信息处理方法及相关装置、系统与流程

本技术涉及地图领域，更具体地，涉及信息处理方法及相关装置、系统。

背景技术：

1、随着自动驾驶的发展，高精度地图的重要性日渐提升。为了保障自动驾驶的安全与高效，高精度地图需要保持足够的鲜度和丰富度。

2、高精度地图不仅包括了例如道路、交通标识线、交通标志牌等时效性低、变化频率低的地图要素，还包括了例如道路施工、交通信息流等时效性高、变化频率高的地图要素。更加丰富的地图要素以及地图要素更加高频的更新需求，使得地图数据量变得越来越大，从而地图数据的生成、传输或处理等环节面临着较大的压力。

技术实现思路

1、本技术提供了一种信息处理方法及相关装置、系统，以期缓解地图数据的生成、传输或处理等环节中面临的地图数据量压力。

2、第一方面，本技术提供了一种信息处理方法，该方法可以由信息处理装置执行，还可以由能够实现全部或部分信息处理装置的功能的逻辑模块或软件实现，本技术对此不作限定。该信息处理装置例如可以包括但不限于，终端设备、路侧设备或服务器等，以及配置在终端设备、路侧设备或服务器等中的部件(如芯片、芯片系统等)。

3、示例性地，该方法包括：获取指示信息，所述指示信息包括第一信元，所述第一信元用于指示以下内容中的至少一项：第一空间区域内的地图要素的动静态属性、所述第一空间区域的地图信息的更新频率、所述第一空间区域的地图信息的数据格式和所述第一空间区域的地图信息的数据处理方式；基于所述指示信息和来自感知设备的感知信息，生成第一地图信息，所述第一地图信息用于指示所述第一空间区域内的第一地图要素；发送所述第一地图信息。

4、应理解，第一方面中的信息处理装置例如可以对应于下文实施例中的信息处理装置a。第一方面中的第一地图信息例如可对应于下文实施例中的地图信息a，第一方面中的第一地图要素例如可对应于下文实施例中的地图要素a。

5、还应理解，该第一地图信息中的第一地图要素可以为一个或多个地图要素。本技术并不限定第一地图要素的数量。当该第一信元用于指示动静态属性、更新频率、数据格式和数据处理方式中的至少一项时，该第一空间区域的地图要素或地图信息具有相同的属性特征。例如，当该第一信元用于指示第一空间区域内的地图要素的动静态属性时，该第一空间区域内的地图要素具有相同的动静态属性；当该第一信元用于指示第一空间区域的地图信息的更新频率时，该第一空间区域的地图信息基于相同的更新频率处理或传输；当该第一信元用于指示第一空间区域的地图信息的数据格式时，该第一空间区域的地图信息基于相同的数据格式生成或传输；该第一空间区域的地图信息基于相同的数据处理方式时，该第一空间区域的地图信息基于相同的数据处理方式处理。

6、基于上述技术内容，指示信息针对第一空间区域的地图要素或地图信息进行指示，第一空间区域是根据地图要素或地图信息的属性特征在地图中划分出的空间区域，在该区域内的地图要素或地图信息具有共同的属性特征，通过指示信息针对第一空间区域的地图要素或地图信息进行指示，可以使地图信息处理装置以适合于该共同的属性特征的方式生成或发送地图信息，从而缓解数据量过大对地图的生成、传输或处理等环节造成的压力。具体地，该共同的属性特征可以体现为第一空间区域内的地图要素的动静态属性、所述第一空间区域的地图信息的更新频率、所述第一空间区域的地图信息的数据格式和所述第一空间区域的地图信息的数据处理方式。例如：如果第一空间区域内的地图要素均为动态要素，则地图信息处理装置可以基于第一信元指示的动静态属性，生成以用于指示动态要素的数据格式进行编码的第一空间区域的地图信息；和/或，基于第一信元指示的数据格式，以用于指示动态要素的数据格式对第一空间区域的第一地图信息进行编码或者传输；和/或，基于第一信元指示的数据处理方式，以适合于动态要素的数据处理方式对第一地图信息进行处理；和/或，基于第一信元指示的更新频率，更新或者发送第一地图信息。又例如：如果第一空间区域内的地图要素均为静态要素，则地图信息处理装置可以基于第一信元指示的动静态属性，生成以用于指示静态要素的数据格式进行编码的第一空间区域的地图信息；和/或，基于第一信元指示的数据格式，以用于指示静态要素的数据格式对第一空间区域的第一地图信息进行编码或者传输；和/或，基于第一信元指示的数据处理方式，以适合于静态要素的数据处理方式对第一空间区域的地图信息进行处理；和/或，基于第一信元指示的更新频率，更新或者发送第一空间区域的地图信息。该技术方案体现出了对空间区域的切分，通过对个别空间区域进行针对性的指示，避免了地图中所有空间区域都采用相同的处理方式，避免了用于兼顾所有地图要素的处理方式带来的数据冗余。例如，静态要素的编码字段较少，动态要素的编码字段较多，则生成具备静态属性的空间区域的地图数据时，没有必要添加动态要素具有而静态要素不具有的编码字段。又例如，静态要素的地图信息更新频率较低，动态要素的地图信息更新频率较高，则发送具备静态属性的空间区域的地图数据时，没有必要采用较高的发送频率。

