一种目标轨迹的管理方法和装置与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种目标轨迹的管理方法和装置。


背景技术：

2.自动驾驶系统感知模块在处理多目标跟踪任务时会为每个跟踪目标创建对应的目标轨迹并根据目标的实时观测数据对轨迹进行更新直到行驶过程结束。在这个过程中若对目标轨迹没有一种合理的管理手段就会产生大量的冗余轨迹，不但会造成系统存储资源的浪费，还会降低感知模块对多目标跟踪任务的处理效率，影响车辆行驶安全。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种目标轨迹的管理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，通过本发明，既可以删除行驶过程中产生的冗余轨迹，又可以对暂时丢失的轨迹进行延时保护，不但能改善系统存储资源的利用率、还能提高感知模块的任务处理效率从而进一步提高对车辆行驶的安全保障。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种目标轨迹的管理方法，所述方法包括：
5.获取当前时刻的第一目标观测数据集合；并获取上一时刻的第一目标轨迹集合；所述第一目标轨迹集合包括多个第一目标轨迹；
6.根据所述第一目标观测数据集合对各个所述第一目标轨迹的轨迹状态进行确认；并将所述轨迹状态被确认为轨迹丢失状态的所述第一目标轨迹记为第一丢失目标轨迹；并为各个所述第一丢失目标轨迹生成一个与当前时刻对应的第一时间戳；所述轨迹状态包括轨迹丢失状态和轨迹正常状态；
7.对各个所述第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型进行确认；并将所述轨迹丢失类型被确认为第一类型的所述第一丢失目标轨迹记为一类丢失目标轨迹，将所述轨迹丢失类型被确认为第二类型的所述第一丢失目标轨迹记为二类丢失目标轨迹；所述轨迹丢失类型包括第一类型和第二类型；
8.基于预设的第一时长阈值对各个所述一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨迹管理；
9.基于预设的第二时长阈值对各个所述二类丢失目标轨迹进行二类丢失目标轨迹管理。
10.优选的，所述第一目标观测数据集合包括多个第一目标观测数据；各个所述第一目标观测数据对应一个第一目标标识；
11.各个所述第一目标轨迹对应一个第二目标标识；
12.所述第一时长阈值大于所述第二时长阈值。
13.优选的，所述根据所述第一目标观测数据集合对各个所述第一目标轨迹的轨迹状态进行确认，具体包括：
14.对各个所述第一目标轨迹进行遍历；遍历时，将当前遍历的所述第一目标轨迹记为当前目标轨迹，并将所述当前目标轨迹对应的所述第二目标标识记为当前目标标识；将所述第一目标观测数据集合中，与所述当前目标标识匹配的所述第一目标标识对应的所述第一目标观测数据记为当前目标观测数据；对所述当前目标观测数据是否若为空进行识别；若识别出所述当前目标观测数据为空，则确认所述当前目标轨迹的所述轨迹状态为轨迹丢失状态；若识别出所述当前目标观测数据不为空，则确认所述当前目标轨迹的所述轨迹状态为轨迹正常状态。
15.优选的，所述对各个所述第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型进行确认，具体包括：
16.获取自车传感器的整体观测场景范围，并获取整体观测场景范围中的障碍物遮挡范围；所述障碍物遮挡范围包括一个或多个障碍物遮挡区域；
17.对各个所述第一丢失目标轨迹在当前时刻是否会被任一所述障碍物遮挡区域遮挡进行识别；
18.若识别出当前所述第一丢失目标轨迹会被至少一个所述障碍物遮挡区域遮挡，则确认当前所述第一丢失目标轨迹的所述轨迹丢失类型为第一类型；
19.若识别出当前所述第一丢失目标轨迹不会被任一所述障碍物遮挡区域遮挡，则对当前所述第一丢失目标轨迹在当前时刻是否超出所述整体观测场景范围进行识别，若识别出当前所述第一丢失目标轨迹会超出所述整体观测场景范围则确认当前所述第一丢失目标轨迹的所述轨迹丢失类型为第二类型。
