技术特征：
1.一种目标现象监测方法，其特征在于，所述目标现象监测方法包括：获取医疗用镜采集的当前医学图像；根据所述当前医学图像得到与目标现象对应的识别结果和/或所述医疗用镜的污染结果；根据所述识别结果和/或所述医疗用镜的污染结果得到所述当前医学图像的处理控制信息；根据所述处理控制信息对所述当前医学图像进行处理以得到所述目标现象的监测信息。2.根据权利要求1所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述医疗用镜的污染结果的生成方式包括：计算所述当前医学图像的图像信息熵；将所述图像信息熵与预先训练得到的信息熵阈值进行比较；当所述图像信息熵小于等于预先训练得到的信息熵阈值，生成所述医疗用镜被污染的污染结果；当所述图像信息熵大于预先训练得到的信息熵阈值，生成所述医疗用镜未被污染的污染结果。3.根据权利要求1所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述根据所述当前医学图像得到与目标现象对应的识别结果，包括：对所述当前医学图像进行目标提取；当提取到所述目标时，则得到所述目标现象存在的识别结果；当未提取到所述目标时，则得到所述目标现象不存在的识别结果。4.根据权利要求3所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述对所述当前医学图像进行目标提取之前，还包括：对所述当前医学图像亮度和/或对比度进行调节。5.根据权利要求1所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述根据所述识别结果和/或所述医疗用镜的污染结果得到所述当前医学图像的处理控制信息，包括：当所述识别结果为存在时，则生成开始图像融合的处理控制信息；当所述识别结果为存在，且所述医疗用镜的污染结果为污染时，则生成终止图像融合的处理控制信息；当所述识别结果为不存在，则输出所述医疗用镜的移动指令。6.根据权利要求1所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述根据所述处理控制信息对所述当前医学图像进行处理以得到所述目标现象的监测信息，包括：当所述处理控制信息为对所述当前医学图像进行融合处理时，获取所述目标现象的显示模式；根据所述显示模式对所述当前医学图像进行所述目标现象的监测和显示。7.根据权利要求6所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述根据所述显示模式对所述当前医学图像进行所述目标现象的监测和显示，包括：对第一通道的当前帧图像与上一帧图像进行特征点提取；对所述当前帧图像与所述上一帧图像的特征点进行配准；
根据配准结果对所述当前帧图像与所述上一帧图像的重叠部分进行叠加，不重叠部分的边界区域，进行叠加拼接处理得到融合后的图像；根据所述显示模式将融合后的图像进行目标现象的监测和显示。8.根据权利要求7所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述对所述当前帧图像与所述上一帧图像的特征点进行配准，包括：获取所述当前帧图像中的第一预设数量的第一待处理像素点与所述上一帧图像中的所述第一预设数量的第二待处理像素点；以其中一个待处理像素点为原点，计算另一帧图像内满足要求的第二预设数量的像素点；对满足要求的所述像素点进行筛选得到目标像素点；将所述原点和所述目标像素点的间距作为视差；根据所述视差对所述当前帧图像和/或所述上一帧图像的待处理像素点进行移动处理；将像素点移动处理后的所述当前帧图像与所述上一帧图像进行叠加，以对所述当前帧图像与所述上一帧图像的特征点进行配准。9.根据权利要求8所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述根据配准结果对所述当前帧图像与所述上一帧图像的重叠部分进行叠加，不重叠部分的边界区域，进行叠加拼接处理得到融合后的图像，包括：获取所述当前帧图像的第一亮度权重和所述上一帧图像的第二亮度权重；根据所述第一亮度权重和所述第二亮度权重以及所述像素值差值，对所述当前帧图像和所述上一帧图像的重叠区域的亮度进行叠加处理；保持所述当前帧图像和所述上一帧图像的非重叠区域的亮度不变。10.根据权利要求6所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述根据所述显示模式对所述当前医学图像进行所述目标现象的监测和显示，包括：当所述显示模式为正常显示时，则将所述当前医学图像和所述上一帧图像进行叠加，并存储；当所述显示模式为出血显示，则将所述当前医学图像和所述上一帧图像进行叠加后进行重建，并显示。11.根据权利要求10所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述当所述显示模式为出血显示，则将所述当前医学图像和所述上一帧图像进行叠加后进行重建，包括：当所述显示模式为出血显示，则将各路采集设备所采集的所述当前医学图像和所述上一帧图像进行叠加，并将各路采集设备叠加后的图像进行重建。12.根据权利要求1所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述获取医疗用镜采集的当前医学图像，包括：获取所述医疗用镜的图像传感器所采集组织的反射光；根据所述反射光得到当前医学图像。13.根据权利要求1所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述方法还包括：根据当前亮度对所述当前医学图像进行曝光控制。14.根据权利要求13所述的目标现象监测方法，其特征在于，所述根据当前亮度对所述
当前医学图像进行曝光控制，包括：当所述当前医学图像的当前亮度低于目标亮度范围的下限值时，通过增大所述当前医学图像传感器曝光量以调节图像亮度；当所述当前医学图像的当前亮度高于目标亮度范围的上限值时，通过减小所述当前医学图像传感器的曝光量以调节图像亮度。15.一种目标现象监测系统，其特征在于，包括医疗用镜和图像处理设备，所述医疗用镜与所述图像处理设备相通信，所述医疗用镜用于采集当前医学图像；所述图像处理设备用于执行权利要求1至14任意一项所述目标现象监测方法。16.一种目标现象监测装置，其特征在于，所述目标现象监测装置包括：获取单元，用于获取医疗用镜采集的当前医学图像；分析单元，用于根据所述当前医学图像得到与目标现象对应的识别结果和/或所述医疗用镜的污染结果；处理控制信息生成单元，用于根据所述识别结果和/或所述医疗用镜的污染结果得到所述当前医学图像的处理控制信息；监测信息生成单元，用于根据所述处理控制信息对所述当前医学图像进行处理以得到所述目标现象的监测信息。17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至14中任一项所述的方法的步骤。18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14中任一项所述的方法的步骤。19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14中任一项所述的方法的步骤。
技术总结
本申请涉及医疗技术领域，特别是涉及一种目标现象监测方法包括：获取医疗用镜采集的当前医学图像；根据所述当前医学图像得到与目标现象对应的识别结果和/或所述医疗用镜的污染结果；根据所述识别结果和/或所述医疗用镜的污染结果得到所述当前医学图像的处理控制信息；根据所述处理控制信息对所述当前医学图像进行处理以得到所述目标现象的监测信息。本申请手术机器人术中目标现象监测方法，解决了现有技术中需要增加额外的传感器，而影响医生和机械臂的操作空间的技术问题。有效提高手术安全性和可靠性，不需要额外的传感器，降低了生产、设计和使用成本，相对于传统非接触式方法提升了机器人的操作空间。提升了机器人的操作空间。提升了机器人的操作空间。
技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：上海微觅医疗器械有限公司
技术研发日：2022.03.24
技术公布日：2022/6/28