7、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，所述指示信息还包括第二信元，所述第二信元用于指示所述第一空间区域的三维空间范围。

8、也就是说，第一空间区域为三维空间区域。该指示信息中的第二信元具体可以是该第一空间区域的三维空间表达。因此，信息处理装置可以基于该第二信元来确定第一空间区域，进而针对该三维空间范围来生成第一地图信息。

9、下文提供了基于指示信息和感知信息生成第一地图信息的两种可能的实现方式。

10、在第一种实现方式中，所述基于所述指示信息和来自感知设备的感知信息，生成所述第一地图信息，包括：基于所述第二信元，从所述感知信息中提取所述三维空间范围内的第一感知信息；基于所述第一信元和所述第一感知信息生成所述第一地图信息。

11、信息处理装置可以从感知信息中提取对应于该第一空间区域的第一感知信息，进而基于第一感知信息进行要素提取，并基于提取到的地图要素及第一信元生成第一地图信息；而对于该感知信息中的其他感知信息，可以暂不做处理。换言之，信息处理装置不必对所有的感知信息进行处理和上报，而是有针对性地对第一感知信息进行处理和上报，也即，可以减少数据处理量和数据传输量。

12、在第二种实现方式中，所述基于所述指示信息和来自感知设备的感知信息，生成所述第一地图信息，包括：基于所述感知信息进行要素提取，得到地图要素；基于所述第二信元，从所述地图信息中提取所述三维空间范围内的第一地图要素；基于所述第一信元和所述第一地图要素生成所述第一地图信息。

13、信息处理装置可以先基于感知信息进行要素提取，得到地图要素，然后基于第二信元所指示的第一空间区域的三维空间范围，从地图要素中提取出对应于第一空间区域的第一地图要素，进而基于第一地图要素及第一信元生成第一地图信息。而对于除第一空间区域之外的其他地图要素信息，信息处理装置可以暂不必对其进行处理和上报，因此，也可以减少数据处理量和数据传输量。

14、应理解，地图要素是基于感知信息提取到的，第一地图要素和第一感知信息均可对应于第一空间区域的三维空间范围。故地图要素与感知信息对应，第一地图要素与第一感知信息对应。本技术并不限定地图要素的数量及第一地图信息所包含的地图要素的数量。

15、结合第一方面或第二方面，在某些可能的实现方式中，所述获取指示信息，包括：生成所述指示信息，或接收所述指示信息。

16、比如，该信息处理装置为服务器，服务器可自行生成该指示信息。又比如，该信息处理装置为路侧设备、终端设备等，该路侧设备、终端设备等可以从服务器接收该指示信息。本技术对此不作限定。

17、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，所述动静态属性为：动态和静态中的一种，或者，动态、半动态、半静态和静态中的一种。

18、应理解，动静态属性是基于空间区域内地图要素不同的变化频率做出的划分，基于不同的变化频率，可以分为动态和静态，也可以分为动态、半动态、半静态和静态。本技术包含但不限于此。

19、进一步地，当所述指示信息指示所述动静态属性时，所述第一地图要素具备所述动静态属性。

20、应理解，第一地图信息中的第一地图要素可以为一个或多个地图要素。本技术并不限定第一地图要素的数量。当指示信息指示动静态属性时，该第一地图信息中的第一地图要素均具备指示信息所指示的动静态属性。换言之，该第一地图信息中的第一地图要素具备相同的动静态属性。

