
地影持续时间
[0032]
优选地，所述步骤s5中卫星进出影时刻包括：
[0033]
卫星进地影时刻
[0034]
卫星出地影时刻
[0035]
优选地，所述步骤s5中地影区判断包括：
[0036]
当t
in
≤t＜t
out
时，卫星处于地影区，否则卫星处于光照区；其中地影区包含了半影区和全影区。其中，t表示当前时刻。
[0037]
根据本发明提供的一种静止轨道卫星在轨自主地影计算系统，包括：
[0038]
模块m1：根据太阳圆盘张角和地球圆盘张角计算地影区圆盘的半径；
[0039]
模块m2：根据卫星定点位置星下点经度计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数；
[0040]
模块m3：根据卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数，计算午夜时刻太阳高度角；
[0041]
模块m4：根据地影区圆盘半径和午夜时刻的太阳高度角，计算地影期间太阳划过的角度；
[0042]
模块m5：根据地影期间太阳划过的角度，计算卫星地影持续时间、卫星进出影时刻并进行地影区判断。
[0043]
优选地，所述模块m1中地影区圆盘的半径包括：
[0044]
太阳圆盘张角为由卫星定点位置看向太阳的圆盘张角，由于地心-日心平均距离远大于卫星-地心平均距离，在计算过程中将该张角简化为地心位置处的太阳圆盘张角，依据太阳平均半径r
sun
及地-日平均距离r
se
计算当前卫星位置处的太阳半张角
[0045]
地球圆盘张角为由卫星定点位置看向地球的圆盘张角，由于地球经圈半径与赤道半径相差极小可忽略不计，在计算过程中将地球简化为半径为6371.23km的球体；依据地球平均半径re及星-地平均距离r
ce
计算当前卫星位置处的地球半张角
[0046]
地影区圆盘的半径a
se
＝a
sun
+a
eth
＝8.8591度。
[0047]
优选地，所述模块m2中卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数包括：
[0048]
依据卫星定点位置星下点经度λ
sat
(单位：度)计算卫星相对于格林尼治时间的时间差δt＝240λ
sat
秒；
[0049]
在卫星定点位置午夜时刻，地心-太阳矢量在地球赤道面内的投影、地心-卫星矢量在地球赤道面内的投影之间的夹角为180
°
，即卫星星下点当地地方时为00:00:00，此时的格林尼治时间为：tg＝-δt；
[0050]
计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00时刻的累积秒计数t0＝t
g0
+tg＝t
g0-δt。式中，t
g0
为格林尼治时间当日零点相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00的累积秒计数。
[0051]
优选地，所述模块m3中午夜时刻的太阳高度角包括：
[0052]
太阳高度角描述为地心-太阳矢量与地球赤道面内之间的夹角，当太阳位于北半球上方时该角度为正，太阳位于南半球上方时该角度为负；春/秋分时刻太阳高度角变化最快(约0.5
°
/天)，整个地影持续时间内太阳高度角变化值《0.03
°
，若以午夜时刻太阳高度角作为整个地影期间太阳高度角，最大角度偏差《0.015
°
，对地影持续时间计算结果的影响可以忽略；
[0053]
午夜时刻t0的太阳高度角：
[0054][0055]
优选地，所述模块m4中地影期间太阳划过的角度包括：
[0056]
以卫星作为中心参考点，地影过程可以近似描述为太阳圆盘水平划过地影区圆盘，计算地影期间太阳划过的角度
[0057]
计算太阳圆盘划过地影区圆盘的角速度ω0＝360/86400＝0.004167
°
/s；
[0058]
优选地，所述模块m5中卫星地影持续时间包括：
[0059]
地影持续时间
[0060]
卫星进地影时刻
[0061]
卫星出地影时刻
[0062]
优选地，所述模块m5中地影区判断包括：
[0063]
当t
in
≤t＜t
out
时，卫星处于地影区，否则卫星处于光照区；其中地影区包含了半影区和全影区。其中，t表示当前时刻。
[0064]
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
[0065]
1、本发明提供的一种静止轨道卫星在轨自主地影计算方法不依赖地面操控处理，在轨自主完成地影判断，避免由于地面系统漏报造成的卫星能源危机和安全问题。
[0066]
