船只监控方法、系统、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及监控技术领域，尤其涉及一种船只监控方法、系统、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.由于疫情，国际形势等影响，目前在一些沿海或着近海区域频发偷渡事件，传统的方法是依靠警员操控无人机、海岸线部署固定监控摄像头、流动巡逻等方式进行监控。这样将投入较多的人力，且存在监控盲区或夜晚疲劳等不能100％完成全域不间断监控，因此，目前对于近海、河流或着湖泊等地区的监控技术，存在监控盲区，监控效果较差的技术问题。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种船只监控方法、系统、设备及计算机可读存储介质，旨在解决目前监控技术存在监控盲区，监控效果较差的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种船只监控方法，所述船只监控方法应用于管理平台，所述方法包括以下步骤：
6.向无人机发送巡航指令；
7.接收无人机发送的目标船只的第一监控数据；
8.基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性，以对所述目标船只进行监控。
9.进一步的，在所述基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性的步骤之后，所述方法包括：
10.若判定所述目标船只合法，则向所述无人机发送所述目标船只合法的第一信息；
11.若判定所述目标船只不合法，则向所述无人机发送所述目标船只不合法的第二信息；
12.接收所述无人机发送的所述目标船只的第二监控数据，其中，所述第二监控数据由所述无人机在接收到所述第二信息后生成；
13.基于所述第二监控数据生成所述目标船只的航线数据。
14.进一步的，所述向无人机发送巡航指令的步骤包括：
15.基于当前时间、预设巡航计划表生成所述巡航指令，其中，所述巡航指令包括无人机标识、巡航路线和设备类型；
16.向所述无人机发送所述巡航指令。
17.进一步的，所述第二监控数据包括所述目标船只处于不同时刻的坐标数据，所述基于所述第二监控数据生成所述目标船只的航线数据的步骤包括：
18.基于所述目标船只处于不同时刻的坐标数据预测所述目标船只的航向和航速，其中，所述航线数据包括所述航向和所述航速。
19.为实现上述目的，本发明还提供一种船只监控方法，所述船只监控方法应用于无人机，所述方法包括以下步骤：
20.接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航；
21.将巡航过程中捕捉到的船只作为目标船只，采集所述目标船只的图像数据生成第一监控数据；
22.将所述第一监控数据发送至所述管理平台，以对所述目标船只进行监控。
23.进一步的，在所述将所述监控数据发送至所述管理平台的步骤之后，所述方法包括：
24.若接收到所述管理平台发送的第一信息，则继续基于所述巡航指令进行巡航；
25.若接收到所述管理平台发送的第二信息，则采集所述目标船只处于不同时刻的坐标数据；
26.将所目标船只处于不同时刻的坐标数据作为第二监控数据发送至所述管理平台，继续基于所述巡航指令进行巡航。
27.进一步的，所述接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航的步骤包括：
28.接收所述管理平台发送的巡航指令，其中，所述巡航指令包括无人机标识号、巡航路线和设备类型；
29.判断自身标识号与所述巡航指令中的无人机标识号是否相同；
30.若自身标识号与所述无人机标识相同，则挂载所述设备类型的设备，基于所述巡航路线进行巡航。
31.为实现上述目的，本发明还提供一种船只监控系统，所述船只监控系统包括：
32.管理平台，用于向无人机发送巡航指令；
33.接收无人机发送的目标船只的第一监控数据；
34.基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性，以对所述目标船只进行监控；
35.无人机，用于接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航；
36.将巡航过程中捕捉到的船只作为目标船只，采集所述目标船只的第一图像数据生成第一监控数据；
37.将所述第一监控数据发送至所述管理平台，以对所述目标船只进行监控。
38.为实现上述目的，本发明还提供一种船只监控设备，所述船只监控设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的船只监控程序，所述船只监控程序被所述处理器执行时实现如上述的船只监控方法的步骤。
