自移动设备、初始化定位的方法、装置和存储介质与流程

1.本技术涉及自移动设备领域，并且更具体地，涉及自移动设备领域中一种自移动设备、初始化定位的方法、装置和存储介质。


背景技术：

2.随着互联网技术和科技的不断发展，各种智能产品成为了网络科技发展的产物，例如：智能电视、智能家居、自移动设备(例如机器人)、智能手表等。智能产品的出现可以减轻人的工作量，给人们的日常生活和工作都带来了极大的便利。
3.示例性的，各种各样的机器人在服务行业的应用越来越广泛。例如，在餐饮行业中，可以使用送餐机器人将顾客下单的食物运送至顾客所在的餐桌处；在一些大型商场中，为了使顾客能够及时找到目标位置，可以在商场中放置导航机器人给顾客提供商场的分布地图。在日常生活中，还可以使用扫地机器人打扫周围环境的卫生。
4.在机器人执行任务的过程中，机器人可能出现工作异常(例如关机或者定位不准确)的情况，此时机器人的定位参数可能会不准确，若要继续使用机器人执行任务，需要先对机器人重新进行定位以便后续保证机器人能够正常执行任务，将上述过程可以称为“机器人的初始化定位”过程。
5.一种可能的场景中，在实现机器人初始化定位的过程中，可以使用激光定位的方法对机器人进行初始化定位，具体的过程是：在机器人重新开机时，识别预先存储的地图数据中的多个定位点，将机器人推送至地图中预先存储的定位点处，采集机器人当前所在环境的地图数据，将当前机器人所在环境的地图数据与预先存储的定位点周围的地图数据进行匹配，若两个地图数据匹配成功，则将当前的定位点作为机器人的初始化定位点；若两个地图数据匹配不成功，则继续将机器人推送至下一个定位点，以此类推，直至机器人当前的地图数据与预先存储的当前定位点周围的地图数据匹配成功，然后进一步结合传感器采集的多种类型的数据以及预设的算法对机器人进行初始化定位。
6.在上述机器人初始化定位的过程中，由于机器人预先存储的地图中可能包含有多个定位点，机器人在初始化定位的过程中，可能经过多次匹配才得到第一初始化定位点。同时，机器人地图数据在匹配以及初始化定位时都需要结合预设的算法以及各类传感器采集的数据才可以完成。导致确定机器人的第一初始化定位点以及初始化定位的过程耗时长且复杂，增加了工作人员的工作量。
7.另一种可能的场景中，可以通过mark点进行初始化定位，即通过在区域内预先标记mark点，同时在机器人机身上安装mark摄像头，当需要初始化定位时，通过先确定当前区域中距离机器人最近的mark点，进一步使用机器人机身上安装的mark摄像头扫描mark点，完成机器人的初始化定位过程。
8.在上述使用mark点和mark点完成机器人初始化定位的过程中，标记mark点时对区域有要求，例如只有在室内区域才可以标记mark点，在户外区域mark点的标记仍有难度，同时在室内区域标记时，还会受到区域高度的影响。此外，这种方式的成本通常比较高，经济
性和实用性差。


技术实现要素：

9.本技术提供了一种自移动设备、初始化定位的方法、装置和存储介质，该方法通过获取定位点在待初始化地图中的坐标信息，进一步直接通过定位点的坐标信息直接计算出自移动设备在待初始化地图中的初始坐标信息。上述确定自移动设备在待初始化地图中的过程只需要通过简单的坐标信息转换即可完成，过程简单，有效节省了自移动设备初始化定位的流程，提高了自移动设备初始化定位的效率。
10.第一方面，提供了一种自移动设备，其特征在于，该自移动设备包括处理器，该处理器与存储器通信，该存储器中存储有可执行程序代码，该处理器用于调用并执行该可执行程序代码时实现如下步骤：获取待初始化地图的数据，该待初始化地图中包括第一定位点，该第一定位点为第一设备在该待初始化地图中的定位点；根据该第一定位点和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息。
11.上述技术方案中，在自移动设备实现初始化定位的过程中，提出了一种通过定位点以及距离参数进一步确定自移动设备的初始化坐标的方法，首先获取包含第一定位点的待初始化地图的数据，其中，第一定位点是第一设备在地图中的定位点。进一步直接通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离，可以得到自移动设备在待初始化地图中的初始坐标信息。上述过程只需要通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离参数，即可计算出自移动设备的初始坐标信息，过程简单，有效提高了自移动设备初始化过程的效率，简化了自移动设备的初始化流程。
12.结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在该自移动设备与该第一设备建立通信连接的情况下，该根据该第一定位点和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息的步骤包括：确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息；获取该自移动设备与该第一设备之间的距离；根据该第一定位点的坐标信息和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息。
13.上述技术方案中，当第一设备与自移动设备相互通信的情况下，此时自移动设备可以获取第一定位点的坐标信息，并且自移动设备可以通过自身的传感器确定出与第一设备的距离，从而在获取第一定位点的坐标信息的基础上，结合与第一设备的距离，通过简单的坐标变换，就可以计算出自移动设备的初始坐标信息，整个过程方便高效，简化了自移动设备初始坐标信息的计算流程。
14.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该待初始化地图的数据中包括有该第一设备的身份标识id和该第一定位点的坐标信息的对应关系，该确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息的步骤包括：在该第一设备处，确定该第一设备的id；根据该第一设备的id和该第一定位点的坐标信息的对应关系，确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息。
15.上述技术方案中，在第一设备与自移动设备通信连接的情况下，自移动设备就可以直接在第一设备处获取第一设备的id号码，进一步由于待初始化地图的数据中预先包括