21、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，所述数据格式为用于指示静态要素的数据格式或用于指示动态要素的数据格式。

22、数据格式可用于定义地图信息的格式。例如，可用于定义在地图信息中承载哪些内容，各项内容对应的字段，还可用于定义各项内容在地图信息中采用怎样的编码方式来编码。

23、例如，若将动静态属性分为动态属性和静态属性，则对应的数据格式可包括用于指示动态要素的数据格式和用于指示静态要素的数据格式。因此，可以避免地图中所有空间区域都采用相同的数据格式来生成地图信息，避免用于兼顾所有地图要素的数据格式带来的数据冗余，从而有利于缓解地图数据的生成、传输等缓解的压力。

24、进一步地，当所述指示信息指示所述数据格式时，所述生成所述第一地图信息，包括：生成具有所述数据格式的第一地图信息；和/或，所述发送所述第一地图信息，包括：以所述数据格式发送所述第一地图信息。

25、信息处理装置可以根据指示信息所指示的数据格式，来生成满足相应数据格式的第一地图信息，并可基于将第一地图信息以上述数据格式的形式进行传输。

26、一种可能的设计是，数据格式与动静态属性一一对应。

27、信息处理装置可以基于指示信息所指示的数据格式，确定第一空间区域内的地图要素的动静态属性，并基于该动静态属性，采用相应的更新频率和/或数据处理方式进行第一地图信息的处理和上报。换言之，上述指示信息可以在指示数据格式的同时隐式地指示第一空间区域内的地图要素的动静态属性、第一空间区域的地图信息的更新频率和数据处理方式等，从而可以节省指示信息的信令开销。

28、应理解，数据格式也可以不与动静态属性一一对应，比如，半静态属性、半动态属性和动态属性也可以对应于同一数据格式；又比如，半静态属性和静态属性对应于一种数据格式，半动态属性和动态属性对应于另一种数据格式，等等。在数据格式不与动静态属性一一对应的情况下，数据格式不能用于隐式地指示第一空间区域的地图信息的动静态属性、更新频率、数据处理方式等。

29、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，当所述指示信息指示更新频率时，所述发送所述第一地图信息，包括：基于所述更新频率发送所述第一地图信息。

30、信息处理装置可以根据指示信息所指示的更新频率来发送第一地图信息。换言之，对于不同的动静态属性的空间区域，可以采用不同的更新频率来发送地图信息。

31、如前所述，不同的动静态属性可以对应不同的更新频率，而不同的动静态属性也可以对应不同的数据格式、不同的数据处理方式。因此，上述指示信息可以在指示更新频率的同时隐式地指示第一空间区域内的地图要素的动静态属性、第一空间区域的地图信息的数据格式和数据处理方式等，从而可以节省指示信息的信令开销。

32、应理解，更新频率也可以不与动静态属性一一对应。比如，半静态属性、半动态属性和动态属性也可以对应于同一更新频率；又比如，半静态属性和静态属性对应于一种更新频率，半动态属性和动态属性对应于另一种更新频率，等等。在更新频率不与动静态属性一一对应的情况下，更新频率不能用于隐式地指示第一空间区域内的地图要素的动静态属性、第一空间区域的地图信息的数据格式、第一空间区域的地图信息的数据处理方式等。

33、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，该方法还包括：接收第二地图信息，所述第二地图信息用于指示所述第一空间区域内的第二地图要素；当所述第一信元用于指示所述动静态属性、所述数据格式和所述数据处理方式中的至少一项时，所述方法还包括：根据所述指示信息从所述第二地图信息中获取所述第二地图要素的信息；当所述第一信元用于指示所述更新频率时，所述接收第二地图信息包括：基于所述更新频率接收所述第二地图信息。

34、应理解，第一方面中的第二地图信息例如可对应于下文实施例中的地图信息b和/或地图信息c，第一方面中的第二地图要素例如可对应于下文实施例中的地图要素b和/或地图要素c。