20.优选的，所述基于预设的第一时长阈值对各个所述一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨迹管理，具体包括：
21.将所述一类丢失目标轨迹对应的所述第一时间戳作为第一起始时间，并将所述第一起始时间和所述第一时长阈值相加的和作为第一结束时间；并将所述一类丢失目标轨迹对应的所述第二目标标识作为当前目标标识；
22.在所述第一起始时间到所述第一结束时间的第一指定时间段里，对是否接收到与所述当前目标标识匹配的所述第一目标标识对应的所述第一目标观测数据进行跟踪确认；
23.若在所述第一指定时间段内确认接收到与所述当前目标标识匹配的所述第一目标观测数据，则根据所述第一目标观测数据对所述一类丢失目标轨迹进行轨迹更新，并将更新后的所述一类丢失目标轨迹的所述轨迹丢失类型重置为空、所述轨迹状态重置为轨迹正常状态，并将状态重置后的所述一类丢失目标轨迹作为成正常的第一目标轨迹保存；
24.若在所述第一指定时间段内未能接收到与所述当前目标标识匹配的所述第一目标观测数据，则将所述一类丢失目标轨迹删除。
25.优选的，所述基于预设的第二时长阈值对各个所述二类丢失目标轨迹进行二类丢失目标轨迹管理，具体包括：
26.将所述二类丢失目标轨迹对应的所述第一时间戳作为第二起始时间，并将所述第二起始时间和所述第二时长阈值相加的和作为第二结束时间；并将所述二类丢失目标轨迹对应的所述第二目标标识作为当前目标标识；
27.在所述第二起始时间到所述第二结束时间的第二指定时间段里，对是否接收到与所述当前目标标识匹配的所述第一目标标识对应的所述第一目标观测数据进行跟踪确认；
28.若在所述第二指定时间段内确认接收到与所述当前目标标识匹配的所述第一目
标观测数据，则根据所述第一目标观测数据对所述二类丢失目标轨迹进行轨迹更新，并将更新后的所述二类丢失目标轨迹的所述轨迹丢失类型重置为空、所述轨迹状态重置为轨迹正常状态，并将状态重置后的所述二类丢失目标轨迹作为成正常的第一目标轨迹保存；
29.若在所述第二指定时间段内未能接收到与所述当前目标标识匹配的所述第一目标观测数据，则将所述二类丢失目标轨迹删除。
30.本发明实施例第二方面提供了一种用于实现上述第一方面所述的目标轨迹的管理方法的装置,所述装置包括：获取模块、轨迹状态处理模块、轨迹丢失类型处理模块和轨迹管理模块；
31.所述获取模块用于获取当前时刻的第一目标观测数据集合；并获取上一时刻的第一目标轨迹集合；所述第一目标轨迹集合包括多个第一目标轨迹；
32.所述轨迹状态处理模块用于根据所述第一目标观测数据集合对各个所述第一目标轨迹的轨迹状态进行确认；并将所述轨迹状态被确认为轨迹丢失状态的所述第一目标轨迹记为第一丢失目标轨迹；并为各个所述第一丢失目标轨迹生成一个与当前时刻对应的第一时间戳；所述轨迹状态包括轨迹丢失状态和轨迹正常状态；
33.所述轨迹丢失类型处理模块用于对各个所述第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型进行确认；并将所述轨迹丢失类型被确认为第一类型的所述第一丢失目标轨迹记为一类丢失目标轨迹，将所述轨迹丢失类型被确认为第二类型的所述第一丢失目标轨迹记为二类丢失目标轨迹；所述轨迹丢失类型包括第一类型和第二类型；
34.所述轨迹管理模块用于基于预设的第一时长阈值对各个所述一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨迹管理；并基于预设的第二时长阈值对各个所述二类丢失目标轨迹进行二类丢失目标轨迹管理。
35.本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
36.所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
37.所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
38.本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