有第一设备的id和第一设备对应的第一定位点的坐标信息的对应关系，使得自移动设备可以直接根据第一设备的id确定出第一定位点的坐标信息，不用再通过获取第一定位点的当前坐标信息，然后将当前的坐标信息与预先存储的坐标信息进行匹配才确定第一定位点的坐标信息，使得获取第一定位点在待初始化地图中的坐标信息的过程相比较于现有技术省略了匹配的过程，更加简单准确，提高了确定定位点坐标信息的效率。
16.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该获取待初始化地图的数据的步骤包括：获取当前该自移动设备的第一地图的数据；判断该第一设备的id是否包含在该第一地图的数据中；当该第一设备的id包含在该第一地图的数据中，则将该第一地图确定为该待初始化地图；当该第一设备的id未包含在该第一地图的数据中，则根据该第一设备的id和该第一地图的数据，确定包含该第一设备的id的第二地图数据，并将该第二地图确定为该待初始化地图。
17.上述技术方案中，提出了确定待初始化地图的过程，当自移动设备移动至第一设备处的过程是工作人员手推着自移动设备移动至第一设备处时，自移动设备当前的地图可能不会切换，显示的还是上一次所使用的地图数据，也就是说，当前的地图数据中有可能不包含第一设备的id，因此需要通过判断自移动设备当前的地图数据来确定当前的地图是否可以作为待初始化地图，为后面自移动设备的初始化过程提供了准确的地图，确保了自移动设备初始化过程的准确性。
18.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该第一定位点和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息的步骤包括：当该待初始化地图为该第一地图，获取该自移动设备在该第一地图中的坐标信息；在该自移动设备在该第一地图中的坐标信息未包含在以该第一定位点为中心的预设范围的情况下，根据该自移动设备与该第一设备之间的距离、该第一定位点的坐标信息、该自移动设备在该第一地图中的坐标信息，确定该自移动设备在该第一地图中的初始坐标信息；在该自移动设备在该第一地图中的坐标信息包含在该预设范围的情况下，将该自移动设备在该第一地图中的坐标信息确定为该自移动设备在该第一地图中的初始坐标信息。
19.上述技术方案中，在当前的地图包含第一设备的id的情况下，还需要进一步比对当前自移动设备的坐标信息与第一定位点的坐标信息，并不是直接将当前自移动设备的坐标信息作为初始坐标信息，避免了在第一设备与自移动设备通信的情况下，第一设备对应的第一定位点的坐标信息与自移动设备当前的坐标信息距离较远而导致的计算误差。
20.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该第一定位点和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息的步骤还包括：当该待初始化地图为该第二地图，根据该第一定位点的坐标信息和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该第二地图中的初始坐标信息。
21.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该处理器用于调用并执行该可执行程序代码时还实现如下步骤：根据该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息，更新该待初始化地图。
22.上述技术方案中，在重新对自移动设备进行初始化定位之后，还需要更新待初始
化地图，保证后续自移动设备基于待初始化地图移动的过程中，所处位置在待初始化地图中的坐标信息的准确性，保证了自移动设备坐标信息的精确性。
23.综上，本技术在自移动设备初始化定位的过程中，提出了一种通过定位点以及距离参数进一步确定自移动设备的初始化坐标的方法，首先获取包含第一定位点的待初始化地图的数据，其中，第一定位点是第一设备在地图中的定位点。进一步直接通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离，可以得到自移动设备在待初始化地图中的初始坐标信息。上述过程只需要通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离参数，即可计算出自移动设备的初始坐标信息，过程简单，有效提高了自移动设备初始化过程的效率，简化了自移动设备的初始化流程。
24.当第一设备与自移动设备通信连接的情况下，此时自移动设备可以获取第一定位点的坐标信息，并且自移动设备可以通过自身的传感器确定出与第一设备的距离，从而在获取第一定位点的坐标信息的基础上，结合与第一设备的距离，通过简单的坐标变换，就可以计算出自移动设备的初始化坐标信息，整个过程方便高效，简化了自移动设备初始坐标信息的计算流程。
25.进一步，在第一设备与自移动设备相互通信的情况下，自移动设备就可以直接在第一设备处获取第一设备的id号码，进一步由于待初始化地图的数据中预先包括有第一设备的id和第一设备对应的第一定位点的坐标信息的对应关系，使得自移动设备可以直接根据第一设备的id确定出第一定位点的坐标信息，不用再通过获取第一定位点的当前坐标信息，然后将当前的坐标信息与预先存储的坐标信息进行匹配才确定第一定位点的坐标信息，使得获取第一定位点在待初始化地图中的坐标信息的过程相比较于现有技术省略了匹配的过程，更加简单准确，提高了确定定位点坐标信息的效率。
26.此外，在确定待初始化地图的过程中，当自移动设备移动至第一设备处的过程是工作人员手推着自移动设备移动至第一设备处时，自移动设备当前的地图可能不会切换，显示的还是上一次所使用的地图数据，也就是说，当前的地图数据中有可能不包含第一设备的id，因此需要通过判断自移动设备当前的地图数据来确定当前的地图是否可以作为待初始化地图，为后面自移动设备的初始化过程提供了准确的地图，确保了自移动设备初始化过程的准确性。在当前的地图包含第一设备的id的情况下，还需要进一步比对当前自移动设备的坐标信息与第一定位点的坐标信息，并不是直接将当前自移动设备的坐标信息作为初始坐标信息，避免了在第一设备与自移动设备通信的情况下，第一设备对应的第一定位点的坐标信息与自移动设备当前的坐标信息距离较远而导致的计算误差。
27.最后，在重新对自移动设备进行初始化定位之后，还需要更新待初始化地图，保证后续自移动设备基于待初始化地图移动的过程中，所处位置在待初始化地图中的坐标信息的准确性，保证了自移动设备坐标信息的精确性。