35、信息处理装置可以从其他设备接收到第一空间区域的地图信息，如第二地图信息，并可以基于第一信元所指示的信息来处理或接收第二地图信息。例如，如果第一空间区域内的地图要素均为动态要素，则该信息处理装置可以基于第一信元指示的动静态属性、数据格式和数据处理方式中的至少一项，从第二地图信息中获取动态要素的信息；和/或，基于第一信元指示的数据格式，以用于指示动态要素的数据格式对第二地图信息进行解码；和/或，基于第一信元指示的更新频率，接收第二地图信息。又例如，如果第一空间区域内的地图要素均为静态要素，则信息处理装置可以基于第一信元指示的动静态属性、数据格式和数据处理方式中的至少一项，从第二地图信息中获取动态要素的信息，从第二地图信息中获取静态要素的信息；和/或，基于第一信元指示的数据格式，以用于指示静态要素的数据格式对第二地图信息进行解码；和/或，基于第一信元指示的更新频率，接收第二地图信息。

36、如此一来，该信息处理装置可以基于接收到的第二地图信息，获取第一空间区域中第二地图要素的信息。这有利于该信息处理装置获得更全面的地图信息，进而进行地图更新、规划控制等，从而有利于提高自动驾驶的安全性。

37、第二方面，本技术提供了一种信息处理方法，该方法可以由信息处理装置执行，还可以由能够实现全部或部分信息处理装置的功能的逻辑模块或软件实现，本技术对此不作限定。该信息处理装置例如可以包括但不限于，终端设备、路侧设备或服务器等，以及配置在终端设备、路侧设备或服务器等中的部件(如芯片、芯片系统等)。

38、示例性地，该方法包括：获取指示信息，所述指示信息包括第一信元，所述第一信元用于指示以下内容中的至少一项：第一空间区域内的地图要素的动静态属性、所述第一空间区域的地图信息的更新频率、所述第一空间区域的地图信息的数据格式和所述第一空间区域的地图信息的数据处理方式；接收第一地图信息，所述第一地图信息用于指示所述第一空间区域内的第一地图要素；当所述第一信元用于指示所述动静态属性、所述数据格式和所述数据处理方式中的至少一项时，所述方法还包括：根据所述指示信息从所述第一地图信息中获取所述第一地图要素的信息；当所述第一信元用于指示所述更新频率时，所述接收第一地图信息包括：基于所述更新频率接收所述第一地图信息。

39、应理解，第二方面中的信息处理装置例如可对应于下文实施例中的信息处理装置b。第二方面中的第一地图信息例如可对应于下文实施例中的地图信息a和/或地图信息c，第二方面中的第一地图要素例如可对应于下文实施例中的地图要素a和/或地图要素c。

40、还应理解，该第一地图信息中的第一地图要素可以为一个或多个地图要素。本技术并不限定第一地图要素的数量。当该第一信元用于指示动静态属性、更新频率、数据格式和数据处理方式中的至少一项时，该第一空间区域的地图要素或地图信息具有相同的属性特征。例如，当该第一信元用于指示第一空间区域内的地图要素的动静态属性时，该第一空间区域内的地图要素具有相同的动静态属性；当该第一信元用于指示第一空间区域的地图信息的更新频率时，该第一空间区域的地图信息基于相同的更新频率处理或传输；当该第一信元用于指示第一空间区域的地图信息的数据格式时，该第一空间区域的地图信息基于相同的数据格式生成或传输；该第一空间区域的地图信息基于相同的数据处理方式时，该第一空间区域的地图信息基于相同的数据处理方式处理。