39.本发明实施例提供了一种目标轨迹的管理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，首先根据目标的实时观测数据对目标轨迹的丢失状态进行及时确认；并在确认目标轨迹丢失后进一步对丢失原因也就是丢失类型进行确认；并根据丢失类型为各个丢失轨迹分配不同时长的等待时间；并在分配的等待时间里持续跟踪对应目标的观测数据，若在等待时间内对应目标的观测数据重新出现则将目标轨迹恢复到正常状态，反之若在等待时间内始终未能获得对应目标的观测数据则将目标轨迹删除。通过本发明，既可以删除行驶过程中产生的冗余轨迹，又可以对暂时丢失的轨迹进行延时保护，不但改善了系统存储资源的利用率，还提高了感知模块的任务处理效率从而进一步提高了对车辆行驶的安全保障。
附图说明
40.图1为本发明实施例一提供的一种目标轨迹的管理方法示意图；
41.图2为本发明实施例二提供的一种目标轨迹的管理装置的模块结构图；
42.图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
44.本发明实施例一提供一种目标轨迹的管理方法，如图1为本发明实施例一提供的一种目标轨迹的管理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
45.步骤1，获取当前时刻的第一目标观测数据集合；并获取上一时刻的第一目标轨迹集合；
46.其中，第一目标观测数据集合包括多个第一目标观测数据；各个第一目标观测数据对应一个第一目标标识；第一目标轨迹集合包括多个第一目标轨迹；各个第一目标轨迹对应一个第二目标标识。
47.这里，由公开的技术实现可知感知模块在处理多目标跟踪任务时，首先会通过传感器(诸如：摄像头、毫米波雷达、激光雷达等)获得指定场景(诸如：自车周围的指定范围等)内的感知数据(诸如：摄像头拍摄的图像，雷达扫描产生的点云等)；然后基于获得的感知数据进行目标检测得到各障碍物目标(诸如：指定场景内的人、动物、车辆、自行车、交通标识标志物、建筑物等)的观测数据(诸如：目标位置坐标数据、目标朝向数据、目标形状数据等)；再使用指定滤波器(诸如：卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器等)根据各个目标当前时刻的观测数据和历史时刻的运动状态数据(诸如：目标行驶速度数据、目标转向速度数据、目标位置坐标数据等)对目标当前时刻的运动状态进行估计得到目标最新的运动状态数据；再将同一目标的运动状态数据按时间先后排列就能得到该目标的目标轨迹。本发明实施例会对每个目标的目标轨迹也就是第一目标轨迹进行保存，所以在每次获得所有目标的最新观测数据集合也就是第一目标观测数据集合时还可以获得所有目标在上一时刻的历史轨迹集合也就是第一目标轨迹集合。本发明实施例的感知模块会为每个检测出的真实目标分配一个唯一的目标标识，该目标标识在该真实目标彻底退出指定场景之前不会发生变化，也就是说对于行驶过程中被暂时遮挡的真实目标而言只要其能被重新检测到就仍可使用最初分配的目标标识进行标记；每个第一目标观测数据对应的第一目标标识以及每个第一目标轨迹对应的第二目标标识，都为各自对应的真实目标的目标标识。
48.步骤2，根据第一目标观测数据集合对各个第一目标轨迹的轨迹状态进行确认；并将轨迹状态被确认为轨迹丢失状态的第一目标轨迹记为第一丢失目标轨迹；并为各个第一丢失目标轨迹生成一个与当前时刻对应的第一时间戳；
49.其中，轨迹状态包括轨迹丢失状态和轨迹正常状态；
50.这里，本发明实施例根据各个目标是否丢失观测数据来设定目标轨迹的轨迹状态，若发现当前时刻某目标的观测数据丢失则将对应目标轨迹的轨迹状态设为轨迹丢失状
态并对丢失时间进行记录生成第一时间戳，反之则将对应目标轨迹的轨迹状态设为轨迹正常状态；
51.具体包括：步骤21，根据第一目标观测数据集合对各个第一目标轨迹的轨迹状态进行确认；
52.具体为：对各个第一目标轨迹进行遍历；遍历时，将当前遍历的第一目标轨迹记为当前目标轨迹，并将当前目标轨迹对应的第二目标标识记为当前目标标识；将第一目标观测数据集合中，与当前目标标识匹配的第一目标标识对应的第一目标观测数据记为当前目标观测数据；对当前目标观测数据是否若为空进行识别；若识别出当前目标观测数据为空，则确认当前目标轨迹的轨迹状态为轨迹丢失状态；若识别出当前目标观测数据不为空，则确认当前目标轨迹的轨迹状态为轨迹正常状态；