28.第二方面，提供了一种初始化定位的方法，其特征在于，该方法包括获取待初始化地图的数据，该待初始化地图中包括第一定位点，该第一定位点为第一设备在该待初始化地图中的定位点；根据该第一定位点和自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息。
29.上述技术方案中，在自移动设备实现初始化定位的过程中，提出了一种通过定位点以及距离参数进一步确定自移动设备的初始化坐标的方法，首先获取包含第一定位点的
待初始化地图的数据，其中，第一定位点是第一设备在地图中的定位点。进一步直接通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离，可以得到自移动设备在待初始化地图中的初始坐标信息。上述过程只需要通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离参数，即可计算出自移动设备的初始坐标信息，过程简单，有效提高了自移动设备初始化过程的效率，简化了自移动设备的初始化流程。
30.结合第二方面，在某些可能的实现方式中，在该自移动设备与该第一设备建立通信连接的情况下，该根据该第一定位点和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息，包括：确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息；获取该自移动设备与该第一设备之间的距离；根据该第一定位点的坐标信息和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息。
31.上述技术方案中，当第一设备与自移动设备相互通信的情况下，此时自移动设备可以获取第一定位点的坐标信息，并且自移动设备可以通过自身的传感器确定出与第一设备的距离，从而在获取第一定位点的坐标信息的基础上，结合与第一设备的距离，通过简单的坐标变换，就可以计算出自移动设备的初始化坐标信息，整个过程方便高效，简化了自移动设备初始坐标信息的计算流程。
32.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该待初始化地图的数据中包括有该第一设备的身份标识id和该第一定位点的坐标信息的对应关系，该确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息，包括：在该第一设备处，确定该第一设备的id；根据该第一设备的id和该第一定位点的坐标信息的对应关系，确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息。
33.上述技术方案中，在第一设备与自移动设备接触通信连接的情况下，自移动设备就可以直接在第一设备处获取第一设备的id号码，进一步由于待初始化地图的数据中预先包括有第一设备的id和第一定位点的坐标信息的对应关系，使得自移动设备可以直接根据第一设备的id确定出第一定位点的坐标信息，不用再通过获取第一定位点的当前坐标信息，然后将当前的坐标信息与预先存储的坐标信息进行匹配才确定第一定位点的坐标信息，使得获取第一定位点在待初始化地图中的坐标信息的过程相比较于现有技术省略了匹配的过程，更加简单准确，提高了确定定位点坐标信息的效率。
34.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该获取待初始化地图的数据，包括：获取当前该自移动设备的第一地图的数据；判断该第一设备的id是否包含在该第一地图的数据中；当该第一设备的id包含在该第一地图的数据中，则将该第一地图确定为该待初始化地图；当该第一设备的id未包含在该第一地图的数据中，则根据该第一设备的id和该第一地图的数据，确定包含该第一设备的id的第二地图数据，并将该第二地图确定为该待初始化地图。
35.上述技术方案中，提出了确定待初始化地图的过程，当自移动设备移动至第一设备处的过程是工作人员手推着自移动设备移动至第一设备处时，自移动设备当前的地图可能不会切换，显示的还是上一次所使用的地图数据，也就是说，当前的地图数据中有可能不包含第一设备的id，因此需要通过判断自移动设备当前的地图数据来确定当前的地图是否可以作为待初始化地图，为后面自移动设备的初始化过程提供了准确的地图，确保了自移
动设备初始化过程的准确性。
36.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该第一定位点和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息，包括：当该待初始化地图为该第一地图，获取该自移动设备在该第一地图中的坐标信息；在该自移动设备在该第一地图中的坐标信息未包含在以该第一定位点为中心的预设范围的情况下，根据该自移动设备与该第一设备之间的距离、该第一定位点的坐标信息、该自移动设备在该第一地图中的坐标信息，确定该自移动设备在该第一地图中的初始坐标信息；在该自移动设备在该第一地图中的坐标信息包含在该预设范围的情况下，将该自移动设备在该第一地图中的坐标信息确定为该自移动设备在该第一地图中的初始坐标信息。
37.上述技术方案中，在当前的地图包含第一设备的id的情况下，还需要进一步比对当前自移动设备的坐标信息与第一定位点的坐标信息，并不是直接将当前自移动设备的坐标信息作为初始坐标信息，避免了在第一设备与自移动设备通信的情况下，第一设备对应的第一定位点的坐标信息与自移动设备当前的坐标信息距离较远而导致的计算误差。
38.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该第一定位点和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息，还包括：当该待初始化地图为该第二地图，根据该第一定位点的坐标信息和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该第二地图中的初始坐标信息。
39.结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：根据该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息，更新该待初始化地图。