41、基于上述技术内容，指示信息针对第一空间区域的地图要素或地图信息进行指示，第一空间区域是根据地图要素或地图信息的属性特征在地图中划分出的空间区域，在该区域内的地图要素或地图信息具有共同的属性特征，通过指示信息针对第一空间区域的地图要素或地图信息进行指示，可以使该地图信息处理装置以适合于该共同的属性特征的方式接收或处理地图信息，从而缓解数据量过大对地图的处理或传输等环节造成的压力。具体地，该共同的属性特征可以体现为第一空间区域内的地图要素的动静态属性、所述第一空间区域的地图信息的更新频率、所述第一空间区域的地图信息的数据格式和所述第一空间区域的地图信息的数据处理方式。例如：如果第一空间区域内的地图要素均为动态要素，则地图信息处理装置可以基于第一信元指示的动静态属性、数据格式和数据处理方式中的至少一项，从第一地图信息中获取动态要素的信息；和/或，基于第一信元指示的数据格式，以用于指示动态要素的数据格式对第一空间区域的第一地图信息进行解码；和/或，基于第一信元指示的更新频率，接收第一地图信息。又例如：如果第一空间区域内的地图要素均为静态要素，则地图信息处理装置可以基于第一信元指示的动静态属性、数据格式和数据处理方式中的至少一项，从第一地图信息中获取动态要素的信息，从第一地图信息中获取静态要素的信息；和/或，基于第一信元指示的数据格式，以用于指示静态要素的数据格式对第一空间区域的第一地图信息进行解码；和/或，基于第一信元指示的更新频率，接收第一空间区域的地图信息。该技术方案体现出了对空间区域的切分，通过对个别空间区域进行针对性地指示，避免了地图中所有空间区域都采用相同的处理方式，避免了用于兼顾所有地图要素的处理方式带来的数据冗余。例如，静态要素的地图编码字段较少，动态要素的地图编码字段较多，则对具备静态属性的空间区域的地图数据进行解码时，所需解码的字段较少。又例如，静态要素的地图信息更新频率较低，动态要素的地图信息更新频率较高，则接收具备静态属性的空间区域的地图数据时，没有必要采用较高的发送频率。

42、此外，该信息处理装置可以基于接收到的第一地图信息，获取第一空间区域中第一地图要素的信息。这有利于该信息处理装置获得更全面的地图信息，进而进行地图更新、规划控制等，从而有利于提高自动驾驶的安全性。

43、结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，所述指示信息还包括第二信元，所述第二信元用于指示所述第一空间区域的三维空间范围。

44、关于第二信元和三维空间区域可参看第一方面中的相关说明，此处不再赘述。

45、结合第一方面或第二方面，在某些可能的实现方式中，所述获取指示信息，包括：生成所述指示信息，或接收所述指示信息。

46、比如，该信息处理装置为服务器，服务器可自行生成该指示信息。又比如，该信息处理装置为路侧设备、终端设备等，该路侧设备、终端设备等可以从服务器接收该指示信息。本技术对此不作限定。

47、结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，所述动静态属性为：动态和静态中的一种，或者，动态、半动态、半静态和静态中的一种。

48、结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，所述数据格式为用于指示静态要素的数据格式或用于指示动态要素的数据格式。

49、应理解，关于三维空间区域、动静态属性和数据格式的内容可参看第一方面中的相关说明，此处不再赘述。

50、结合第二方面，在第二方面的某些可能的实现方式中，基于所述指示信息和来自感知设备的感知信息，生成第二地图信息，所述第二地图信息用于指示所述第一空间区域内的第二地图要素；发送所述第二地图信息。

51、该信息处理装置可以基于指示信息和感知信息生成第二地图信息，并将该第二地图信息发送出去，以便于其他接收到该第二地图信息的设备获得更全面的地图信息，进而进行地图更新、规划控制等，从而有利于提高自动驾驶的安全性。

52、应理解，该第二地图信息例如可对应于下文实施例中的地图信息b和/或地图信息c，该第二地图要素例如可对应于下文实施例中的地图要素b和/或地图要素c。

53、还应理解，该第二地图信息的生成过程与第一地图信息的生成过程相似，此处不再赘述。

54、第三方面，本技术提供了一种信息处理方法，该方法可以由信息处理装置执行，还可以由能够实现全部或部分信息处理装置的功能的逻辑模块或软件实现，本技术对此不作限定。该信息处理装置例如可以包括但不限于，终端设备、路侧设备或服务器等，以及配置在终端设备、路侧设备或服务器等中的部件(如芯片、芯片系统等)。

55、示例性地，该方法包括：生成指示信息，所述指示信息包括第一信元，所述第一信元用于指示以下内容中的至少一项：第一空间区域内的地图要素的动静态属性、所述第一空间区域的地图信息的更新频率、所述第一空间区域的地图信息的数据格式和所述第一空间区域的地图信息的数据处理方式；发送所述指示信息。

