地图数据更新方法、装置及电子设备与流程

1.本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及地图技术领域，具体涉及一种地图数据更新方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.地图数据的生产作业中，当刻画地面道路的交通标志如导向箭头时，通常需要根据业务、应用需求等不同，生产出对交通标志的不同刻画精度的地图数据，以生产出不同道路精度等级的电子地图，如高精度电子地图、车道级电子地图和标准导航电子地图。
3.目前，由于不同资料源针对地面道路的交通标志的精度不同，因此，地图数据的生产作业中，通常是将不同精度的资料源分别推送至不同的生产装置进行地图数据的更新，以生产出相应道路精度等级的电子地图。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种地图数据更新方法、装置及电子设备。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种地图数据更新方法，包括：
6.获取包括地面道路的图像资料和所述图像资料的目标图像精度；
7.对所述图像资料进行图像识别处理，得到所述地面道路上目标交通标志的第一标记信息；
8.基于所述第一标记信息，按照与所述目标图像精度对应的目标更新方式对所述目标交通标志相关的地图数据进行更新，所述地图数据可构建不同道路精度等级的至少两个地图。
9.根据本公开的第二方面，提供了一种地图数据更新装置，包括：
10.获取模块，用于获取包括地面道路的图像资料和所述图像资料的目标图像精度；
11.图像识别模块，用于对所述图像资料进行图像识别处理，得到所述地面道路上目标交通标志的第一标记信息；
12.更新模块，用于基于所述第一标记信息，按照与所述目标图像精度对应的目标更新方式对所述目标交通标志相关的地图数据进行更新，所述地图数据可构建不同道路精度等级的至少两个地图。
13.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。
17.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。
18.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机
程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。
19.根据本公开的技术解决了地图数据的更新效率比较差的问题，提高了地图数据的更新效率。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
22.图1是根据本公开第一实施例的地图数据更新方法的流程示意图；
23.图2是基于高精度资料对目标交通标志相关的地图数据进行更新的流程示意图；
24.图3是基于低精度资料对目标交通标志相关的地图数据进行更新的流程示意图；
25.图4是根据本公开第二实施例的地图数据更新装置的结构示意图；
26.图5是用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
27.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
28.第一实施例
29.如图1所示，本公开提供一种地图数据更新方法，包括如下步骤：
30.步骤s101：获取包括地面道路的图像资料和所述图像资料的目标图像精度。
31.本实施例中，地图数据更新方法涉及数据处理领域，尤其涉及地图技术领域，其可以广泛应用于电子地图生产场景中。本公开实施例的地图数据更新方法，可以由本公开实施例的地图数据更新装置执行。本公开实施例的地图数据更新装置可以配置在任意电子设备中，以执行本公开实施例的地图数据更新方法。该电子设备可以为服务器，也可以为终端设备，这里不进行具体限定。
32.地面道路可以指的是预先规划在地面上的道路，图像资料可以为用于更新地图数据的资料，其内包括至少一个图像。其中，包括地面道路的图像资料可以指的是图像资料内的图像包括地面道路的图像内容。
33.根据图像资料的来源不同，图像资料可以分为采集车采集的照片成果，如图像资料中包括采集车每隔几米采集的轨迹点照片信息，以及点云全景采集的俯视图成果，其可以通过拼接处理还原地面信息。
34.因此，在一可选实施方式中，地图数据更新装置可以接收其他设备推送的图像资料，如接收采集车推送的图像资料，或接收点云全景采集装置推送的图像资料。在另一可选实施方式中，地图数据更新装置也可以获取预先存储的图像资料，或者还可以获取其通过摄像装置采集得到的图像资料。
35.目标图像精度可以为用于更新地图数据的图像资料的图像精度，其中，图像资料的图像精度可以分为两种，分别为高精度和低精度，目标图像精度即为高精度和低精度中
的其中一种。
36.相应的，根据图像资料的图像精度不同，图像资料可以分为高精度资料和低精度资料。通常，采集车采集的图像资料为低精度资料，而点云全景采集并拼接得到的图像资料，其精度误差较小，为高精度资料。即，在一可选实施方式中，可以根据图像资源的来源，确定图像资料的目标图像精度，如图像资料的来源为采集车推送的资料时，目标图像精度为低精度，图像资料的来源为点云全景采集装置推送的资料时，目标图像精度为高精度。