53.例如，在时刻t获取到的第一目标观测数据集合为{第一目标观测数据1，第一目标观测数据2}，其中，第一目标观测数据1、2对应的第一目标标识分别为目标a、b；在时刻t获取的前一时刻的第一目标轨迹集合为{第一目标轨迹1，第一目标轨迹2，第一目标轨迹3}，其中，第一目标轨迹1、2、3对应的第二目标标识分别为目标a、b、c；
54.对3个第一目标轨迹进行遍历：
55.当前目标轨迹为第一目标轨迹1时，当前目标标识＝目标a；在第一目标观测数据集合中第一目标标识与目标a匹配的第一目标观测数据为第一目标观测数据1，也就是说当前目标观测数据＝第一目标观测数据1；因为当前目标观测数据不为空，所以确认第一目标轨迹1的轨迹状态为轨迹正常状态；
56.当前目标轨迹为第一目标轨迹2时，当前目标标识＝目标b；在第一目标观测数据集合中第一目标标识与目标b匹配的第一目标观测数据为第一目标观测数据2，也就是说当前目标观测数据＝第一目标观测数据2；因为当前目标观测数据不为空，所以确认第一目标轨迹2的轨迹状态为轨迹正常状态；
57.当前目标轨迹为第一目标轨迹3时，当前目标标识＝目标c；在第一目标观测数据集合中第一目标标识与目标c匹配的第一目标观测数据不存在，也就是说当前目标观测数据为空；因为当前目标观测数据为空，所以确认第一目标轨迹3的轨迹状态为轨迹丢失状态；
58.步骤22，将轨迹状态被确认为轨迹丢失状态的第一目标轨迹记为第一丢失目标轨迹；并为各个第一丢失目标轨迹生成一个与当前时刻对应的第一时间戳。
59.这里，为各个第一丢失目标轨迹生成一个与当前时刻对应的第一时间戳时，首先将当前时刻对应的系统时间记为第一系统时间，然后对第一系统时间进行时间戳数据转换得到对应的第一时间戳；第一时间戳用于对第一丢失目标轨迹的轨迹丢失起始时间进行标记；
60.以前述示例为例，第一目标轨迹集合中第一目标轨迹3的轨迹状态被确认为轨迹丢失状态，所以第一目标轨迹3被标记为第一丢失目标轨迹，该第一丢失目标轨迹的第一时间戳就是时刻t对应的系统时间。
61.步骤3，对各个第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型进行确认；并将轨迹丢失类型被确认为第一类型的第一丢失目标轨迹记为一类丢失目标轨迹，将轨迹丢失类型被确认为第二类型的第一丢失目标轨迹记为二类丢失目标轨迹；
62.其中，轨迹丢失类型包括第一类型和第二类型；
63.具体包括：步骤31，对各个第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型进行确认；
64.具体包括：步骤311，获取自车传感器的整体观测场景范围，并获取整体观测场景范围中的障碍物遮挡范围；
65.其中，障碍物遮挡范围包括一个或多个障碍物遮挡区域；
66.这里，自车传感器的整体观测场景范围与预设的指定场景对应；例如：指定场景为以自车为中心的一个长80米、宽40米的矩形区域，那么自车传感器的整体观测场景范围就应为该80
×
40的矩形区域；一旦某个目标离开整体观测场景范围其对应的观测数据就会丢失、就会产生一个对应的丢失目标轨迹；
67.在车辆行驶过程中，整体观测场景范围内经常会出现目标被遮挡的情况，例如：在自车左前方和正前方有两辆行驶车辆分别为车辆1、2，当左前方车辆1行驶到正前方车辆2的前方时正前方车辆2就对左前方车辆1形成了遮挡；又例如：在十字路口的右侧路面上有建筑物1，在自车于十字路口右拐时该建筑物1会对右拐道路上行驶的车辆形成遮挡；一旦某个目标被遮挡其对应的观测数据就会丢失、就会产生一个对应的丢失目标轨迹；
68.由上可知产生导致目标观测数据丢失并产生丢失目标轨迹的原因有两种：目标离开整体观测场景范围或目标被遮挡；那么，要想确认所有丢失目标轨迹的产生原因并据此对轨迹丢失类型进行分类，就需对整体观测场景范围以及所有障碍物的遮挡区域进行获取；
69.本发明实施例在获取自车传感器的整体观测场景范围时，从自动驾驶系统的地图模块或定位模块获取与指定场景相关的二维或三维区域边界坐标集合，并根据该二维或三维区域边界坐标集合构建一个二维或三维的空间区域作为对应的整体观测场景范围；