39.为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有船只监控程序，所述船只监控程序被处理器执行时实现如上述的船只监控方法的步骤。
40.本发明实施例提出的一种船只监控方法，应用于管理平台，所述方法包括以下步骤：向无人机发送巡航指令；接收无人机发送的目标船只的第一监控数据；基于预设白名单
船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性，以对所述目标船只进行监控。
41.应用于无人机，所述方法包括以下步骤：接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航；将巡航过程中捕捉到的船只作为目标船只，采集所述目标船只的图像数据生成第一监控数据；将所述第一监控数据发送至所述管理平台，以对所述目标船只进行监控。
42.通过管理平台发送巡航指令控制无人机进行巡航，无人机将基于巡航指令采集目标船只图像生成监控数据并发送至管理平台，且管理平台还通过无人机发送的目标船只的监控数据，来判断目标船只的合法性，从而实现对巡航区域的船只进行监控。无需人员操作无人机，由管理平台自动控制，且对于发现的船只，管理平台也可自行判断合法性，无需人员长时间看守，减少人为因素，实现全天候巡航监控，增强了的监控效果。
附图说明
43.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
44.图2为本发明船只监控方法的第一实施例的流程示意图；
45.图3为本发明船只监控方法的第二实施例的流程示意图；
46.图4为本发明船只监控方法中船只监控系统示意图。
47.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
48.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
49.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
50.如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
51.可选地，设备还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
52.本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
53.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及船只监控程序。
54.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的船只监控程序，并执行以下操作：
55.应用于管理平台，包括：
56.向无人机发送巡航指令；
57.接收无人机发送的目标船只的第一监控数据；
58.基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性，以对所述目标船只进行监控。
59.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的船只监控程序，还执行以下操作：
60.在所述基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性的步骤之后，所述方法包括：
61.若判定所述目标船只合法，则向所述无人机发送所述目标船只合法的第一信息；
62.若判定所述目标船只不合法，则向所述无人机发送所述目标船只不合法的第二信息；
63.接收所述无人机发送的所述目标船只的第二监控数据，其中，所述第二监控数据由所述无人机在接收到所述第二信息后生成；
64.基于所述第二监控数据生成所述目标船只的航线数据。
65.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的船只监控程序，还执行以下操作：
66.所述向无人机发送巡航指令的步骤包括：
67.基于当前时间、预设巡航计划表生成所述巡航指令，其中，所述巡航指令包括无人机标识、巡航路线和设备类型；
68.向所述无人机发送所述巡航指令。
69.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的船只监控程序，还执行以下操作：
70.所述第二监控数据包括所述目标船只处于不同时刻的坐标数据，所述基于所述第二监控数据生成所述目标船只的航线数据的步骤包括：