37.在另一可选实施方式中，可以获取图像资料关联的目标图像精度，即其他设备推送时，可以将图像资料与图像精度关联后推送给地图数据更新装置。地图数据更新装置还可以通过图像处理方式获取目标图像精度。
38.步骤s102：对所述图像资料进行图像识别处理，得到所述地面道路上目标交通标志的第一标记信息。
39.该步骤中，图像资料中涉及的地面道路上通常包括交通标志，如导向箭头标志、限速标志、电子眼标志、标线标志等，目标交通标志可以为地面道路上所有的交通标志，也可以为预设的交通标志，如导向箭头标志。以下实施例中，目标交通标志将以导向箭头标志为例进行说明。
40.第一标记信息可以用于标记目标交通标志的实体相关信息，该实体相关信息可以包括目标交通标志本身的信息、目标交通标志与其他交通标志的关系信息、目标交通标志与所依附路网的关系信息等。其中，所依附路网可以指的是目标交通标志绑定的车道和/或道路，如目标交通标志与所依附路网的关系信息可以包括目标交通标志所绑定的车道中心线、车道序号等。
41.图像识别处理可以包括图像检测子操作和图像识别子操作，图像检测子操作用于对图像资料中图像的实体进行检测，得到图像中的实体相关信息，其中，图像中的实体可以包括交通标志，也可以包括车辆、行人等，实体相关信息可以包括实体的包围框、实体本身的语义属性(如行人、车辆、交通标志)等。图像识别子操作用于基于图像检测子操作得到的实体相关信息，识别出语义属性为交通标志，且为目标交通标志的实体相关信息，得到第一标记信息。
42.步骤s103：基于所述第一标记信息，按照与所述目标图像精度对应的目标更新方式对所述目标交通标志相关的地图数据进行更新，所述地图数据可构建不同道路精度等级的至少两个地图。
43.构建电子地图通常需要各种实体的地图数据，如地面道路、周边建筑、绿化带等的地图数据，而目标交通标志相关的地图数据指的是可构建电子地图中关于地面道路的目标交通标志图像内容的地图数据。
44.需要说明的是，在构建电子地图中关于地面道路的地图图像时，除了目标交通标志相关的地图数据，还可能需要其他地图数据，如其他交通标志相关的地图数据。比如，目标交通标志为导向箭头标志时，构建电子地图中关于地面道路的地图图像时，不仅需要导向箭头标志相关的地图数据，还需要电子眼标志、限速标志等相关的地图数据。
45.目标交通标志相关的地图数据可以存储在预设数据库中，该预设数据库可以仅存储目标交通标志相关的地图数据，也可以存储其他地图数据，且目标交通标志相关的地图数据与其他地图数据分开存储，以方便从预设数据库中提取出目标交通标志相关的地图数
据。
46.目标交通标志相关的地图数据可用于构建不同道路精度等级的至少两个地图，如可用于构建高精度电子地图、车道级电子地图、标准导航电子地图，这三个电子地图的道路精度等级均不同，具体可用于构建不同道路精度等级的至少两个地图中关于地面道路的目标交通标志的图像内容。
47.目标更新方式可以为更新目标交通标志相关的地图数据的方式，可以包括两种情况，第一种情况可以为：先更新用于构建道路精度等级高的电子地图(如高精度电子地图、车道级电子地图)的地图数据，后更新用于构建道路精度等级低的电子地图如标准导航电子地图的地图数据。第二种情况与第一种情况相关，即先更新用于构建道路精度等级低的电子地图的地图数据，后更新用于构建道路精度等级高的电子地图的地图数据。
48.目标更新方式可以与目标图像精度对应，如目标图像精度为高精度时，目标更新方式选取第一种情况的更新方式，目标图像精度为低精度时，目标更新方式选取第二种情况的更新方式，以保障地图数据更新的时效性。
49.可以基于第一标记信息，按照目标更新方式对目标交通标志相关的地图数据进行更新，在一可选实施方式中，可以比对第一标记信息与目标交通标志相关的地图数据的差异信息，基于该差异信息，按照目标更新方式对目标交通标志相关的地图数据进行更新。
50.在另一可选实施方式中，可以先比对第一标记信息与第一目标地图数据的第一差异信息，基于该第一差异信息，对第一目标地图数据进行更新，第一目标地图数据可以为目标交通标志相关的地图数据中用于构建道路精度等级与目标图像精度对应的第一地图的数据，如目标图像精度为高精度时，先更新用于构建道路精度等级高的电子地图的地图数据。
51.之后，可以比对更新后的第一目标地图数据和第二目标地图数据的第二差异信息，基于该第二差异信息，对第二目标地图数据进行更新，第二目标地图数据为目标交通标志相关的地图数据中用于构建第二地图的数据，第一地图的道路精度等级与第二地图的道路精度等级不同，如第二地图为道路精度等级低的电子地图的地图数据。
52.本实施例中，通过获取包括地面道路的图像资料和所述图像资料的目标图像精度；对所述图像资料进行图像识别处理，得到所述地面道路上目标交通标志的第一标记信息；基于所述第一标记信息，按照与所述目标图像精度对应的目标更新方式对所述目标交通标志相关的地图数据进行更新，所述地图数据可构建不同道路精度等级的至少两个地图。如此，可以根据图像资料的目标图像精度，采用相应的更新方式对用于构建不同道路精度等级的至少两个地图的地图数据进行一体化更新，避免将同一图像资料分别推送至不同道路精度等级地图的数据业务流产线进行更新，可以保障地图数据更新的时效性，且可以避免资源的重复利用和数据的重复生产，从而可以提高地图数据的更新效率，降低地图数据更新的资源成本。