40.上述技术方案中，在重新对自移动设备进行初始化定位之后，还需要更新待初始化地图，保证后续自移动设备基于待初始化地图移动的过程中，所处位置在待初始化地图中的坐标信息的准确性，保证了自移动设备坐标信息的精确性。
41.综上，本技术在自移动设备初始化定位的过程中，提出了一种通过定位点以及距离参数进一步确定自移动设备的初始化坐标信息的方案，首先获取包含第一定位点的待初始化地图的数据，其中，第一定位点是第一设备在地图中的定位点。进一步直接通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离，可以得到自移动设备在待初始化地图中的初始坐标信息。上述过程只需要通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离参数，即可计算出自移动设备的初始坐标信息，过程简单，有效提高了自移动设备初始化过程的效率，简化了自移动设备的初始化流程。
42.当第一设备与自移动设备相互通信的情况下，此时自移动设备可以获取第一定位点的坐标信息，并且自移动设备可以通过自身的传感器确定出与第一设备的距离，从而在获取第一定位点的坐标信息的基础上，结合与第一设备的距离，通过简单的坐标变换，就可以计算出自移动设备的初始化坐标信息，整个过程方便高效，简化了自移动设备初始坐标信息的计算流程。
43.进一步，在第一设备与自移动设备通信连接的情况下，自移动设备就可以直接在第一设备处获取第一设备的id号码，进一步由于待初始化地图的数据中预先存储有第一设备的id和第一定位点的坐标信息的对应关系，使得自移动设备可以直接根据第一设备的id确定出第一定位点的坐标信息，不用再通过获取第一定位点的当前坐标信息，然后将当前的坐标信息与预先存储的坐标信息进行匹配才确定第一定位点的坐标信息，使得获取第一
定位点在待初始化地图中的坐标信息的过程相比较于现有技术省略了匹配的过程，更加简单准确，提高了确定定位点坐标信息的效率。
44.此外，在确定待初始化地图的过程中，当自移动设备移动至第一设备处的过程中是工作人员手推着自移动设备移动至第一设备处时，自移动设备当前的地图可能不会切换，显示的还是上一次所使用的地图数据，也就是说，当前的地图数据中有可能不包含第一设备的id，因此需要通过判断自移动设备当前的地图数据来确定当前的地图是否可以作为待初始化地图，为后面自移动设备的初始化过程提供了准确的地图，确保了自移动设备初始化过程的准确性。在当前的地图包含第一设备的id的情况下，还需要进一步比对当前自移动设备的坐标信息与第一定位点的坐标信息，并不是直接将当前自移动设备的坐标信息作为初始坐标信息，避免了在第一设备与自移动设备通信的情况下，第一设备对应的第一定位点的坐标信息与自移动设备当前的坐标信息距离较远而导致的计算误差。
45.最后，在重新对自移动设备进行初始化定位之后，还需要更新待初始化地图，保证后续自移动设备基于待初始化地图移动的过程中，所处位置在待初始化地图中的坐标信息的准确性，保证了自移动设备坐标信息的精确性。
46.第三方面，提供了一种初始化定位的装置，其特征在于，该装置包括：获取模块，用于获取待初始化地图的数据，该待初始化地图中包括第一定位点，该第一定位点为第一设备在该待初始化地图中的定位点；确定模块，用于根据该第一定位点和自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息。
47.结合第三方面，在某些可能的实现方式中，在该自移动设备与该第一设备建立通信连接的情况下，该确定模块具体用于：确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息；获取该自移动设备与该第一设备之间的距离；根据该第一定位点的坐标信息和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息。
48.结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该待初始化地图的数据中包括有该第一设备的身份标识id和该第一定位点的坐标信息的对应关系，该确定模块具体用于：在该第一设备处，确定该第一设备的id；根据该第一设备的id和该第一定位点的坐标信息的对应关系，确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息。
49.结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该获取模块具体用于：获取当前该自移动设备的第一地图的数据；判断该第一设备的id是否包含在该第一地图的数据中；当该第一设备的id包含在该第一地图的数据中，则将该第一地图确定为该待初始化地图；当该第一设备的id未包含在该第一地图的数据中，则根据该第一设备的id和该第一地图的数据，确定包含该第一设备的id的第二地图的数据，并将该第二地图确定为该待初始化地图。
50.结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块具体用于：当该待初始化地图为该第一地图，获取该自移动设备在该第一地图中的坐标信息；在该自移动设备在该第一地图中的坐标信息未包含在以该第一定位点为中心的预设范围的情况下，根据该自移动设备与该第一设备之间的距离、该第一定位点的坐标信息、该自移动设备在该第一地图中的坐标信息，确定该自移动设备在该第一地图中的初始坐标信息；在该自移动设备在该第一地图中的坐标信息包含在该预设范围的情况下，将该自移动设备在该第
一地图中的坐标信息确定为该自移动设备在该第一地图中的初始坐标信息。
51.结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块还用于：当该待初始化地图为该第二地图，根据该第一定位点的坐标信息和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该第二地图中的初始坐标信息。
52.结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：执行模块，用于根据该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息，更新该待初始化地图。
53.第四方面，提供一种机器人，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该机器人执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的自移动设备所实现的步骤。