71.基于所述目标船只处于不同时刻的坐标数据预测所述目标船只的航向和航速，其中，所述航线数据包括所述航向和所述航速。
72.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的船只监控程序，还执行以下操作：
73.应用于无人机，包括：
74.接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航；
75.将巡航过程中捕捉到的船只作为目标船只，采集所述目标船只的图像数据生成第一监控数据；
76.将所述第一监控数据发送至所述管理平台，以对所述目标船只进行监控。
77.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的船只监控程序，还执行以下操作：
78.在所述将所述监控数据发送至所述管理平台的步骤之后，所述方法包括：
79.若接收到所述管理平台发送的第一信息，则继续基于所述巡航指令进行巡航；
80.若接收到所述管理平台发送的第二信息，则采集所述目标船只处于不同时刻的坐标数据；
81.将所目标船只处于不同时刻的坐标数据作为第二监控数据发送至所述管理平台，继续基于所述巡航指令进行巡航。
82.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的船只监控程序，还执行以下操作：
83.所述接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航的步骤包括：
84.接收所述管理平台发送的巡航指令，其中，所述巡航指令包括无人机标识号、巡航路线和设备类型；
85.判断自身标识号与所述巡航指令中的无人机标识号是否相同；
86.若自身标识号与所述无人机标识相同，则挂载所述设备类型的设备，基于所述巡航路线进行巡航。
87.参照图2，本发明船只监控方法中的第一实施例，在第一实施例中船只监控方法应用于管理平台，所述船只监控方法包括：
88.步骤s10，向无人机发送巡航指令；
89.在本实施例中，本发明船只监控方法的实施主体为管理平台，管理平台与无人机进行无线通讯，例如通过5g网络与无人机进行组网。向接入管理平台的无人机发送巡航指令。
90.进一步的，基于当前时间、预设巡航计划表生成所述巡航指令，其中，所述巡航指令包括无人机标识、巡航路线和设备类型；向所述无人机发送所述巡航指令。
91.具体的，在本实例中无人机的数量可以是一架也可以是多架，管理平台基于当前时间和预设巡航计划表生成巡航指令，例如，无人机数量为一架时，巡航计划表上记录了无人机需在7:00时刻，对海域1进行巡航，且无人机需要挂载设备类型1。当当前时刻到达7:00时(也可以在7:00前，如6:55发送)，管理平台向无人机发送巡航指令，巡航指令包括海域1的巡航路线和设备类型1，其中，设备类型包括高清摄像头、红外摄像头、微光摄像头等，不同摄像头使用时段不同，例如白天可使用高清摄像头，夜晚可使用红外摄像头或者微光摄像头。若存在多架无人机，巡航指令除巡航路线和设备类型为还包括无人机标识，且不同的无人机存在有不同的标识。可以理解的是，在存在多架无人机时，通过合理的设置巡航计划表，并向不同无人机发布不同的巡航指令向，可实现数架无人机全天候交替巡航，减少巡航的盲区。
92.步骤s20，接收无人机发送的目标船只的第一监控数据；
93.具体的，管理平台接收无人机发回的第一监控数据，第一监控数据为目标船只的图像或者照片等。
94.步骤s30，基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性，以对所述目标船只进行监控。
95.具体的，第一监控数据包括图像或者照片，通过图像识别技术可识别出图像中目标船只的编码等信息，对于已登记注册的合法船只，通常情况下在其船体上存在有的对应的编码，且每个船只的编码不同。管理平台通过第一监控数据可识别出目标船只的编码外还可以识别出目标船只的外形。而上述预设白名单船只数据库中记录了已登记注册的合法船只的编码和对应船只的外形。管理平台判断预设白名单船只数据库中是否存在有目标船只的编码，以及判断预设白名单船只数据库中该编码的船只外形是否与目标船只的相外形相符。当管理平台基于第一监控数据未识别出编码时，判定目标船不合法，当可以识别出编码，但预设白名单船只数据库中不存在该目标船只的编码时，判定目标船不合法，或者，存在目标船只的编码，但是数据库中该编码对应的外形与目标船只的外形不符，判定目标船不合法。反之，预设白名单船只数据库存在目标船只的编码，且数据库中该编码对应的外形与目标船只的外形相符，则判定目标船只合法。例如，对于部分沿海地区，通过管理平台控制无人机对近海地区进行巡航，采集近海地区出现的船只图像数据，根据图像数据采集船只编码判断该船只的合法性，从而实现对船只的监控，避免非法船只进行偷渡等违法活动。此外，也可以对湖泊或者河流进行监控，避免过度捕捞。