53.可选的，所述步骤s102具体包括：
54.对所述图像资料进行图像检测，得到所述地面道路上交通标志的物理几何属性信息；
55.基于预先获取的交通标志编码信息和所述物理几何属性信息，对所述地面道路上的交通标志进行语义解析，得到语义属性为所述目标交通标志的语义信息；
56.获取所述目标交通标志与所依附路网的关系信息，所依附路网为所述目标交通标志绑定的车道和/或道路；
57.其中，所述第一标记信息包括所述目标交通标志的物理几何属性信息、语义信息和所述关系信息。
58.本实施方式中，第一标记信息可以包括目标交通标志的物理几何属性信息、语义信息和关系信息。
59.可以利用深度学习模型，使用现有的或新的方式对图像资料进行图像检测，得到地面道路上实体的包围框，基于交通标志的特性，从实体的包围框中获取交通标志的包围框，基于包围框可以确定地面道路上交通标志的物理几何属性信息。物理几何属性信息可以表征实体的固有几何属性特征，包括空间位置、颜色、体积、形状、材质、组成等，如交通标志的物理几何属性信息可以包括交通标志的轮廓、长宽高、角度、朝向和位置等。
60.交通标志编码信息可以包括基于国标、业务、应用需求等定义的交通标志的语义内容，地图数据更新装置可以预先存储该交通标志编码信息，相应的，可以基于交通标志编码信息和交通标志的物理几何属性信息，对地面道路上的交通标志进行语义解析，得到语义属性为目标交通标志的语义信息。
61.其中，目标交通标志的语义信息可以包括语义属性信息和语义关系信息，语义属性信息可以表征实体的关键语义属性特征，其可以为基于国标、业务、应用需求等提取的实体语义定义，如导向箭头、限速、电子眼等。
62.语义关系信息可以包括实体本身语义信息，如路口处的导向箭头，实体本身语义信息可以表达导向箭头的连通路径(如直行、左转、右转等)，语义关系信息也可以包括目标交通标志与其他实体之间的抽象语义信息，如绑定导向箭头的车道标线为虚线时，可以表征该导向箭头是上下班高峰期为公交车导向的箭头，又如路口处绑定导向箭头的车道标线为实线时，可以表征导向箭头具有路口限制。
63.可以基于交通标志的物理几何属性信息，从交通标志编码信息中匹配为目标交通标志的语义属性信息和其他交通标志的语义属性信息。基于不同实体的语义属性信息和物理几何属性信息，可以解析得到目标交通标志与其他实体如其他交通标志之间的抽象语义信息。
64.另外，目标交通标志与所依附路网的关系信息可以包括目标交通标志与所绑定车道的第一关系信息，和/或，目标交通标志与所绑定道路的第二关系信息。
65.第一关系信息可以表征目标交通标志所绑定的车道属性，车道属性可以包括车道中心线、车道序号等，第二关系信息可以表征目标交通标志所绑定的道路属性，道路属性可以包括道路线、道路序号等。
66.其中，道路可以包括至少一个车道，相应的，目标交通标志的道路属性由道路中各个车道的车道属性聚合成组，如可以将一条道路中各个车道的车道序号聚合成一组。
67.可以对图像资料进行场景识别，以识别出图像资料中目标交通标志所依附路网的车道属性和/或道路属性，也可以通过获取图像资料的采集位置，确定目标交通标志所依附路网的车道属性和/或道路属性，如采集位置为道路a，则目标交通标志所依附路网的道路属性为道路a的属性。
68.本实施方式中，通过对所述图像资料进行图像检测，得到所述地面道路上交通标
志的物理几何属性信息；基于预先获取的交通标志编码信息和所述物理几何属性信息，对所述地面道路上的交通标志进行语义解析，得到语义属性为所述目标交通标志的语义信息；获取所述目标交通标志与所依附路网的关系信息，所依附路网为所述目标交通标志绑定的车道和/或道路。如此，可以实现对目标交通标志的第一标记信息的获取，为后续地图数据更新的数据来源奠定基础。
69.可选的，所述步骤s103具体包括：
70.将所述第一标记信息与第一目标地图数据进行比对，得到第一地图的第一更新数据，所述第一地图的道路精度等级与所述目标图像精度对应，所述第一目标地图数据为所述地图数据中用于构建所述第一地图的数据，所述第一目标地图数据位于预设数据库中的第一数据层，所述预设数据库用于存储所述地图数据；
71.基于所述第一更新数据，对所述第一目标地图数据进行更新；
72.基于所述预设数据库中用于关联不同数据层的车道序号，将更新后的所述第一目标地图数据与第二目标地图数据进行比对，得到第二地图的第二更新数据，所述第二目标地图数据为所述地图数据中用于构建所述第二地图的数据，所述第二目标地图数据位于所述预设数据库中的第二数据层，所述第二地图的道路精度等级与所述第一地图的道路精度等级不同；
73.基于所述第二更新数据，对所述第二目标地图数据进行更新。
74.本实施方式中，在预设数据库中目标交通标志相关的地图数据分层存储的情况下，可以通过两次比对过程，来对用于构建不同道路精度等级的地图的地图数据进行一体化更新。
75.具体的，预设数据库可以包括第一数据层和第二数据层，第一数据层可以存储第一地图中目标交通标志相关的地图数据，第二数据层可以存储第二地图中目标交通标志相关的地图数据，第一地图和第二地图的道路精度等级不同。