2、卫星在地影计算过程中，不依赖姿控系统提供轨道信息、不需进行复杂的太阳矢量计算、卫星矢量计算和日-星-地夹角计算，大大简化了计算流程、减少了计算量。
[0067]
3、本发明可广泛应用于各类型地球静止轨道卫星。
附图说明
[0068]
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0069]
图1为太阳受地球遮挡形成地影示意图。
[0070]
图2为太阳/地球圆盘半张角示意图。
[0071]
图3为太阳划过地球阴影区示意图。
具体实施方式
[0072]
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
[0073]
实施例1
[0074]
根据本发明提供的一种静止轨道卫星在轨自主地影计算方法，包括：
[0075]
步骤s1：根据太阳圆盘张角和地球圆盘张角计算地影区圆盘的半径；
[0076]
步骤s2：根据卫星定点位置星下点经度计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数；
[0077]
步骤s3：根据卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数，计算午夜时刻太阳高度角；
[0078]
步骤s4：根据地影区圆盘半径和午夜时刻的太阳高度角，计算地影期间太阳划过的角度；
[0079]
步骤s5：根据地影期间太阳划过的角度，计算卫星地影持续时间、卫星进出影时刻并进行地影区判断。
[0080]
具体地，所述步骤s1中地影区圆盘的半径包括：
[0081]
太阳圆盘张角为由卫星定点位置看向太阳的圆盘张角，由于地心-日心平均距离远大于卫星-地心平均距离，在计算过程中将该张角简化为地心位置处的太阳圆盘张角，依据太阳平均半径r
sun
及地-日平均距离r
se
计算当前卫星位置处的太阳半张角
[0082]
地球圆盘张角为由卫星定点位置看向地球的圆盘张角，由于地球经圈半径与赤道半径相差极小可忽略不计，在计算过程中将地球简化为半径为6371.23km的球体；依据地球平均半径re及星-地平均距离r
ce
计算当前卫星位置处的地球半张角
[0083]
地影区圆盘的半径a
se
＝a
sun
+a
eth
＝8.8591度。
[0084]
具体地，所述步骤s2中卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数包括：
[0085]
依据卫星定点位置星下点经度λ
sat
(单位：度)计算卫星相对于格林尼治时间的时间差δt＝240λ
sat
秒；
[0086]
在卫星定点位置午夜时刻，地心-太阳矢量在地球赤道面内的投影、地心-卫星矢量在地球赤道面内的投影之间的夹角为180
°
，即卫星星下点当地地方时为00:00:00，此时的格林尼治时间为：tg＝-δt；
[0087]
计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00时刻的累积秒计数t0＝t
g0
+tg＝t
g0-δt。式中，t
g0
为格林尼治时间当日零点相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00的累积秒计数。
[0088]
具体地，所述步骤s3中午夜时刻的太阳高度角包括：
[0089]
太阳高度角描述为地心-太阳矢量与地球赤道面内之间的夹角，当太阳位于北半球上方时该角度为正，太阳位于南半球上方时该角度为负；春/秋分时刻太阳高度角变化最快(约0.5
°
/天)，整个地影持续时间内太阳高度角变化值《0.03
°
，若以午夜时刻太阳高度角作为整个地影期间太阳高度角，最大角度偏差《0.015
°
，对地影持续时间计算结果的影响可以忽略；
[0090]
午夜时刻t0的太阳高度角：
[0091][0092]
具体地，所述步骤s4中地影期间太阳划过的角度包括：
[0093]
以卫星作为中心参考点，地影过程可以近似描述为太阳圆盘水平划过地影区圆盘，计算地影期间太阳划过的角度
[0094]
具体地，所述步骤s5中卫星地影持续时间包括：
[0095]
计算太阳圆盘划过地影区圆盘的角速度ω0＝360/86400＝0.004167
°
/s；
[0096]
地影持续时间
[0097]
具体地，所述步骤s5中卫星进出影时刻包括：
[0098]
卫星进地影时刻
[0099]
卫星出地影时刻
[0100]
具体地，所述步骤s5中地影区判断包括：
[0101]
当t
in
≤t＜t
out
时，卫星处于地影区，否则卫星处于光照区；其中地影区包含了半影区和全影区。
[0102]