54.第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或一方面的任意一种可能的自移动设备所实现的步骤。
55.第六方面，提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的自移动设备所实现的步骤。
附图说明
56.图1是本技术实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；
57.图2是本技术实施例提供的一种初始化定位的方法的示意性流程图；
58.图3是本技术实施例提供的一种自移动设备存储的待初始化地图的场景示意图；
59.图4是本技术实施例提供的一种根据第一定位点的坐标信息确定自移动设备的初始坐标信息的场景示意图；
60.图5是本技术实施例提供的一种初始化定位的装置的结构示意图；
61.图6是本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
62.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
63.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
64.图1是本技术实施例提供的一种自移动设备的结构示意图。
65.示例性的，如图1所示，该自移动设备100可以包括存储器101和处理器102。
66.一种可能的实现方式中，处理器102与存储器101通信，存储器101用于存储可执行程序代码1011，处理器102用于调用并执行该可执行程序代码1011实现一种初始化定位的
方法。
67.可选地，自移动设备包括但不限于机器人、无人驾驶车辆等具有独立执行任务的电子设备，本技术实施例对自移动设备的类型和数量不作具体限定。下面以机器人为例，对本技术实施例提供的一种初始化定位的方法进行详细的介绍。
68.图2是本技术实施例提供的一种初始化定位的方法的示意性流程图。
69.示例性的，如图2所示，该方法200包括：
70.201，获取待初始化地图的数据，待初始化地图中包括第一定位点，第一定位点为第一设备在待初始化地图中的定位点。
71.应理解，机器人在执行任务的过程中，都会预先根据当前的环境建图，随后机器人在执行任务的过程中，都会基于预先存储的地图数据行驶。当机器人执行任务的过程中，需要先确定一个当前区域的初始化坐标，进一步当机器人每移动至区域中的任意位置时，都可以基于初始化坐标和任意位置的信息，确定出任意位置在地图中的坐标信息。因此，机器人在执行任务时，确定初始化坐标信息是关键。
72.在机器人初始化定位的过程中，可以利用其他设备来辅助完成初始化定位的过程。其中，该设备可以是充电桩、外卖柜等一些可以与机器人通信连接的设备。下面本技术以设备为充电桩为例，对本技术提供的一种初始化定位的方法进行详细的介绍。
73.应理解，每一个充电桩在环境中的位置一般是固定的，机器人能够根据执行任务的环境，预先存储多张地图数据，每一张地图数据在建图的过程中，可以将充电桩的参数信息预先存储在机器人的地图中。其中，充电桩的参数信息包括充电桩的id、充电桩在地图中的坐标信息等，每一个充电桩在机器人地图中都可以看作一个定位点，充电桩在地图中的坐标信息即为其对应的定位点在地图中的坐标信息。在机器人初始化定位的过程中，可以先在当前区域中的多个充电桩中确定出一个目标充电桩(例如离机器人当前位置最近且空闲的充电桩，目标充电桩也可以看作第一设备)，该目标充电桩在地图中的定位点可以看作“第一定位点”。
74.进一步，当确定出需要目标充电桩(第一定位点)之后，还需要进一步判断当前的地图数据中是否包含有该目标充电桩的id信息，进一步根据判断结果确定以及获取待初始化地图。
75.一种可能的实现方式中，在获取待初始化地图的数据过程中，具体包括：
76.(1)获取当前机器人的第一地图的数据；
77.(2)判断目标充电桩的id是否包含在第一地图的数据中；
78.(3)当目标充电桩的id包含在第一地图的数据中，则将第一地图确定为待初始化地图；
79.(4)当目标充电桩的id未包含在第一地图的数据中，则根据目标充电桩的id和第一地图的数据，确定包含目标充电桩的id的第二地图的数据，并将第二地图确定为待初始化地图。
80.示例性的，以充电桩为例，对于在多楼层区域执行任务的机器人而言，机器人预先存储了每一个楼层的地图数据，当机器人在楼层之间移动的过程中，如果是机器人乘梯完成的楼层转换，那么机器人就可以独立完成地图的切换，即将上一个楼层的地图释放，加载出当前楼层的地图数据；如果机器人是由工作人员推着实现切换楼层的，机器人此时是无
法完成地图切换的，也就是说，机器人在当前楼层显示的仍然是上一个楼层的地图数据。对于多楼层而言，充电桩一般情况下是设置在一楼的，也可以在每一层楼都设置充电桩。
81.当充电桩设置在一楼的情况下，一种可能的方式中，机器人在借助于充电桩初始化定位的过程中，需要先行驶至一楼。若机器人当前在3楼，如果机器人主动乘梯从3楼移动至1楼，那么当机器人处于1楼时，会主动切换将地图数据从3楼切换至1楼，那么机器人初始化定位时，在确定出进行目标充电桩时，充电桩的id是肯定包含在1楼的地图数据中的。
82.对于在一层以上的楼层的地图中，机器人进行初始化定位时，可以根据机器人在1楼的初始化坐标信息换算，从而得到机器人在一层以上的楼层中的初始化坐标信息。
83.另一种可能的方式中，机器人是由工作人员推着从3楼到1楼的，那么机器人无法完成地图的切换，也就是说，机器人虽然当前处于1楼，但是地图数据仍然显示的是3楼的数据，那么此时目标充电桩的id是没有包含在3楼的地图数据中的，需要先将当前的地图数据，从3楼切换至1楼，才可以进一步完成初始化定位。
84.上述技术方案中，提出了确定待初始化地图的过程，当自移动设备移动至第一设备处的过程是工作人员手推着自移动设备移动至第一设备处时，自移动设备当前的地图可能不会切换，显示的还是上一次所使用的地图数据，也就是说，当前的地图数据中有可能不包含第一设备的id，因此需要通过判断自移动设备当前的地图数据来确定当前的地图是否可以作为待初始化地图，为后面自移动设备的初始化过程提供了准确的地图，确保了自移动设备初始化过程的准确性。
85.202，根据第一定位点和自移动设备与第一设备之间的距离，确定自移动设备在待初始化地图中的初始坐标信息。