76.可以先更新第一地图中目标交通标志相关的地图数据，后更新第二地图中目标交通标志相关的地图数据，第一地图的道路精度等级与目标图像精度对应。
77.比如，当目标图像精度为高精度时，第一地图可以包括车道级电子地图和高精度电子地图，第二地图可以为标准导航电子地图，相应的，第一数据层存储的第一目标地图数据为用于构建车道级电子地图和高精度电子地图的数据，其中，高精度电子地图相对于车道级电子地图，其对实体如交通标志的刻画可以更加详细和具体，即构建高精度电子地图时，在车道级电子地图的地图数据的基础上，还可以用到其他刻画实体的地图数据，如材质纹理、厚度等。第二数据层存储的第二目标地图数据为用于构建标准导航电子地图的数据。
78.又比如，当目标图像精度为低精度时，第一地图可以为标准导航电子地图，第二地图可以包括高精度电子地图和车道级电子地图。相应的，第一数据层存储的第一目标地图数据为用于构建标准导航电子地图的数据。第二数据层存储的第二目标地图数据为用于构建车道级电子地图和高精度电子地图的数据。
79.由于标准导航电子地图和车道级电子地图实质是道路与车道的关系，而道路可以由车道聚合得到，因此，第一数据层和第二数据层可以通过车道序号来关联，以使得该预设数据库可以通过一个数据模型来表征不同数据结构的地图数据，从而构建不同道路精度等级的地图。
80.可以通过将第一标记信息与第一目标地图数据进行比对的方式，来更新第一目标地图数据，具体可以将第一标记信息与预设数据库中第一数据层存储的第一目标地图数据进行比对，得到第一地图的第一更新数据，第一更新数据可以表征第一标记信息与第一目标地图数据之间的第一差异信息。相应的，可以基于第一更新信息自动更新第一目标地图数据。
81.比如，第一标记信息可以包括车道b上导向箭头的相关信息，若第一目标地图数据不包括车道b上导向箭头的地图数据，则可以新增车道b上导向箭头的相关信息至第一目标地图数据中，若第一目标地图数据包括车道b上导向箭头的地图数据，但其地图数据与第一标记信息中车道b上导向箭头的相关信息不同，则可以按照第一标记信息修改第一目标地图数据中车道b上导向箭头的地图数据。
82.在第一目标地图数据的更新基础上，可以将更新后的第一目标地图数据与第二目标地图数据进行比对，以确定车道变化信息，车道变化信息可以表征是哪个车道上目标交通标志如导向箭头发生了变化，基于预设数据库中用于关联不同数据层的车道序号和该车道变化信息，可以确定第二地图的第二更新数据，第二更新数据可以表征更新后的第一目标地图数据与第二目标地图数据之间的第二差异信息。相应的，可以基于第二更新信息来更新第二目标地图数据。
83.其中，第一数据层和第二数据层均为虚拟数据层的概念，根据目标图像精度的不同而有所不同。比如，预设数据库在物理概念上的数据层包括第一数据子层、第二数据子层、第三数据子层和第四数据子层，第一数据子层和第二数据子层用于构建高精度电子地图和车道级电子地图，第三数据子层和第四数据子层用于构建标准导航电子地图。
84.当目标图像精度为高精度时，第一数据层包括第一数据子层和第二数据子层，第二数据层包括第三数据子层和第四数据子层，当目标图像精度为低精度时，第一数据层包括第三数据子层和第四数据子层，第二数据层包括第一数据子层和第二数据子层。
85.在更新第一目标地图数据和第二目标地图数据的基础上，可以同步维护该预设数据库，使得该预设数据库中的地图数据同步更新。
86.本实施方式中，通过将第一标记信息与第一目标地图数据进行比对，得到第一地图的第一更新数据；基于第一更新数据，对第一目标地图数据进行更新；基于预设数据库中用于关联不同数据层的车道序号，将更新后的第一目标地图数据与第二目标地图数据进行比对，得到第二地图的第二更新数据；基于第二更新数据，对第二目标地图数据进行更新。如此，在预设数据库中目标交通标志相关的地图数据分层存储的情况下，可以方便对不同道路精度等级的地图数据的提取和转换，从而可以通过两次比对过程，来实现对用于构建不同道路精度等级的地图数据的一体化更新。
87.可选的，图像精度包括第一精度和第二精度，所述第一精度大于所述第二精度，在所述目标图像精度为所述第一精度的情况下，所述关系信息包括所述目标交通标志所依附的车道信息，所述第一更新信息包括基于所述车道信息比对得到的第一目标车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，所述第一目标车道为所述目标交通标志发生变化的车道；
88.所述基于所述第一更新数据，对所述第一目标地图数据进行更新，包括：
89.基于所述第一目标车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，对
所述第一目标地图数据中所述第一目标车道的车道序号对应的物理几何属性信息和语义信息进行更新。
90.本实施方式中，图像资料为高精度资料，如通过点云全景采集得到的资料，在图像资料为高精度资料的情况下，可以基于该图像资料比较准确地获取目标交通标志的第一标记信息，包括目标交通标志的物理几何属性信息、语义信息和与所依附路网的关系信息，该关系信息可以包括目标交通标志所绑定的车道信息，如车道中心线和车道序号。