56、应理解，第三方面中的信息处理装置例如可对应于下文实施例中的信息处理装置c。

57、还应理解，当该第一信元用于指示动静态属性、更新频率、数据格式和数据处理方式中的至少一项时，该第一空间区域的地图要素或地图信息具有相同的属性特征。例如，当该第一信元用于指示第一空间区域内的地图要素的动静态属性时，该第一空间区域内的地图要素具有相同的动静态属性；当该第一信元用于指示第一空间区域的地图信息的更新频率时，该第一空间区域的地图信息基于相同的更新频率处理或传输；当该第一信元用于指示第一空间区域的地图信息的数据格式时，该第一空间区域的地图信息基于相同的数据格式生成或传输；该第一空间区域的地图信息基于相同的数据处理方式时，该第一空间区域的地图信息基于相同的数据处理方式处理。

58、基于上述技术内容，指示信息针对第一空间区域的地图要素或地图信息进行指示，第一空间区域是根据地图要素或地图信息的属性特征在地图中划分出的空间区域，在该区域内的地图要素或地图信息具有共同的属性特征，通过指示信息针对第一空间区域的地图要素或地图信息进行指示，可以使地图信息处理装置以适合于该共同的属性特征的方式生成、传输或处理地图信息，从而缓解数据量过大对地图的生成、传输或处理等环节造成的压力。具体地，该共同的属性特征可以体现为第一空间区域内的地图要素的动静态属性、所述第一空间区域的地图信息的更新频率、所述第一空间区域的地图信息的数据格式和所述第一空间区域的地图信息的数据处理方式。例如：如果第一空间区域内的地图要素均为动态要素，则地图信息处理装置可以基于第一信元指示的动静态属性，生成以用于指示动态要素的数据格式进行编码的第一空间区域的地图信息，或以用于指示动态要素的数据格式对第一空间区域的地图信息进行解码；和/或，基于第一信元指示的数据格式，以用于指示动态要素的数据格式对第一空间区域的第一地图信息进行编码或者传输；和/或，基于第一信元指示的数据处理方式，以适合于动态要素的数据处理方式对第一地图信息进行处理；和/或，基于第一信元指示的更新频率，更新或者发送第一地图信息。又例如：如果第一空间区域内的地图要素均为静态要素，则地图信息处理装置可以基于第一信元指示的动静态属性，生成以用于指示静态要素的数据格式进行编码的第一空间区域的地图信息，或以用于指示动态要素的数据格式对第一空间区域的地图信息进行解码；和/或，基于第一信元指示的数据格式，以用于指示静态要素的数据格式对第一空间区域的第一地图信息进行编码或者传输；和/或，基于第一信元指示的数据处理方式，以适合于静态要素的数据处理方式对第一空间区域的地图信息进行处理；和/或，基于第一信元指示的更新频率，更新或者发送第一空间区域的地图信息。该技术方案体现出了对空间区域的切分，通过对个别空间区域进行针对性的指示，避免了地图中所有空间区域都采用相同的处理方式，避免了用于兼顾所有地图要素的处理方式带来的数据冗余。例如，静态要素的编码字段较少，动态要素的编码字段较多，则生成具备静态属性的空间区域的地图数据时，没有必要添加动态要素具有而静态要素不具有的编码字段，对具备静态属性的空间区域的地图数据进行解码时，所需解码的字段较少。又例如，静态要素的地图信息更新频率较低，动态要素的地图信息更新频率较高，则发送具备静态属性的空间区域的地图数据时，没有必要采用较高的发送频率，接收具备静态属性的空间区域的地图数据时，也没有必要采用较高的接收频率。

59、结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，所述指示信息还包括第二信元，所述第二信元用于指示所述第一空间区域的三维空间范围。

60、结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，所述动静态属性为：动态和静态中的一种，或者，动态、半动态、半静态和静态中的一种。

61、结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，所述数据格式为用于指示静态要素的数据格式或用于指示动态要素的数据格式。

62、应理解，关于三维空间区域、动静态属性和数据格式的内容可参看第一方面中的相关说明，此处不再赘述。

63、结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，所述方法还包括：所述方法还包括：基于所述指示信息和来自感知设备的感知信息，生成第一地图信息，所述第一地图信息用于指示所述第一空间区域内的第一地图要素；发送所述第一地图信息。