86.应理解，在步骤201中，已经获取了包含第一定位点的待初始化地图，进一步，基于第一定位点和机器人与目标充电桩的距离，可以得到机器人在待初始化地图中的初始坐标信息。
87.一种可能的场景中，当机器人在目标充电桩充电时，即机器人与目标充电桩接触，同时机器人可以与目标充电桩进行通信连接。在这种情况下，根据第一定位点和机器人与目标充电桩之间的距离，确定机器人在待初始化地图中的坐标信息，具体包括：
88.(1)确定第一定位点在待初始化地图中的坐标信息；
89.(2)获取机器人与目标充电桩之间的距离；
90.(3)根据第一定位点的坐标信息和机器人与目标充电桩之间的距离，确定机器人在待初始化地图中的初始坐标信息。
91.当机器人在目标充电桩充电时，机器人可以读取到目标充电桩的id，进一步通过目标充电桩的id确定出目标充电桩对应的第一定位点在待初始化地图中的坐标信息。具体的，包括：
92.(1)在目标充电桩处，确定目标充电桩的id；
93.(2)根据目标充电桩的id和第一定位点的坐标信息的对应关系，确定第一定位点在待初始化地图中的坐标信息。
94.应理解，待初始化地图在建图的过程中，已经预先在待初始化地图中存储了每一个充电桩的id和每一个充电桩对应的定位点的坐标信息的对应关系。也就是说，只要确定了充电桩的id，就可以根据充电桩的id和充电桩对应的定位点的坐标信息之间的对应关系
确定充电桩对应的定位点的坐标信息。
95.图3是本技术实施例提供的一种自移动设备存储的待初始化地图的场景示意图。
96.示例性的，如图3所示，机器人302在建图的过程中，开始时，机器人302对应一个起始位置为303，可以以起始位置303为坐标原点，建立坐标系，该坐标系可以称为“全局坐标系”。其中，全局坐标系可以以机器人302的重心或者几何中心o为原点，以机器人302的前进方向为y轴的正方向，以机器人302前进方向的右侧且垂直于y轴的方向为x轴的正方向。通过从起始位置303处开始运动，机器人302可以得到一张待初始化地图301。其中，在机器人302建图的过程中，可以通过机器人302集成的多种传感器采集得到环境中的多个坐标数据，例如环境中桌子对应的定位点304的坐标信息、物品对应的定位点305的坐标信息、门对应的定位点306的坐标信息、灯对应的定位点307的坐标信息、充电桩对应的定位点308的坐标信息。这些不同类型的定位点的坐标信息共同构成了待初始化地图301。其中，在待初始化地图301中，对于充电桩对应的定位点308来说，在待初始化地图301中存储了参数信息309，例如充电桩的id和充电桩对应的定位点308的坐标信息的对应关系：001-(x0,y0,α)。
97.进一步，当机器人和目标充电桩接触的情况下，两个设备之间可以通信，也就是说，机器人可以直接获取到目标充电桩的id，之后基于待初始化地图中包括的目标充电桩的id和第一定位点的坐标信息的对应关系，得到第一定位点的坐标信息。
98.上述技术方案中，在第一设备与自移动设备接触并且可以相互通信的情况下，自移动设备就可以直接在第一设备处获取第一设备的id号码，进一步由于待初始化地图的数据中预先存储有第一设备的id和第一定位点的坐标信息的对应关系，使得自移动设备可以直接根据第一设备的id确定出第一定位点的坐标信息，不用再通过获取第一定位点的当前坐标信息，然后将当前的坐标信息与预先存储的坐标信息进行匹配才确定第一定位点的坐标信息，使得获取第一定位点在待初始化地图中的坐标信息的过程相比较于现有技术省略了匹配的过程，更加简单准确，提高了确定定位点坐标信息的效率。
99.进一步地，上述过程中，机器人与目标充电桩既直接接触又可以保持通信连接，因此机器人与目标充电桩之间的距离为机器人的重心或者几何中心距离目标充电桩的距离，目标充电桩在待初始化地图中对应的是第一定位点，那么目标充电桩就可以看作是一个质点。
100.应理解，机器人在目标充电桩充电的过程中，是通过机器人车身的电极片与目标充电桩的电极片对接实现的。因为机器人在待初始化地图中的定位点通常为机器人的重心或几何中心，因此当两个电极片完全吻合来进行充电时，机器人与目标充电桩之间的距离其实就是机器人自身的尺寸参数。
101.可选地，当机器人的横截面为圆形时，机器人与目标充电桩之间的距离就是机器人横截面的圆的半径。
102.可选地，当机器人的横截面为矩形时，机器人与目标充电桩之间的距离就是机器人横截面中，与机器人朝向角方向一致的边长值的一半。
103.上述技术方案中，当第一设备与自移动设备接触并建立通信连接的情况下，此时自移动设备可以通过自身的传感器确定出距离第一设备的距离，从而在获取第一定位点的坐标信息的基础上，结合与第一设备的距离，通过简单的坐标变换，就可以计算出自移动设备的初始坐标信息，整个过程方便高效，简化了自移动设备初始坐标信息的计算流程。
104.进一步地，确定出第一定位点的坐标信息以及机器人与目标充电桩的距离之后，可以确定机器人在待初始化地图中的坐标信息。具体的，基于待初始化地图数据的获取的场景，对于机器人在待初始化地图中的坐标信息的计算，也可以分为两种场景：
105.场景(1)：机器人当前的地图数据包含有目标充电桩id时，将第一地图(即机器人当前的地图数据)作为待初始化地图，在这种情况下，具体确定机器人在待初始化地图中的初始坐标信息的过程包括：
106.(1)当待初始化地图为第一地图，获取机器人在第一地图中的坐标信息；
107.(2)在机器人在第一地图中的坐标信息未包含在以第一定位点为中心的预设范围的情况下，根据机器人与目标充电桩之间的距离、第一定位点的坐标信息、机器人在第一地图中的坐标信息，确定机器人在第一地图中的初始坐标信息；
108.(3)在机器人在第一地图中的坐标信息包含在预设范围的情况下，将机器人在第一地图中的坐标信息确定为机器人在第一地图中的初始坐标信息。
109.在待初始化地图为机器人当前地图的情况下，机器人可以在当前位置获取一个当前的坐标信息。理想情况下，机器人在目标充电桩充电的过程中，机器人的电极片与目标充电桩的电极片是完全重合接触的。但是在一些场景下，机器人与目标充电柱虽然是直接接触充电的，但是机器人的电极片在与目标充电桩的电极片对接的过程中，可能会有角度的差异。当机器人的电极片与目标充电桩的电极片接触存在角度差异的情况下，还需要将机器人当前的坐标信息与目标充电桩对应的第一定位点的坐标信息进行判断。