91.基于该车道信息，将第一标记信息和第一目标地图数据进行比对，得到车道变化信息，车道变化信息包括第一目标车道，第一目标车道为目标交通标志发生变化的车道，如新增了导向箭头的车道，或导向箭头从直行变化至左转的车道，车道变化信息还可以包括第一目标车道上目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，其中，第一目标车道上目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息为基于图像资料识别得到的目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息。
92.相应的，可以基于第一目标车道上目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，对第一目标地图数据中第一目标车道的车道序号对应的物理几何属性信息和语义信息进行更新。
93.比如，当第一目标车道为新增了导向箭头的车道时，可以在第一目标地图数据中新增第一目标车道的车道序号，并新增该车道序号关联的地图数据，该地图数据包括第一目标车道上目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息。
94.又比如，当第一目标车道为导向箭头从直行变化至左转的车道时，可以基于第一目标车道上目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，对第一目标地图数据中第一目标车道的车道序号对应的物理几何属性信息和语义信息进行修改。
95.以下基于高精度资料对导向箭头相关的地图数据进行更新的流程进行详细说明。
96.图2是基于高精度资料对目标交通标志相关的地图数据进行更新的流程示意图，如图2所示，针对高精度资料的推送，由于其精度比较高，因此，在更新目标交通标志相关的地图数据时，可以先更新独立存储的对象即车道上导向箭头的物理几何属性信息和语义信息，以同步维护不同道路精度等级的地图数据。
97.具体的，可以识别推送的图像资料，以获取地面道路上导向箭头的第一标记信息，第一标记信息可以记录车道上导向箭头的物理几何属性信息、语义信息和车道信息(包括车道中心线)，关联即比对第一标记信息与预设数据库中车道级地图箭头数据，基于比对得到的第一更新信息自动更新车道级地图箭头数据中车道上导向箭头的物理几何属性信息和语义信息。
98.之后，获取具体的车道变化信息，通过车道序号，将其映射到标准导航地图箭头数据进行差异比对，并基于比对得到的第二更新信息自动更新标准导航地图箭头数据。
99.更新车道级地图箭头数据和标准导航地图箭头数据，同步维护预设数据库，使得预设数据库中的地图数据同步更新。
100.本实施方式中，在图像资料为高精度资料的情况下，通过先更新独立存储的对象即车道上导向箭头的物理几何属性信息和语义信息，从而可以同步维护不同道路精度等级的地图数据，保障不同道路精度等级的地图数据更新的时效性。
101.可选的，图像精度包括第一精度和第二精度，所述第一精度大于所述第二精度，在
所述目标图像精度为所述第二精度的情况下，所述关系信息包括所述目标交通标志所依附的道路信息；所述第一更新信息包括基于所述道路信息比对得到的目标道路上所述目标交通标志的位置信息，所述目标道路为所述目标交通标志发生变化的道路；
102.所述基于所述第一更新数据，对所述第一目标地图数据进行更新，包括：
103.基于所述目标道路上所述目标交通标志的位置信息，对所述第一目标地图数据中所述目标道路的道路序号对应的地图数据进行更新。
104.本实施方式中，图像资料为低精度资料，如通过采集车采集得到的资料，在图像资料为低精度资料的情况下，由于其置信度相对高精度资料来说比较低，因此，在更新目标交通标志相关的地图数据时，可以先更新聚合存储的对象即道路的地图数据，以保障地图数据的更新时效性。
105.其中，聚合存储的对象即道路的属性可以由独立存储的对象即车道的属性聚合得到，在实现时，可以按照车道序号，将道路中各个车道的信息聚合在一起，形成一条记录，该记录可以是车道和道路的关联信息，预设数据库中可以存储该记录，以使得该预设数据库可以通过一个数据模型来表征不同数据结构的地图数据，从而构建不同道路精度等级的地图。同时，该数据模型还可以包括表征道路的地图数据，用于构建标准导航电子地图。
106.可以获取目标交通标志的第一标记信息，包括目标交通标志的物理几何属性信息、语义信息和与所依附路网的关系信息，该关系信息可以包括目标交通标志所绑定的道路信息，如道路线和道路序号，目标交通标志的物理几何属性信息可以包括道路上目标交通标志的位置信息。
107.基于该道路信息，将第一标记信息和第一目标地图数据进行比对，得到道路变化信息，该道路变化信息可以包括目标道路，目标道路为目标交通标志发生变化的道路，该道路变化信息还可以包括目标道路上目标交通标志的位置信息，即在目标道路上的哪个位置目标交通标志发生了变化。
108.相应的，可以基于目标道路上目标交通标志的位置信息，对第一目标地图数据中目标道路的道路序号对应的地图数据进行更新。比如，道路a中靠左位置，导向箭头从左转变化至直行，则可以对第一目标地图数据中道路a中靠左位置的目标交通标志的相关数据进行更新，以更新道路a中靠左位置的目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息。