64、应理解，第三方面中的第一地图信息例如可对应于下文实施例中的地图信息c，第三方面中的第一地图要素例如可对应于下文实施例中的地图要素c。

65、该信息处理装置可以基于指示信息和感知信息生成第一地图信息，并将该第一地图信息发送出去，以便于其他接收到该第一地图信息的设备获得更全面的地图信息，进而进行地图更新、规划控制等，从而有利于提高自动驾驶的安全性。

66、结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，所述方法还包括：接收第二地图信息，该第二地图信息用于指示第一空间区域内的第二地图要素；当所述第一信元用于指示所述动静态属性、所述数据格式和所述数据处理方式中的至少一项时，所述方法还包括：根据所述指示信息从所述第二地图信息中获取所述第二地图要素的信息；当所述第一信元用于指示所述更新频率时，所述接收第二地图信息，包括：基于所述更新频率接收所述第二地图信息。

67、应理解，第三方面中的第二地图信息例如可对应于下文实施例中的地图信息a和/或地图信息b，第三方面中的第二地图要素例如可对应于下文实施例中的地图要素a和/或地图要素b。

68、该信息处理装置接收第二地图信息的具体过程与第二方面中信息处理装置接收第二地图信息的具体过程相似，此处不再赘述。

69、该信息处理装置也可以基于接收到的第二地图信息，获取第一空间区域中第二地图要素的信息。这有利于该信息处理装置获得更全面的地图信息，进而进行地图更新、规划控制等，从而有利于提高自动驾驶的安全性。

70、结合第三方面，在第三方面的某些可能的实现方式中，所述方法还包括：基于所述第二地图信息，更新所述指示信息。

71、其中，更新指示信息可以包括：更新该指示信息中的第一信元和/或第二信元。

72、示例性地，更新第一信元具体可以包括对第一空间区域的地图信息的动静态属性、更新频率、数据格式和数据处理方式中一项或多项的更新。更新第二信元具体可以包括，更新空间区域，例如删除上述第一空间区域，或，增加新的空间区域。

73、通过对指示信息的更新，可以使得信息处理装置基于最新划分的空间区域或最新定义的动静态属性、更新频率、数据格式、数据处理方式等进行第一空间区域的地图信息的生成和上报。从而可以合理地进行第一空间区域的地图信息的生成和上报，避免不必要的数据处理和传输，有利于提高地图更新的效率。

74、结合上述各方面，在某些可能的实现方式中，所述指示信息还用于指示所述第一空间区域的标识，所述第一空间区域的标识用于在地图中标识所述第一空间区域；和/或，所述指示信息还用于指示参考地图信息，所述参考地图信息用于指示所述指示信息所基于的地图的版本和/或供应商。

75、空间区域的标识可用于标识空间区域。为了便于区分不同的空间区域，可以对不同的空间区域予以标识。第一空间区域的标识可用于唯一地标识该第一空间区域。

76、示例性地，该第一空间区域的标识可以包括第一字段和第二字段，该第一字段用于承载区域标识，该区域标识为第一空间区域所属的区域，比如瓦片、道路、车道等，与之对应的区域标识比如为瓦片标识、道路标识、车道标识等。该第二字段用于在该区域内唯一标识该第一空间区域。

77、通过在指示信息中指示第一空间区域的标识，可以便于不同的设备(比如服务器、终端设备、路侧设备等)对齐第一空间区域的三维空间范围，从而基于该第一空间区域获取第一感知信息，并上报第一地图信息，从而可以提高地图更新的效率。

78、此外，空间区域的标识还可以用于标识空间区域的优先级，例如，将不同的空间区域需要的不同关注度通过优先级来标识，进而便于信息处理装置基于不同空间区域的优先级来获取感知信息，生成地图信息。从而可以针对不同区域予以不同的关注度，例如针对动态属性的区域予以更高的关注度，更有利于合理地规划控制。

79、另一方面，指示信息还可以指示参考地图信息，例如指示参考地图的版本和/或供应商。通过指示参考地图信息，一方面可以便于不同的设备基于相同的参考地图来对齐第一空间区域的三维空间范围；另一方面，也可以便于信息处理装置基于同一参考地图，将提取到的地图要素与之对比，确定采集到的信息与参考地图中的信息是否有区别，进而确定变化信息，生成第一地图信息，降低数据传输量。

