技术特征：
1.一种多相机标定的图像地面找平方法，其特征在于，包括：在多相机标定过程中建立图像坐标到世界坐标的映射关系；获取人体图像信息并在所述人体图像信息中进行人脸关键点检测得到人体眼部关键点信息和头部姿态辅助关键点信息；基于所述映射关系、所述人体眼部关键点信息和所述头部姿态辅助关键点信息计算得到世界坐标系下的3d关键点；获取姿态一致的人体双眼或单眼关键点构建拟合平面；计算所述世界坐标系下的xoy平面到所述拟合平面的旋转矩阵，所述旋转矩阵乘以所述映射关系为图像坐标到找平后的世界坐标的映射关系。2.根据权利要求1所述的多相机标定的图像地面找平方法，其特征在于，所述获取人体图像信息是通过多个相机在预设间隔时间段内进行同步定时拍照。3.根据权利要求1所述的多相机标定的图像地面找平方法，其特征在于，所述人体图像信息包括人体处于不同位置、多个不同时间段内的图像信息。4.根据权利要求1所述的多相机标定的图像地面找平方法，其特征在于，所述头部姿态辅助关键点信息包括所有预设时间段内所述人体姿态一致的头部姿态辅助关键点信息。5.根据权利要求3所述的多相机标定的图像地面找平方法，其特征在于，所述多个不同时间段的数量至少为三个。6.一种多相机标定的图像地面找平装置，其特征在于，包括：建立单元，被配置为在多相机标定过程中建立图像坐标到世界坐标的映射关系；第一获取单元，被配置为获取人体图像信息并在所述人体图像信息中进行人脸关键点检测得到人体眼部关键点信息和头部姿态辅助关键点信息；第一计算单元，被配置为基于所述映射关系、所述人体眼部关键点信息和所述头部姿态辅助关键点信息计算得到世界坐标系下的3d关键点；第二获取单元，被配置为获取姿态一致的人体双眼或单眼关键点构建拟合平面；第二计算单元，被配置为计算所述世界坐标系下的xoy平面到所述拟合平面的旋转矩阵，所述旋转矩阵乘以所述映射关系为图像坐标到找平后的世界坐标的映射关系。7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
技术总结
本申请公开了一种多相机标定的图像地面找平方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：在多相机标定过程中建立图像坐标到世界坐标的映射关系；获取人体图像信息并在人体图像信息中进行人脸关键点检测得到人体眼部关键点信息和头部姿态辅助关键点信息；基于映射关系、人体眼部关键点信息和头部姿态辅助关键点信息计算得到世界坐标系下的3D关键点；获取姿态一致的人体双眼或单眼关键点构建拟合平面；计算世界坐标系下的xoy平面到拟合平面的旋转矩阵，旋转矩阵乘以映射关系为图像坐标到找平后的世界坐标的映射关系。该方法不使用额外标定物和人工标记，通过人体关键点检测进行相机标定后的自动地面找平，简单易行，适用于各种作业环境。作业环境。作业环境。
技术研发人员：张引
受保护的技术使用者：北京睛采智能科技有限公司
技术研发日：2022.04.08
技术公布日：2022/8/5