110.一种可能的实现方式中，在将机器人当前的坐标信息与目标充电桩对应的第一定位点的坐标信息判断的过程中，可以以第一定位点的坐标信息为圆心，确定一个半圆区域的预设范围，进一步判断机器人当前的坐标信息是否落在以第一定位点的坐标中心为圆心的预设范围内。如果机器人当前的坐标信息在预设范围内，说明当前机器人和目标充电桩之间的角度差异不大，不需要进行初始化定位，可以将机器人当前的坐标信息看作机器人在待初始化地图中的初始坐标信息；如果机器人当前的坐标信息不在预设范围内，说明当前机器人和目标充电桩之间的角度差异较大，不能将机器人当前的坐标信息看作机器人在待初始化地图中的初始坐标信息，需要根据先对机器人当前的坐标信息进行校正。即可以控制机器人的电极片从当前充电的位置移动至与目标充电桩的电极片完全吻合的位置，然后根据机器人与目标充电桩之间的距离和第一定位点在待初始化地图中的坐标信息，确定机器人在待初始化地图的初始化坐标信息。
111.上述技术方案中，在当前的地图包含第一设备的id的情况下，还需要进一步比对当前自移动设备的坐标信息与第一定位点的坐标信息，并不是直接将当前自移动设备的坐标信息作为初始坐标信息，避免了在第一设备与自移动设备通信连接的情况下，第一设备对应的第一定位点的坐标信息与自移动设备当前的坐标信息距离较远而导致的计算误差。
112.场景(2)：机器人当前的地图数据未包含目标充电桩的id，则会重新确定一个包含目标充电桩id的第二地图的数据，将第二地图作为待初始化地图。
113.在这种情况下，需要重新对机器人进行初始化定位，具体的，包括：
114.当待初始化地图为第二地图，根据第一定位点的坐标信息和机器人与目标充电桩之间的距离，确定机器人在第二地图中的初始坐标信息。
115.应理解，无论待初始化地图是第一地图还是第二地图，在需要重新初始化定位的
过程中，都是根据机器人与目标充电桩之间的距离(机器人的尺寸参数)和第一定位点的坐标信息进行初始化定位。
116.还应理解，在根据目标充电桩对应的第一定位点的坐标信息计算机器人在待初始化地图中的坐标信息时，当机器人的电极片与目标充电桩的电极片完全吻合时，机器人与目标充电桩在待初始化地图中的朝向所在的直线是同一条直线上的。目标充电桩的朝向角方向和机器人的朝向角的方向可能相同，也可能相反，这与充电桩和机器人前方和后方的规定有关系。
117.示例性的，假如以机器人电极片所在的一端命名为机器人的前端，充电桩电极片所在的一端为充电桩的前端，那么在机器人充电的过程中，充电桩的朝向与机器人的朝向在一条直线且方向相反，其他情况可以根据上述情况推导得出，此处不再重复说明。
118.下面以圆柱形机器人为例，对本技术实施例提供的一种初始化定位的方法进行详细的介绍。
119.图4是本技术实施例提供的一种根据第一定位点的坐标信息确定自移动设备的初始坐标信息的场景示意图。
120.示例性的，如图4所示，全局坐标系是通过右手坐标系的规则建立的，因此朝向角逆时针方向为正。目标充电桩对应的定位点308在机器人302预先存储的待初始化地图301中的坐标信息为(x0,y0,α)，机器人302与目标充电桩308接触并保持通信连接的情况下，机器人302对应的定位点401(即为机器人302的重心或几何中心)在待初始化地图301中的坐标记为：(xr,yr,β),机器人302的半径为r。其中，机器人302对应的定位点401与目标充电桩对应的定位点308的朝向相反。那么根据几何关系，可以计算出：
121.xr＝x0+r*cos(2π-α)
122.yr＝y
0-r*sin(2π-α)
123.β＝α-π
124.又因为，cos(2π-α)＝cos(-α)＝cos(α)；
125.sin(2π-α)＝sin(-α)＝-sin(α)；
126.所以可以进一步得到：
127.xr＝x0+r*cos(α)
128.yr＝y0+r*sin(α)
129.β＝α-π
130.若机器人与目标充电桩的朝向角方向相同，则机器人的朝向角就是目标充电桩的朝向角。
131.进一步地，在确定出机器人在待初始化地图中的初始坐标信息之后，还可以基于该初始坐标信息，更新待初始化地图。
132.上述技术方案中，在重新对自移动设备进行初始化定位之后，还需要更新待初始化地图，保证后续自移动设备基于待初始化地图移动的过程中，所处位置在待初始化地图中的坐标信息的准确性，保证了自移动设备坐标信息的精确性。
133.综上，本技术在自移动设备初始化定位的过程中，提出了一种通过定位点以及距离参数进一步确定自移动设备的初始化坐标信息的方案，首先获取包含第一定位点的待初始化地图的数据，其中，第一定位点是第一设备在地图中的定位点。进一步直接通过定位点
以及自移动设备与第一设备的距离，可以得到自移动设备在待初始化地图中的初始坐标信息。上述过程只需要通过定位点以及自移动设备与第一设备的距离参数，即可计算出自移动设备的初始坐标信息，过程简单，有效提高了自移动设备初始化过程的效率，简化了自移动设备的初始化流程。
134.当第一设备与自移动设备接触并建立通信连接的情况下，此时自移动设备可以获取第一定位点的坐标信息，并且自移动设备可以通过自身的传感器确定出与第一设备的距离，从而在获取第一定位点的坐标信息的基础上，结合与第一设备的距离，通过简单的坐标变换，就可以计算出自移动设备的初始化坐标信息，整个过程方便高效，简化了自移动设备初始坐标信息的计算流程。
135.进一步，在第一设备与自移动设备相互通信的情况下，自移动设备就可以直接在第一设备处获取第一设备的id号码，进一步由于待初始化地图的数据中预先包括有第一设备的id和第一定位点的坐标信息的对应关系，使得自移动设备可以直接根据第一设备的id确定出第一定位点的坐标信息，不用再通过获取第一定位点的当前坐标信息，然后将当前的坐标信息与预先存储的坐标信息进行匹配才确定第一定位点的坐标信息，使得获取第一定位点在待初始化地图中的坐标信息的过程相比较于现有技术省略了匹配的过程，更加简单准确，提高了确定定位点坐标信息的效率。
136.此外，在确定待初始化地图的过程中，当自移动设备移动至第一设备处的过程是工作人员手推着自移动设备移动至第一设备处时，自移动设备当前的地图可能不会切换，显示的还是上一次所使用的地图数据，也就是说，当前的地图数据中有可能不包含第一设备的id，因此需要通过判断自移动设备当前的地图数据来确定当前的地图是否可以作为待初始化地图，为后面自移动设备的初始化过程提供了准确的地图，确保了自移动设备初始化过程的准确性。在当前的地图包含第一设备的id的情况下，还需要进一步比对当前自移动设备的坐标信息与第一定位点的坐标信息，并不是直接将当前自移动设备的坐标信息作为初始坐标信息，避免了在第一设备与自移动设备通信连接的情况下，第一设备对应的第一定位点的坐标信息与自移动设备当前的坐标信息距离较远而导致的计算误差。