根据本发明提供的一种静止轨道卫星在轨自主地影计算系统，包括：
[0103]
模块m1：根据太阳圆盘张角和地球圆盘张角计算地影区圆盘的半径；
[0104]
模块m2：根据卫星定点位置星下点经度计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的
累计秒数；
[0105]
模块m3：根据卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数，计算午夜时刻太阳高度角；
[0106]
模块m4：根据地影区圆盘半径和午夜时刻的太阳高度角，计算地影期间太阳划过的角度；
[0107]
模块m5：根据地影期间太阳划过的角度，计算卫星地影持续时间、卫星进出影时刻并进行地影区判断。
[0108]
具体地，所述模块m1中地影区圆盘的半径包括：
[0109]
太阳圆盘张角为由卫星定点位置看向太阳的圆盘张角，由于地心-日心平均距离远大于卫星-地心平均距离，在计算过程中将该张角简化为地心位置处的太阳圆盘张角，依据太阳平均半径r
sun
及地-日平均距离r
se
计算当前卫星位置处的太阳半张角
[0110]
地球圆盘张角为由卫星定点位置看向地球的圆盘张角，由于地球经圈半径与赤道半径相差极小可忽略不计，在计算过程中将地球简化为半径为6371.23km的球体；依据地球平均半径re及星-地平均距离r
ce
计算当前卫星位置处的地球半张角
[0111]
地影区圆盘的半径a
se
＝a
sun
+a
eth
＝8.8591度。
[0112]
具体地，所述模块m2中卫星午夜时刻相对于格林尼治时间的累计秒数包括：
[0113]
依据卫星定点位置星下点经度λ
sa
t(单位：度)计算卫星相对于格林尼治时间的时间差δt＝240λ
sa
t秒；
[0114]
在卫星定点位置午夜时刻，地心-太阳矢量在地球赤道面内的投影、地心-卫星矢量在地球赤道面内的投影之间的夹角为180
°
，即卫星星下点当地地方时为00:00:00，此时的格林尼治时间为：tg＝-δt；
[0115]
计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00时刻的累积秒计数t0＝t
g0
+tg＝t
g0-δt。式中，t
g0
为格林尼治时间当日零点相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00的累积秒计数。
[0116]
具体地，所述模块m3中午夜时刻的太阳高度角包括：
[0117]
太阳高度角描述为地心-太阳矢量与地球赤道面内之间的夹角，当太阳位于北半球上方时该角度为正，太阳位于南半球上方时该角度为负；春/秋分时刻太阳高度角变化最快(约0.5
°
/天)，整个地影持续时间内太阳高度角变化值《0.03
°
，若以午夜时刻太阳高度角作为整个地影期间太阳高度角，最大角度偏差《0.015
°
，对地影持续时间计算结果的影响可以忽略；
[0118]
午夜时刻t0的太阳高度角：
[0119][0120]
具体地，所述模块m4中地影期间太阳划过的角度包括：
[0121]
以卫星作为中心参考点，地影过程可以近似描述为太阳圆盘水平划过地影区圆
盘，计算地影期间太阳划过的角度
[0122]
计算太阳圆盘划过地影区圆盘的角速度ω0＝360/86400＝0.004167
°
/s；
[0123]
具体地，所述模块m5中卫星地影持续时间包括：
[0124]
地影持续时间
[0125]
卫星进地影时刻
[0126]
卫星出地影时刻
[0127]
具体地，所述模块m5中地影区判断包括：
[0128]
当t
in
≤t＜t
out
时，卫星处于地影区，否则卫星处于光照区；其中地影区包含了半影区和全影区。
[0129]
实施例2
[0130]
实施例2是实施例1的优选例
[0131]
根据本发明提供的一种静止轨道卫星在轨自主地影计算方法，包括：
[0132]
步骤s1：根据太阳平均半径和地-日平均距离计算太阳圆盘张角。
[0133]
步骤s2：根据地球平均半径和星-地平均距离计算地球圆盘张角。
[0134]
步骤s3：计算卫星定点位置午夜时刻的格林尼治时间。
[0135]
步骤s4：计算午夜时刻太阳高度角。
[0136]
步骤s5：计算卫星地影持续时间。
[0137]
步骤s6：计算卫星进出影时刻并进行地影区判断。
[0138]
具体地，所述步骤s1包括如下步骤：依据太阳平均半径r
sun
及地-日平均距离r
se
计算当前卫星位置处的太阳半张角如附图2所示。
[0139]
具体地，所述步骤s2包括如下步骤：依据地球平均半径re及星-地平均距离r
ce
