移动车辆的识别方法及相关设备与流程

本申请涉及目标检测，尤其涉及一种移动车辆的识别方法及相关设备。

背景技术：

1、车辆在行驶的过程中，需要对周围的环境做出正确的判断，感知车辆周围动态物体的情况，以防发生交通事故。可通过对拍摄所得的图像进行图像处理，以识别出图像中的物体，例如，采用图像分割的语义分割对车辆周边的物体进行识别和分类，针对图像中的每个像素分配一个类别，比如，车辆与行人分别是两个类别。然而，以上方法无法区分同一类别(比如，车辆)中的不同对象，容易造成在识别移动车辆时，同时将静止车辆识别为移动车辆，影响识别移动车辆的精准度。

技术实现思路

1、本申请实施例公开了一种移动车辆的识别方法及相关设备，解决了对车辆周围的移动车辆识别准确率低的问题。

2、本申请提供一种移动车辆的识别方法，应用于车辆的车载装置中，所述方法包括：拍摄目标车辆在第一时刻的第一图像和第二时刻的第二图像；基于实例分割算法，根据所述第一图像确定所述目标车辆的第一掩膜以及根据所述第二图像确定所述目标车辆的第二掩膜；计算所述第一掩膜与所述第二掩膜的交并比；根据所述交并比判断是否生成所述目标车辆的动态类对象掩膜；若生成所述目标车辆的动态类对象掩膜，确定所述目标车辆为移动车辆动态类对象掩膜。

3、利用所述方法能够通过计算不同时刻目标车辆对应掩膜的交并比，以确定目标车辆的动态类对象掩膜，提高了识别移动车辆的准确度。

4、在一些可选的实施方式中，在所述根据所述第一图像确定所述目标车辆的第一掩膜之前，所述方法还包括：确定所述目标车辆在所述第一图像的第一位置以及所述目标车辆的标识。

5、在一些可选的实施方式中，在所述根据所述第二图像确定所述目标车辆的第二掩膜之前，所述方法还包括：基于所述目标车辆的标识，确定所述目标车辆在所述第二图像中的第二位置。

6、在一些可选的实施方式中，所述基于实例分割算法，根据所述第一图像确定所述目标车辆的第一掩膜以及根据所述第二图像确定所述目标车辆的第二掩膜，包括：分别将所述第一图像和所述第二图像输入特征提取网络，获取所述第一图像的第一特征图和所述第二图像的第二特征图；分别对所述第一特征图和所述第二特征图进行二分类以及坐标回归，确定所述第一特征图中所述目标车辆的第一感兴趣区域以及所述第二特征图中所述目标车辆的第二感兴趣区域；提取所述第一感兴趣区域的第一特征子图以及所述第二感兴趣区域的第二特征子图；基于所述第一特征子图和所述第一位置生成所述第一掩膜；基于所述第二特征子图和所述第二位置生成所述第二掩膜。

7、在一些可选的实施方式中，所述计算所述第一掩膜与所述第二掩膜的交并比，包括：计算所述第一掩膜与所述第二掩膜的第一重合度；计算所述第一掩膜与所述第二掩膜的第二重合度；计算所述第一重合度与所述第二重合度的比值作为所述交并比。

8、在一些可选的实施方式中，所述根据所述交并比判断是否生成所述目标车辆的动态类对象掩膜，包括：若所述交并比大于或等于预设阈值，确定生成所述目标车辆的动态类对象掩膜；若所述交并比小于所述预设阈值，确定不生成所述目标车辆的动态类对象掩膜。

9、在一些可选的实施方式中，在确定所述目标车辆为移动车辆后，所述方法还包括：建立车辆安全距离模型，基于所述车辆安全距离模型得到车辆间的安全制动距离；若判断所述移动车辆与所述车辆的距离小于或等于所述安全制动距离，发出警报。

10、在一些可选的实施方式中，所述警报包括第一警报以及第二警报，所述发出警报包括：若所述移动车辆与所述车辆的距离等于所述安全制动距离，以第一频率发出所述第一警报；若所述移动车辆与所述车辆的距离小于所述安全制动距离，以第二频率发出所述第二警报；其中，所述第一频率小于所述第二频率。

11、本申请还提供一种车载装置，所述车载装置包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现所述的移动车辆的识别方法。

12、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的移动车辆的识别方法。

13、相较于现有技术，本申请提供的移动车辆的识别方法及相关设备，能够精确识别同一场景下多部车辆中的每一部车辆，并将每一部车辆作为目标车辆且计算每一目标车辆在不同时刻对应掩膜的交并比，基于所述交并比判断所述目标车辆是否移动，提高了识别移动车辆的准确度，进而提高了车辆行驶的安全性。

技术特征：

1.一种移动车辆的识别方法，应用于车辆的车载装置中，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的移动车辆的识别方法，其特征在于，在所述根据所述第一图像确定所述目标车辆的第一掩膜之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的移动车辆的识别方法，其特征在于，在所述根据所述第二图像确定所述目标车辆的第二掩膜之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的移动车辆的识别方法，其特征在于，所述基于实例分割算法，根据所述第一图像确定所述目标车辆的第一掩膜以及根据所述第二图像确定所述目标车辆的第二掩膜，包括：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动车辆的识别方法，其特征在于，所述计算所述第一掩膜与所述第二掩膜的交并比，包括：

6.根据权利要求1所述的移动车辆的识别方法，其特征在于，所述根据所述交并比判断是否生成所述目标车辆的动态类对象掩膜，包括：

7.根据权利要求1所述的移动车辆的识别方法，其特征在于，在确定所述目标车辆为移动车辆后，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的移动车辆的识别方法，其特征在于，所述警报包括第一警报以及第二警报，所述发出警报包括：

9.一种车载装置，其特征在于，所述车载装置包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1至8中任意一项所述的移动车辆的识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有至少一个指令，所述至少一个指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的移动车辆的识别方法。

技术总结
本申请提供一种移动车辆的识别方法及相关设备，所述方法应用于车辆的车载装置中，所述方法包括：拍摄目标车辆在第一时刻的第一图像和第二时刻的第二图像；基于实例分割算法，根据所述第一图像确定所述目标车辆的第一掩膜以及根据所述第二图像确定所述目标车辆的第二掩膜；计算所述第一掩膜与所述第二掩膜的交并比；根据所述交并比判断是否生成所述目标车辆的动态类对象掩膜；若生成所述目标车辆的动态类对象掩膜，确定所述目标车辆为移动车辆。本申请能基于对多个图像的识别，判断图像中的目标车辆是否移动，提高了驾驶时对周围移动车辆的识别准确度。

技术研发人员：李洁,郭锦斌
受保护的技术使用者：鸿海精密工业股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15