137.最后，在重新对自移动设备进行初始化定位之后，还需要更新待初始化地图，保证后续自移动设备基于待初始化地图移动的过程中，所处位置在待初始化地图中的坐标信息的准确性，保证了自移动设备坐标信息的精确性。
138.另一种可能的场景中，机器人与目标充电桩没有满足直接接触且保持通信连接的情况下，机器人需要完成初始化定位的过程时，可以通过环境匹配，即通过当前的坐标信息与目标充电桩在待初始化地图中的原始坐标信息进行匹配，匹配成功后，可以进一步确定目标充电桩在待初始化地图中的坐标信息，从而完成机器人在待初始化地图中的初始坐标信息。
139.图5是本技术实施例提供的一种初始化定位的装置的结构示意图。
140.示例性的，如图5所示，该装置500包括：
141.获取模块501，用于获取待初始化地图的数据，该待初始化地图中包括第一定位点，该第一定位点为第一设备在该待初始化地图中的定位点；
142.确定模块502，用于根据该第一定位点和自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息。
143.一种可能的实现方式中，在该自移动设备与该第一设备建立通信连接的情况下，该确定模块502具体用于：确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息；获取该自移动设备与该第一设备之间的距离；根据该第一定位点的坐标信息和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息。
144.一种可能的实现方式中，该待初始化地图的数据中包括有该第一设备的身份标识id和该第一定位点的坐标信息的对应关系，该确定模块502具体用于：在该第一设备处，确定该第一设备的id；根据该第一设备的id和该第一定位点的坐标信息的对应关系，确定该第一定位点在该待初始化地图中的坐标信息。
145.一种可能的实现方式中，该获取模块501具体用于：获取当前该自移动设备的第一地图的数据；判断该第一设备的id是否包含在该第一地图的数据中；当该第一设备的id包含在该第一地图的数据中，则将该第一地图确定为该待初始化地图；当该第一设备的id未包含在该第一地图的数据中，则根据该第一设备的id和该第一地图的数据，确定包含该第一设备的id的第二地图的数据，并将该第二地图确定为该待初始化地图。
146.一种可能的实现方式中，该确定模块502具体用于：当该待初始化地图为该第一地图，获取该自移动设备在该第一地图中的坐标信息；在该自移动设备在该第一地图中的坐标信息未包含在以该第一定位点为中心的预设范围的情况下，根据该自移动设备与该第一设备之间的距离、该第一定位点的坐标信息、该自移动设备在该第一地图中的坐标信息，确定该自移动设备在该第一地图中的初始坐标信息；在该自移动设备在该第一地图中的坐标信息包含在该预设范围的情况下，将该自移动设备在该第一地图中的坐标信息确定为该自移动设备在该第一地图中的初始坐标信息。
147.一种可能的实现方式中，该确定模块502还用于：当该待初始化地图为该第二地图，根据该第一定位点的坐标信息和该自移动设备与该第一设备之间的距离，确定该自移动设备在该第二地图中的初始坐标信息。
148.可选地，该装置还包括：执行模块，用于根据该自移动设备在该待初始化地图中的初始坐标信息，更新该待初始化地图。
149.图6是本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图。
150.示例性的，如图6所示，该机器人600包括：存储器601和处理器602。
151.一种可能的实现方式中，存储器601用于存储可执行程序代码6011；处理器602用于从该存储器601中调用并运行该可执行程序代码6011实现一种初始化定位的方法，例如图2中的步骤201至202。
152.本实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
153.在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该设备可以包括：获取模块、确定模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
154.本实施例提供的设备，用于执行上述一种初始化定位的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
155.在采用集成的单元的情况下，设备可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对设备的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持设备执行相互程序代码和数据等。
156.其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本技术公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，dsp)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。
157.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种初始化定位的方法。
158.本实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种初始化定位的方法。
159.另外，本技术的实施例还提供一种装置，该装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当装置运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种初始化定位的方法。
160.其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
161.通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
162.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
163.以上内容，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。