96.进一步的，在所述基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性的步骤之后包括：若判定所述目标船只合法，则向所述无人机发送所述目标船只合法的第一信息；若判定所述目标船只不合法，则向所述无人机发送所述目标船只不合法的第二信息；接收所述无人机发送的所述目标船只的第二监控数据，其中，所述第二监控数据由所述无人机在接收到所述第二信息后生成；基于所述第二监控数据生成所述目标船只的航线数据。
97.具体的，若管理平台判定所述目标船只合法，则向无人机发送目标船只合法的第一信息，若判定所述目标船只不合法，则向无人机发送目标船只不合法的第二信息，以便于无人机在接收到第一信息和第二信息后，进行下一步任务，如无人机在接收第二信息后将进一步生成第二监控数据。管理平台接收无人机生成的第二监控数据。基于第二监控数据生成目标船只的航线数据。
98.进一步的，所述第二监控数据包括所述目标船只处于不同时刻的坐标数据，基于所述目标船只处于不同时刻的坐标数据预测所述目标船只的航向和航速，其中，所述航线数据包括所述航向和所述航速。
99.具体的，第二监控数据中包括了目标船只在不同时刻的坐标数据。此外，第二监控数据还可以包括目标船只的图像数据，用于对目标船只的编码或者外形进行复核，避免第一监控数据中的图像或者照片未拍摄到编码或者拍摄到的编码或者船只不全。当管理平台接收到目标船只在不同时刻的坐标数据时，可预测出目标船只的航速和航向。例如，时刻1：坐标a，时刻2：坐标b，通过时刻1和时刻2可以得到时间差，通过坐标a和坐标b可得到路程差，从而得到目标船只的航速。同理，航向可基于数个连续的坐标生成，此处不再赘述。而航向和航速将构成目标船只的航线数据。此外，当管理平台判定目标船只为非法船只，且掌握该非法船只的航线数据后，还可以将该非法船只的相关信息(如目标船只的监控数据或者航线数据)发送至公安系统以进行报警，或者发送至移动端，该移动端由警方持有，从而在第一时间发送警情。此外，管理平台还可以包括无人机库(无人机库由停机坪、自动充电装置、气象站等组成)，通常情况下无人机库将内置两架无人机，便于管理平台进行交替巡航
任务，进行全天候巡航。
100.在本实施例中，管理平台向无人机发送巡航指令；接收无人机发送的目标船只的第一监控数据；基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性，以对所述目标船只进行监控。通过管理平台发送巡航指令控制无人机进行巡航，且管理平台还通过无人机发送的目标船只的监控数据，来判断目标船只的合法性，从而实现对巡航区域的船只进行监控。无需人员操作无人机，由管理平台自动控制，且对于发现的船只，管理平台也可自行判断合法性，无需人员长时间看守，减少人为因素，增强了的监控效果。
101.进一步的，参照图3，本发明船只监控方法中的第二实施例，在第二实施例中船只监控方法应用于无人机，所述船只监控方法包括：
102.步骤s100，接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航；
103.在本实施例中，本发明船只监控方法的实施主体为无人机，无人机通过无线网络与管理平台进行通讯，接收并执行管理平台的巡航指令，对目标区域进行巡航。
104.进一步的，接收所述管理平台发送的巡航指令，其中，所述巡航指令包括无人机标识号、巡航路线和设备类型；判断自身标识号与所述巡航指令中的无人机标识号是否相同；若自身标识号与所述无人机标识相同，则挂载所述设备类型的设备，基于所述巡航路线进行巡航。
105.具体的，无人机接收管理平台发送的巡航指令，巡航指令包括无人机标识号、巡航路线和设备类型，判断巡航指令中的无人机标识是否与自身标识相同。若相同，则按上述设备类型进行设备挂载，并基于上述巡航路线进行巡航。其中，设备类型是指不同类型的摄像头，例如，高清摄像头、红外摄像头、微光摄像头等。
106.步骤s200，将巡航过程中捕捉到的船只作为目标船只，采集所述目标船只的图像数据生成第一监控数据；
107.具体的，无人机通过摄像头对巡航过程中出现的船只进行捕捉，并将捕捉到的船只作为目标船只，通过摄像头对目标船只的多个角度的图像进行采集生成第一监控数据。
108.步骤s300，将所述第一监控数据发送至所述管理平台，以对所述目标船只进行监控。
109.具体的，无人机将目标船只的图像数据发送给管理平台，由管理平台对图像数据进行分析判断目标船只的合法性，从而实现对目标船只的监控。