计算当前卫星位置处的地球半张角如附图2所示。
[0140]
具体地，所述步骤3包括如下步骤：
[0141]
具体地，依据卫星定点位置星下点经度λ
sat
(单位：度)计算卫星相对于格林尼治时间的时间差δt＝240λ
sat
(单位：秒)。
[0142]
具体地，在卫星午夜时刻，地心-太阳矢量在地球赤道面内的投影、地心-卫星矢量在地球赤道面内的投影之间的夹角为180
°
，即卫星星下点地方时为零点，此时的格林尼治时间为：tg＝-δt。
[0143]
具体地，计算卫星午夜时刻相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00时刻的累积秒计数t0＝t
g0
+tg＝t
g0-δt。式中，t
g0
为格林尼治时间当日零点相对于格林尼治时间2000年1月1日12:00:00的累积秒计数。
[0144]
具体地，所述步骤s4包括如下步骤：
[0145]
计算午夜时刻t0的太阳高度角：
[0146][0147]
其中，常数23.4366为太阳高度角年周期变化幅值，单位：度；
[0148]
常数1.14079552584275
×
10-5
为太阳高度角年周期变化的角频率，单位：rad/s；
[0149]
常数-169.699038446726为太阳高度角年周期变化在格林尼治时间2000年1月1日12:00:00时的相位角，单位：度；
[0150]
具体地，所述步骤s5包括如下步骤：以卫星作为中心参考点，地影过程可以近似描述为太阳圆盘水平划过地影区圆盘，如附图3所示，卫星在s1点进入半影区，在s2点进入全影区，在s3点出全影区，在s4点出半影区。
[0151]
s51、计算太阳圆盘划过地影区圆盘的角速度ω0＝360/86400＝0.004167
°
/s。其中，86400为太阳绕地球旋转一圈的时间，单位：秒。
[0152]
s52、计算地影区圆盘的半张角a
se
＝a
sun
+a
eth
＝8.8591(单位：度)。
[0153]
s53、计算地影期间太阳划过的角度
[0154]
s54、计算地影持续时间
[0155]
具体地，所述步骤s6包括如下步骤：
[0156]
s61、计算卫星进地影时刻
[0157]
s62、计算卫星出地影时刻
[0158]
s63、依据卫星当前时刻t进行地影区判断，当t
in
≤t＜t
out
时，卫星处于地影区，否则卫星处于光照区。
[0159]
实施例3：
[0160]
实施例3是实施例1和/或实施例2的优选例
[0161]
本发明提供的一种静止轨道卫星在轨自主地影计算方法，包括如下步骤：
[0162]
步骤一：根据太阳平均半径和地-日平均距离计算太阳圆盘张角；
[0163]
步骤二：根据地球平均半径和星-地平均距离计算地球圆盘张角；
[0164]
步骤三：计算卫星定点位置午夜时刻的格林尼治时间；
[0165]
步骤四：计算午夜时刻太阳高度角；
[0166]
步骤五：计算卫星地影持续时间；
[0167]
步骤六：计算卫星进出影时刻并进行地影区判断。
[0168]
具体地，如步骤一所述的太阳圆盘张角，该张角为由卫星定点位置看向太阳的圆盘张角，由于地心-日心平均距离(约149597870km)远大于卫星-地心平均距离(约42164km)，在计算过程中将该张角简化为地心位置处的太阳圆盘张角；
[0169]
具体地，如步骤二所述的地球圆盘张角，该张角为由卫星定点位置看向地球的圆盘张角，由于地球经圈半径与赤道半径相差极小(约16km)可忽略不计，在计算过程中将地
球简化为半径为6371.23km的球体；
[0170]
具体地，如步骤三所述的卫星定点位置午夜时刻，在该时刻，地心-太阳矢量在地球赤道面内的投影、地心-卫星矢量在地球赤道面内的投影之间的夹角为180
°
，即卫星星下点当地地方时为00:00:00；
[0171]
具体地，如步骤四所述的太阳高度角，太阳高度角描述为地心-太阳矢量与地球赤道面内之间的夹角，当太阳位于北半球上方时该角度为正，太阳位于南半球上方时该角度为负；春/秋分时刻太阳高度角变化最快(约0.5
°
/天)，整个地影持续时间内太阳高度角变化值《0.03
°
，若以午夜时刻太阳高度角作为整个地影期间太阳高度角，最大角度偏差《0.015
°
，对地影持续时间计算结果的影响可以忽略；
[0172]
具体地，如步骤五所述的卫星地影，计算过程中地影区包含了半影区和全影区。
[0173]
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。
[0174]
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。