三维模型的误差确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术实施例涉及三维模型重建，特别涉及一种三维模型的误差确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、三维模型重建是指对三维对象建立适合计算机表示和处理的数学模型，是在计算机环境下对三维对象进行处理、操作和分析的基础。通常情况下，对三维对象进行三维模型重建得到三维模型之后，需要确定三维模型的误差，以确定三维模型的准确性。

2、相关技术中，将通过扫描三维对象得到的三维模型称为第一模型，将对三维对象进行三维模型重建得到的三维模型称为第二模型。通过对第一模型进行变换处理，使得变换后的第一模型与第二模型对齐，并确定第二模型相对于变换后的第一模型的误差，得到第二模型的误差。或者，通过对第二模型进行变换处理，使得变换后的第二模型与第一模型对齐，并确定变换后的第二模型相对于第一模型的误差，得到第二模型的误差。

3、然而，通过上述方式确定出的第二模型的误差准确性较低，导致难以确定第二模型的准确性，从而影响了三维模型的质量。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种三维模型的误差确定方法、装置、电子设备及存储介质，可用于解决相关技术中因第二模型的误差准确性较低而导致的三维模型的质量较差的问题，所述技术方案包括如下内容。

2、一方面，本技术实施例提供了一种三维模型的误差确定方法，所述方法包括：

3、获取第一模型和第二模型，所述第一模型是通过扫描三维对象得到的三维模型，所述第二模型是通过对所述三维对象进行三维模型重建得到的三维模型；

4、基于所述第一模型和所述第二模型确定各个第一参考区域的误差，所述第一参考区域的误差为所述第一模型和所述第二模型中的一个模型上的第一参考区域相对于另外一个模型的误差；

5、基于所述各个第一参考区域的误差，确定所述第二模型的误差。

6、另一方面，本技术实施例提供了一种三维模型的误差确定装置，所述装置包括：

7、获取模块，用于获取第一模型和第二模型，所述第一模型是通过扫描三维对象得到的三维模型，所述第二模型是通过对所述三维对象进行三维模型重建得到的三维模型；

8、确定模块，用于基于所述第一模型和所述第二模型确定各个第一参考区域的误差，所述第一参考区域的误差为所述第一模型和所述第二模型中的一个模型上的第一参考区域相对于另外一个模型的误差；

9、所述确定模块，还用于基于所述各个第一参考区域的误差，确定所述第二模型的误差。

10、在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于根据所述第一模型和所述第二模型中的一个模型对另外一个模型进行变换，得到第三模型；根据任一个第一参考区域对所述第三模型进行变换，得到第四模型；将所述任一个第一参考区域与所述第四模型之间的误差，作为所述第一参考区域的误差。

11、在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于基于所述第一模型和所述第二模型中的一个模型中各个关键点的位置信息和另外一个模型中各个关键点的位置信息，确定第一变换参数，所述关键点是通过标注得到的点；基于所述第一变换参数对所述另外一个模型进行变换处理，得到所述第三模型。

12、在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于基于所述任一个第一参考区域中的目标点和所述第三模型，确定第二变换参数，所述目标点是通过选择得到的点；基于所述第二变换参数对所述第三模型进行变换处理，得到变换后的第三模型；若满足循环终止条件，则将所述变换后的第三模型作为所述第四模型；若不满足所述循环终止条件，则将所述变换后的第三模型作为下一次循环的第三模型，从所述基于所述任一个第一参考区域中的目标点和所述第三模型，确定第二变换参数开始执行下一次循环，直至满足所述循环终止条件，将所述变换后的第三模型作为所述第四模型。

13、在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于基于所述第三模型确定所述任一个第一参考区域中目标点的第一对应点，所述第一对应点是所述第三模型上与所述任一个第一参考区域中目标点距离最近的点，或者是第一平面上的投影点，所述第一平面是所述第三模型上与所述任一个第一参考区域中目标点距离最近的平面；基于所述任一个第一参考区域中目标点的位置信息和所述第一对应点的位置信息，确定所述第二变换参数。

14、在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于在所述第三模型中确定所述任一个第一参考区域对应的目标区域；基于所述任一个第一参考区域中目标点的位置信息、所述任一个第一参考区域中关键点的位置信息、所述第一对应点的位置信息和所述目标区域中关键点的位置信息，确定所述第二变换参数。

15、在一种可能的实现方式中，所述第一对应点的数量为至少一个，所述确定模块，用于确定所述第一对应点的数量和所述目标区域中关键点的数量之间的比值；基于所述比值、所述任一个第一参考区域中目标点的位置信息、所述任一个第一参考区域中关键点的位置信息、所述第一对应点的位置信息和所述目标区域中关键点的位置信息，确定所述第二变换参数。

16、在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于根据所述第四模型对所述任一个第一参考区域进行变换，得到任一个第二参考区域；将所述任一个第二参考区域和所述第四模型之间的误差，作为所述任一个第一参考区域的误差。

17、在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于基于所述任一个第一参考区域中的目标点和所述第四模型，确定第三变换参数；基于所述第三变换参数对所述任一个第一参考区域进行变换处理，得到变换后的任一个第一参考区域；若满足迭代终止条件，则将所述变换后的任一个第一参考区域作为所述任一个第二参考区域；若不满足所述迭代终止条件，则将所述变换后的任一个第一参考区域作为下一次迭代的任一个第一参考区域，从所述基于所述任一个第一参考区域中的目标点和所述第四模型，确定第三变换参数开始执行下一次迭代，直至满足所述迭代终止条件，将所述变换后的任一个第一参考区域作为所述任一个第二参考区域。

18、在一种可能的实现方式中，所述满足迭代终止条件是距离项、刚性项和关键点项中的至少一项满足所述迭代终止条件；

19、所述距离项是基于所述第三变换参数确定的且用于表征所述变换后的任一个第一参考区域与所述第四模型的距离；

20、所述刚性项是基于所述第三变换参数确定的且用于约束所述任一个第一参考区域中相邻的目标点之间的变换；

21、所述关键点项是基于所述第三变换参数确定的且用于表征所述变换后的任一个第一参考区域中关键点与所述第四模型中关键点之间的距离。

22、在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于基于所述第四模型确定所述任一个第二参考区域中目标点的第二对应点，所述第二对应点是所述第四模型上与所述任一个第二参考区域中目标点距离最近的点，或者是第二平面上的投影点，所述第二平面是所述第四模型上与所述任一个第二参考区域中目标点距离最近的平面；基于所述任一个第一参考区域确定所述任一个第二参考区域中目标点的第三对应点，所述第三对应点是所述任一个第一参考区域上的且是所述任一个第二参考区域中目标点变换处理前的点；基于所述第二对应点的位置信息和所述第三对应点的位置信息，确定所述任一个第一参考区域的误差。

23、另一方面，本技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述电子设备实现上述任一所述的三维模型的误差确定方法。

24、另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的三维模型的误差确定方法。

25、另一方面，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，所述计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种三维模型的误差确定方法。

26、本技术实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：

27、本技术实施例提供的技术方案，由于任一个第一参考区域的误差是第一模型和第二模型中一个模型的任一个第一参考区域相对于另外一个模型的误差，因此，任一个第一参考区域的误差能反映出第二模型中任一个第一参考区域的准确性，或者第一模型中任一个第一参考区域在第二模型中的对应区域的准确性，实现了确定第二模型中局部区域的准确性。在此基础上，通过基于各个第一参考区域的误差，实现更细粒度地确定第二模型的误差，提高了第二模型的误差的准确性，从而更准确地确定出第二模型的准确性，有助于提高三维模型的质量。