110.进一步的，在所述将所述监控数据发送至所述管理平台的步骤之后，所述方法包括：若接收到所述管理平台发送的第一信息，则继续基于所述巡航指令进行巡航；若接收到所述管理平台发送的第二信息，则采集所述目标船只处于不同时刻的坐标数据；将所目标船只处于不同时刻的坐标数据作为第二监控数据发送至所述管理平台，继续基于所述巡航指令进行巡航。
111.具体的，当无人机接收管理平台发送的第一信息，则表示该目标船只是合法的，继续执行巡航指令的巡航任务即可，若接收到管理平台发送的第二信息，则表示该目标船只不合法，进一步采集目标船只处于不同时刻的坐标数据，将目标船只处于不同时刻的坐标数据作为第二监控数据发送至所述管理平台(管理平台在接收到第一监控数据后将生成第一信息或者第二信息)。此外，无人机也可接近目标船只，再次进行图像数据采集。无人机将采集到的图像数据同样作为第二监控数据发送至所述管理平台，以便于管理平台进行复
查。此外，第一监控数据或者第二监控数据中的图像数据采集过程可以包括，无人机将目标船只的几何中心作为拍摄基球的球心，将所述几何中心距离目标船只船体最远距离作为所述拍摄基球的半径，基于所述拍摄基球和水平面生成拍摄基圆，其中，所述拍摄基圆为所述拍摄基球和水平面生成的圆中周长最长的圆，从所述拍摄基圆中任意选取三个或三个以上的拍摄点，其中各拍摄点将所述拍摄基圆等距分割，各无人机基于各拍摄点进行图像采集生成所述第一监控数据和/或第二监控数据。无人机向发送管理平台第二监控数据后，继续执行巡航任务。
112.在本实施例中，接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航；将巡航过程中捕捉到的船只作为目标船只，采集所述目标船只的图像数据生成第一监控数据；将所述第一监控数据发送至所述管理平台，以对所述目标船只进行监控。通过无人机执行管理平台的监控指令，采集巡航过程中的目标船只的图像数据，将图像数据发送至管理平台进行判断目标船只的合法性，从而实现对巡航区域的船只进行监控。
113.此外，本发明实施例还提出一种船只监控系统，如图4所示，所述船只监控系统包括：
114.管理平台，用于向无人机发送巡航指令；
115.接收无人机发送的目标船只的第一监控数据；
116.基于预设白名单船只数据库和所述第一监控数据判断所述目标船只的合法性，以对所述目标船只进行监控；
117.无人机，用于接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航；
118.将巡航过程中捕捉到的船只作为目标船只，采集所述目标船只的第一图像数据生成第一监控数据；
119.将所述第一监控数据发送至所述管理平台，以对所述目标船只进行监控。
120.可选地，所述管理平台还用于：
121.若判定所述目标船只合法，则向所述无人机发送所述目标船只合法的第一信息；
122.若判定所述目标船只不合法，则向所述无人机发送所述目标船只不合法的第二信息；
123.接收所述无人机发送的所述目标船只的第二监控数据，其中，所述第二监控数据由所述无人机在接收到所述第二信息后生成；
124.基于所述第二监控数据生成所述目标船只的航线数据。
125.可选地，所述管理平台还用于：
126.基于当前时间、预设巡航计划表生成所述巡航指令，其中，所述巡航指令包括无人机标识、巡航路线和设备类型；
127.向所述无人机发送所述巡航指令。
128.可选地，所述第二监控数据包括所述目标船只处于不同时刻的坐标数据，所述管理平台还用于：
129.基于所述目标船只处于不同时刻的坐标数据预测所述目标船只的航向和航速，其中，所述航线数据包括所述航向和所述航速。
130.可选地，所述无人机还用于：
131.接收管理平台发送的巡航指令，基于所述巡航指令进行巡航；
132.将巡航过程中捕捉到的船只作为目标船只，采集所述目标船只的图像数据生成第一监控数据；
133.将所述第一监控数据发送至所述管理平台，以对所述目标船只进行监控。
134.可选地，所述无人机还用于：
135.若接收到所述管理平台发送的第一信息，则继续基于所述巡航指令进行巡航；
136.若接收到所述管理平台发送的第二信息，则采集所述目标船只处于不同时刻的坐标数据；
137.将所目标船只处于不同时刻的坐标数据作为第二监控数据发送至所述管理平台，继续基于所述巡航指令进行巡航。
138.可选地，所述无人机还用于：
139.接收所述管理平台发送的巡航指令，其中，所述巡航指令包括无人机标识号、巡航路线和设备类型；
140.判断自身标识号与所述巡航指令中的无人机标识号是否相同；
141.若自身标识号与所述无人机标识相同，则挂载所述设备类型的设备，基于所述巡航路线进行巡航。