109.本实施方式中，在图像资料为低精度资料的情况下，通过先更新聚合存储的对象即道路的地图数据，以保障地图数据的更新时效性。
110.可选的，所述目标道路包括至少一个车道，所述目标道路上目标交通标志的属性信息由所述至少一个车道上目标交通标志的属性信息聚合得到，所述属性信息包括物理几何属性信息和语义信息；
111.所述基于所述预设数据库中用于关联不同数据层的车道序号，将更新后的所述第一目标地图数据与所述目标交通标志相关的第二目标地图数据进行比对，得到第二地图的第二更新数据，包括：
112.将更新后的所述第一目标地图数据中所述目标道路的道路序号对应的地图数据与所述第二目标地图数据中所述至少一个车道的车道序号对应的地图数据进行比对，得到第二目标车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，所述第二目标车道为所述目标交通标志发生变化的车道，所述第二更新数据包括第二目标车道上所述目标交通
标志的物理几何属性信息和语义信息。
113.本实施方式中，聚合存储的对象即道路的属性可以由独立存储的对象即车道的属性聚合得到，在实现时，可以按照车道序号，将道路中各个车道的信息聚合在一起，形成一条记录，该记录可以是车道和道路的关联信息，预设数据库中可以存储该记录。
114.这样，可以基于第一目标地图数据中目标道路的道路序号对应的地图数据与第二目标地图数据中目标道路的至少一个车道的车道序号对应的地图数据进行比对，得到第二目标车道上目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，第二目标车道为目标交通标志发生变化的车道。如此，通过道路变化信息，以及关联道路和车道的车道序号，可以实现车道变化信息的获取，以进一步更新高精度电子地图和车道级电子地图的地图数据。
115.可选的，所述基于所述第二更新数据，对所述第二目标地图数据进行更新，包括：
116.在所述目标图像精度达到预设置信度精度的情况下，确定与所述目标图像精度匹配的更新操作；
117.基于所述第二更新数据，按照所述更新操作对所述第二目标地图数据进行更新。
118.本实施方式中，可以通过异步方式维护车道级电子地图和高精度电子地图的地图数据。异步方式可以指的是根据精度置信策略选择是否更新车道级电子地图和高精度电子地图的地图数据。
119.具体的，可以在目标图像精度达到预设置信度精度的情况下，确定与目标图像精度匹配的更新操作。精度置信策略可以包括预设置信度精度，预设置信度精度可以根据实际情况进行设置，如在目标图像精度为低精度的情况下，可以进一步将低精度等级划分子等级，如10个子等级，在目标图像精度大于或等于某个子等级，即达到预设置信度精度的情况下，可以执行高精度电子地图和车道级电子地图的地图数据的更新，否则，不进行高精度电子地图和车道级电子地图的地图数据的更新。
120.其中，更新操作可以与目标图像精度匹配，目标图像精度越高，更新操作的范围可以越大，如目标图像精度为第一子等级(第一子等级为最高子等级)时，可以允许执行所有的更新操作，如新增、修改、删除等，又如，目标图像精度为第三子等级时，可以允许执行部分更新操作，如新增、修改，而不允许删除操作。
121.相应的，基于第二更新数据，按照更新操作对第二目标地图数据进行更新，如第二更新数据表征需要新增地图数据时，而更新操作允许新增时，可以基于第二更新数据对第二目标地图数据进行更新，又如，第二更新数据表征需要删除地图数据时，而更新操作不允许删除时，此时不对第二目标地图数据进行更新。如此，通过异步方式维护车道级电子地图和高精度电子地图的地图数据，可以实现地图数据的更新精度可控。
122.以下基于低精度资料对导向箭头相关的地图数据进行更新的流程进行详细说明。
123.图3是基于低精度资料对目标交通标志相关的地图数据进行更新的流程示意图，如图3所示，针对低精度资料的推送，由于其精度比较低，因此，在更新目标交通标志相关的地图数据时，可以先更新聚合存储的对象即道路的地图数据。
124.具体的，可以识别推送的图像资料，以获取地面道路上导向箭头的第一标记信息，第一标记信息可以记录道路上导向箭头的物理几何属性信息、语义信息和道路信息(包括道路线、道路序号)，关联即比对第一标记信息与预设数据库中标准导航地图箭头数据，基于比对得到的第一更新信息自动更新标准导航地图箭头数据中道路上相应位置的导向箭
头的物理几何属性信息和语义信息。
125.之后，基于道路变化信息和车道序号，比对标准导航地图箭头数据和车道级地图箭头数据，得到车道变化信息，基于目标图像精度按照精度置信策略进行约束判断，得到更新操作，在允许执行车道级地图箭头数据更新的情况下，基于第二更新信息，按照更新操作自动更新车道级地图箭头数据。
126.更新标准导航地图箭头数据后，同步维护预设数据库，更新车道级地图箭头数据后，同步维护预设数据库，使得预设数据库中的地图数据得到更新。
127.可选的，所述步骤s101之前，所述方法还包括：