80、结合上述各方面，在某些可能的实现方式中，所述第一空间区域的地图信息包括如下一项或多项：地图要素的标识、设备信息、时间信息、参考地图信息、第一空间区域的标识、置信度信息和来源信息。其中，所述地图要素的标识用于标识所述地图要素；所述设备信息用于指示上传所述第一空间区域的地图信息的设备，如上述信息处理装置；所述时间信息用于指示所述第一空间区域的地图信息的上传时间；所述参考地图信息用于指示所述参考地图的版本和/或供应商；所述置信度信息用于指示所述第一空间区域的地图信息的可信程度；所述来源信息用于指示所述感知设备。

81、通过指示设备信息、来源信息，便于第一空间区域的地图信息的接收设备，将同一设备上传的信息识别出来，并可将同一感知设备感知到的感知信息识别出来，将其作为辅助的信息源来使用。通过指示时间信息，可以便于第一空间区域的地图信息的接收设备根据上传的时间来识别最新的信息。通过指示参考地图信息，便于第一空间区域的地图信息的接收设备基于该参考地图和第一空间区域的地图信息，确定第一空间区域中的地图要素。通过指示第一空间区域的标识便于各设备基于该标识，确定第一空间区域。通过指示置信度信息，便于第一空间区域的地图信息的接收设备基于此来做出合理的规划控制。

82、可选地，所述第一空间区域的地图信息还包括如下一项或多项：动态要素的运动信息、颜色信息、几何信息和位置信息。其中，所述颜色信息用于指示所述动态要素的颜色；所述位置信息用于指示所述动态要素的位置，所述几何信息用于指示所述动态要素的形状和/或尺寸，所述运动信息用于指示所述动态要素的运动方向和/或运动速度。

83、由于动态要素的变化频率高，可能处于运动状态，因此可针对动态要素，指示其运动信息、位置信息、几何信息、颜色信息中的至少一项，以便于准确地确定出该动态要素。

84、可选地，所述第一空间区域的地图信息还包括变化信息，所述变化信息用于指示静态要素发生的变化。

85、由于静态要素也可能存在变化，比如交通标识线由实线变为虚线，或由白色变为黄色等，这类变化频率不高，因此，该第一空间区域的地图信息在用于指示静态要素时可通过变化信息来指示。

86、第四方面，本技术提供了一种信息处理装置，包括用于实现第一方面至第三方面以及第一方面至第三方面的任一种可能实现方式中的方法的模块或单元。应理解，各个模块或单元可通过执行计算机程序来实现相应的功能。

87、第五方面，本技术提供了一种信息处理装置，包括处理器和存储器，所述存储器与所述处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器执行计算机程序，以使得所述装置实现第一方面至第三方面以及第一方面至第三方面的任一种可能实现方式中所述的信息处理方法。

88、可选地，所述装置还可以包括通信接口，所述通信接口用于该装置与其它设备进行通信，示例性地，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

89、应理解，第四方面和第五方面中所述的信息处理装置可以是终端设备、路侧设备、服务器，或者，配置在终端设备、路侧设备或服务器等中的部件(如芯片、芯片系统等)。本技术对此不作限定。

90、第六方面，本技术提供了一种车，该车可用于支持实现上述第一方面至第三方面以及第一方面至第三方面任一种可能实现方式中所涉及的功能，例如，例如接收或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。

91、示例性地，该车包括第四方面或第五方面所述的装置。

92、第七方面，本技术提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，用于支持实现上述第一方面至第三方面以及第一方面至第三方面的任一种可能实现方式中所涉及的功能，例如，例如接收或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。

93、在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。

94、该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

95、第八方面，本技术提供了一种通信系统，包括：第一信息处理装置和第二信息处理装置，其中，第一信息处理装置用于执行第一方面以及第一方面任一种可能实现方式中的方法；第二信息处理装置用于执行第三方面以及第三方面任一种可能实现方式中的方法。

96、可选地，所述通信系统还包括第三信息处理装置，该第三信息处理装置用于执行第三方面以及第三方面任一种可能实现方式中的方法。

97、第九方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机实现第一方面至第三方面以及第一方面至第三方面的任一种可能实现方式中的方法。

98、第十方面，本技术提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行第一方面至第三方面以及第一方面至第三方面的任一种可能实现方式中的方法。