142.具体的，如图4所示，船只监控系统包括管理平台和无人机，管理平台包括服务器和无人机库，管理平台的服务器可应用本发明上述船只监控方法，无人机库用于储存无人机，并向无人机提供充自动电等功能。管理平台通过tcp/ip(transmission control protocol/internet protocol，输控制协议/网际协议)与无人机进行双向通讯。管理平台的无人机库可根据无人机的状态执行开启或者关闭舱门的动作，如无人机接收到巡航指令或者在返航状态，则开启舱门；当无人机停放至无人机库后，无人机库则执行关闭舱门或者对无人机进行充电动作。管理平台基于当前时间和预设巡航计划表生成巡航指令，管理平台向无人机发送巡航指令，巡航指令包括无人机标识、巡航路线和设备类型。无人机接收管理平台发送的巡航指令，无人机判断巡航指令中的无人机标识是否与自身标识相同。若相同，则按上述设备类型进行设备挂载，并基于上述巡航路线进行巡航。
143.无人机通过摄像头对巡航过程中出现的船只进行捕捉，并将捕捉到的船只作为目标船只，通过摄像头对目标船只的多个角度的图像进行采集生成第一监控数据。无人机将目标船只的图像数据发送给管理平台，由管理平台对图像数据进行分析判断目标船只的合法性。管理平台接收无人机发回的第一监控数据，第一监控数据为目标船只的图像或者照片等。管理平台通过第一监控数据可识别出目标船只的编码外还可以识别出目标船只的外形，判断预设白名单船只数据库中是否存在有目标船只的编码，以及判断预设白名单船只数据库中该编码的船只外形是否与目标船只的相外形相符。若管理平台基于第一监控数据未识别出编码时，判定目标船不合法，当可以识别出编码，但预设白名单船只数据库中不存在该目标船只的编码时，判定目标船不合法，或者，存在目标船只的编码，但是数据库中该编码对应的外形与目标船只的外形不符，判定目标船不合法。反之，则判定目标船只合法。若管理平台判定所述目标船只合法，则向无人机发送目标船只合法的第一信息，若判定所述目标船只不合法，则向无人机发送目标船只不合法的第二信息，以便于无人机在接收到第一信息和第二信息后，进行下一步任务。
144.当无人机接收管理平台发送的第一信息，则表示该目标船只是合法的，继续执行
巡航指令的巡航任务即可，若接收到管理平台发送的第二信息，则表示该目标船只不合法，进一步采集目标船只处于不同时刻的坐标数据，将目标船只处于不同时刻的坐标数据作为第二监控数据发送至所述管理平台。此外，无人机也可接近目标船只，再次进行图像数据采集。无人机将采集到的图像数据同样作为第二监控数据发送至所述管理平台，以便于管理平台进行复查。无人机发送第二监控数据后，继续执行巡航任务。第二监控数据中包括了目标船只在不同时刻的坐标数据。此外，第二监控数据还可以包括目标船只的图像数据，用于对目标船只的编码或者外形进行复核，避免第一监控数据中的图像或者照片未拍摄到编码或者拍摄到的编码或者船只不全。当管理平台接收到目标船只在不同时刻的坐标数据时，可预测出目标船只的航速和航向。此外，当管理平台判定目标船只为非法船只，且掌握该非法船只的航线数据后，还可以将该非法船只的相关信息发送至公安系统以进行报警，或者发送至移动端，该移动端由警方持有，从而在第一时间发送警情。
145.此外，本发明实施例提出的船只监控系统中监控平台和无人机的具体实施过程也可以对应参照第一实施和第二实施例。
146.此外，本发明实施例还提出一种船只监控设备，所述船只监控设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的船只监控程序，所述船只监控程序被所述处理器执行时实现如上述的船只监控方法的步骤。
147.本发明船只监控设备的具体实施方式与上述船只监控新方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
148.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有船只监控程序，所述船只监控程序被处理器执行时实现如上述的船只监控方法的步骤。
149.本发明介质具体实施方式与上述船只监控新方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
150.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
151.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
152.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，无人机，管理平台，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
153.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。