128.构建预设数据库，所述预设数据库包括第一数据子层、第二数据子层、第三数据子层和第四数据子层，所述第一数据子层用于存储车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息，所述第二数据子层用于存储车道上所述目标交通标志的语义信息，所述第三数据子层用于通过车道序号存储车道与道路的关联关系信息，所述第四数据子层用于存储道路上所述目标交通标志的属性信息；
129.其中，所述第一数据子层和所述第二数据子层用于构建第一道路精度等级的地图，所述第三数据子层和所述第四数据子层用于构建第二道路精度等级的地图，所述第一道路精度等级大于所述第二道路精度等级，所述第三数据子层和所述第四数据子层用于构建第二道路精度等级的地图，所述第一道路精度等级大于所述第二道路精度等级。
130.本实施方式中，在进行地图数据更新之前，需要构建预设数据库，该预设数据库可以用一个数据模型，来存储可构建不同道路精度等级的地图数据。该数据模型可以采用分层建模的方式存储目标交通标志相关的地图数据，以满足不同数据层面的数据提取和转换，从而可以一体化存储用于构建不同道路精度等级的地图数据，进而可以基于该预设数据库实现不同道路精度等级的地图数据的一体化更新。
131.该数据模型需要满足实体分层、属性分层和关系分层。其中，实体分层指的是实体的物理几何属性和语义分层，如该预设数据库可以包括第一数据子层和第二数据子层，第一数据子层用于存储车道上目标交通标志的物理几何属性信息，第二数据子层用于存储车道上目标交通标志的语义信息，即通过第一数据子层和第二数据子层实现了实体分层，第一数据子层和第二数据子层可以存储高精度电子地图和车道级电子地图的地图数据。
132.属性分层指的是最小语义属性和聚合语义属性分层，最小语义属性可以指的是车道的属性，聚合语义属性可以指的是道路的属性，如该预设数据库可以包括第二数据子层和第三数据子层，第二数据子层用于存储车道上目标交通标志的语义信息，第三数据子层用于通过车道序号存储车道与道路的关联关系信息，即通过第二数据子层和第三数据子层实现了属性分层。
133.关系分层可以包括元语义内容和抽象语义分层，元语义内容可以指的是实体本身语义信息，而抽象语义可以指的是基于目标交通标志与其他实体的关系而衍生出来的语义。第二数据子层还可以再进一步分成两个子层，分别用于存储目标交通标志的元语义内容和抽象语义，以实现元语义内容和抽象语义的分层。
134.预设数据库还可以包括第四数据子层，第四数据子层用于存储道路上目标交通标志的属性信息，该属性信息可以包括目标交通标志的位置信息、语义信息等，第三数据子层和第四数据子层可以存储标准导航电子地图的地图数据。
135.另外，第一数据子层、第二数据子层、第三数据子层和第四数据子层均可以存储目标交通标志与所依附路网的关系信息，以标识目标交通标志的地域位置。
136.第二实施例
137.如图4所示，本公开提供一种地图数据更新装置400，包括：
138.获取模块401，用于获取包括地面道路的图像资料和所述图像资料的目标图像精度；
139.图像识别模块402，用于对所述图像资料进行图像识别处理，得到所述地面道路上目标交通标志的第一标记信息；
140.更新模块403，用于基于所述第一标记信息，按照与所述目标图像精度对应的目标更新方式对所述目标交通标志相关的地图数据进行更新，所述地图数据可构建不同道路精度等级的至少两个地图。
141.可选的，所述图像识别模块402，具体用于：
142.对所述图像资料进行图像检测，得到所述地面道路上交通标志的物理几何属性信息；
143.基于预先获取的交通标志编码信息和所述物理几何属性信息，对所述地面道路上的交通标志进行语义解析，得到语义属性为所述目标交通标志的语义信息；
144.获取所述目标交通标志与所依附路网的关系信息，所依附路网为所述目标交通标志绑定的车道和/或道路；
145.其中，所述第一标记信息包括所述目标交通标志的物理几何属性信息、语义信息和所述关系信息。
146.可选的，所述更新模块403包括：
147.第一比对单元，用于将所述第一标记信息与第一目标地图数据进行比对，得到第一地图的第一更新数据，所述第一地图的道路精度等级与所述目标图像精度对应，所述第一目标地图数据为所述地图数据中用于构建所述第一地图的数据，所述第一目标地图数据位于预设数据库中的第一数据层，所述预设数据库用于存储所述地图数据；
148.第一更新单元，用于基于所述第一更新数据，对所述第一目标地图数据进行更新；
149.第二比对单元，用于基于所述预设数据库中用于关联不同数据层的车道序号，将更新后的所述第一目标地图数据与第二目标地图数据进行比对，得到第二地图的第二更新数据，所述第二目标地图数据为所述地图数据中用于构建所述第二地图的数据，所述第二目标地图数据位于所述预设数据库中的第二数据层，所述第二地图的道路精度等级与所述第一地图的道路精度等级不同；
150.第二更新单元，用于基于所述第二更新数据，对所述第二目标地图数据进行更新。
151.可选的，图像精度包括第一精度和第二精度，所述第一精度大于所述第二精度，在所述目标图像精度为所述第一精度的情况下，所述关系信息包括所述目标交通标志所依附的车道信息，所述第一更新信息包括基于所述车道信息比对得到的第一目标车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，所述第一目标车道为所述目标交通标志发生变化的车道；
152.所述第一更新单元，具体用于基于所述第一目标车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，对所述第一目标地图数据中所述第一目标车道的车道序号对应
的物理几何属性信息和语义信息进行更新。
153.可选的，图像精度包括第一精度和第二精度，所述第一精度大于所述第二精度，在所述目标图像精度为所述第二精度的情况下，所述关系信息包括所述目标交通标志所依附的道路信息；所述第一更新信息包括基于所述道路信息比对得到的目标道路上所述目标交通标志的位置信息，所述目标道路为所述目标交通标志发生变化的道路；
154.所述第一更新单元，具体用于基于所述目标道路上所述目标交通标志的位置信息，对所述第一目标地图数据中所述目标道路的道路序号对应的地图数据进行更新。
155.可选的，所述目标道路包括至少一个车道，所述目标道路上目标交通标志的属性信息由所述至少一个车道上目标交通标志的属性信息聚合得到，所述属性信息包括物理几何属性信息和语义信息；
156.所述第二比对单元，具体用于将更新后的所述第一目标地图数据中所述目标道路的道路序号对应的地图数据与所述第二目标地图数据中所述至少一个车道的车道序号对应的地图数据进行比对，得到第二目标车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息，所述第二目标车道为所述目标交通标志发生变化的车道，所述第二更新数据包括第二目标车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息和语义信息。
157.可选的，所述第二更新单元，具体用于：
158.在所述目标图像精度达到预设置信度精度的情况下，确定与所述目标图像精度匹配的更新操作；
159.基于所述第二更新数据，按照所述更新操作对所述第二目标地图数据进行更新。
160.可选的，所述装置还包括：
161.构建模块，用于构建预设数据库，所述预设数据库包括第一数据子层、第二数据子层、第三数据子层和第四数据子层，所述第一数据子层用于存储车道上所述目标交通标志的物理几何属性信息，所述第二数据子层用于存储车道上所述目标交通标志的语义信息，所述第三数据子层用于通过车道序号存储车道与道路的关联关系信息，所述第四数据子层用于存储道路上所述目标交通标志的属性信息；
162.其中，所述第一数据子层和所述第二数据子层用于构建第一道路精度等级的地图，所述第三数据子层和所述第四数据子层用于构建第二道路精度等级的地图，所述第一道路精度等级大于所述第二道路精度等级。
163.本公开提供的地图数据更新装置400能够实现地图数据更新方法实施例实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
164.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
165.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
166.图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制
本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
167.如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
168.设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
169.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据更新方法。例如，在一些实施例中，地图数据更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的地图数据更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据更新方法。
170.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
171.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
172.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom
或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
173.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
174.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
175.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
176.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
177.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。