70.本发明实施例在获取整体观测场景范围中的障碍物遮挡范围时，对当前时刻获取的第一目标观测数据集合中各个第一目标观测数据进行遍历；遍历时，将当前遍历的第一目标观测数据作为当前目标观测数据，并将当前目标观测数据的第一目标标识指向的真实目标作为当前目标，并根据当前目标观测数据的目标位置坐标数据、目标朝向数据和目标形状数据对当前目标占据的空间区域边界进行确定从而得到一个对应的障碍物遮挡区域；遍历结束时，由得到的所有障碍物遮挡区域组成对应的障碍物遮挡范围；这里，不难看出本发明实施例是把当前时刻检测到的所有目标都视为遮挡物，并根据遮挡物的目标观测数据对其占据的空间区域也就是障碍物遮挡区域进行确定，最后再由得到的所有障碍物遮挡区域组成障碍物遮挡范围；
71.步骤312，对各个第一丢失目标轨迹在当前时刻是否会被任一障碍物遮挡区域遮挡进行识别；
72.具体为：从当前第一丢失目标轨迹中提取最后一个目标轨迹点的运动状态数据作为前一时刻的运动状态数据s；并使用指定滤波器的状态方程根据运动状态数据s对当前时刻的运动状态进行预测得到当前时刻的预测运动状态数据s
*
；并将预测运动状态数据s
*
的目标位置坐标数据提取出来作为对应的当前目标位置坐标；并获取自车的实时位置坐标作为当前自车位置坐标；并从当前自车位置坐标到当前目标位置坐标做直线记为对应的自车-目标连线；并根据自车-目标连线对所有障碍物遮挡区域进行轮询，轮询时若当前被轮询的障碍物遮挡区域与自车-目标连线相交则将当前被轮询的障碍物遮挡区域记为确认进
入区域；轮询结束后，若确认进入区域的数量大于0则确认当前第一丢失目标轨迹会被至少一个障碍物遮挡区域遮挡，若确认进入区域的数量等于0则确认当前第一丢失目标轨迹不会任一障碍物遮挡区域遮挡；
73.其中，第一丢失目标轨迹包括多个目标轨迹点；每个目标轨迹点对应一个运动状态数据；运动状态数据至少包括目标行驶速度数据、目标转向速度数据、目标位置坐标数据；指定滤波器至少包括卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器；
74.这里，对各个第一丢失目标轨迹在当前时刻是否会被任一障碍物遮挡区域遮挡进行识别，实际就是对各个第一丢失目标轨迹对应的真实目标在当前时刻是否会被任一障碍物遮挡区域对应的障碍物目标遮挡进行识别；上述真实目标若被任一障碍物目标遮挡则该真实目标与自车的连线即自车-目标连线势必会经过至少一个障碍物遮挡区域，即自车-目标连线至少会与一个障碍物遮挡区域相交，也就是说只要与自车-目标连线相交的障碍物遮挡区域的数量大于0就可确定上述真实目标已被遮挡也就可确定上述真实目标对应的第一丢失目标轨迹在当前时刻会被至少一个障碍物遮挡区域遮挡，反之若与自车-目标连线相交的障碍物遮挡区域的数量等于0自然就说明上述真实目标对应的第一丢失目标轨迹在当前时刻不会被任一障碍物遮挡区域遮挡；
75.而要获得自车-目标连线就需要获得上述真实目标在当前时刻的位置坐标，以及自车在当前时刻的实时位置坐标；由公开的基于滤波器的运动预测原理(诸如，基于卡尔曼滤波器的运动预测原理、基于扩展卡尔曼滤波器的运动预测原理等)可知，在已知上述真实目标的历史轨迹也就是第一丢失目标轨迹的前提下，将轨迹中最后一个目标轨迹点的运动状态数据也就是运动状态数据s作为前一时刻的状态量代入指定滤波器(诸如：卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器等)预先设定好的状态方程中进行一步状态预测就可得到当前时刻的预测状态量也就是预测运动状态数据s
*
，预测运动状态数据s
*
中的目标位置坐标数据就是上述真实目标在当前时刻的位置坐标，该位置坐标被记为当前目标位置坐标；另外，从自动驾驶系统的定位模块可获得自车在当前时刻的实时位置坐标，该位置坐标被记为当前自车位置坐标；在得到当前自车位置坐标与当前目标位置坐标之后，基于两个坐标点进行连线就可得到上述自车-目标连线；
76.步骤313，若识别出当前第一丢失目标轨迹会被至少一个障碍物遮挡区域遮挡，则确认当前第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型为第一类型；
77.这里，轨迹丢失类型若为第一类型说明第一丢失目标轨迹对应的真实目标其观测数据丢失是由障碍物遮挡造成的；
78.步骤314，若识别出当前第一丢失目标轨迹不会被任一障碍物遮挡区域遮挡，则对当前第一丢失目标轨迹在当前时刻是否超出整体观测场景范围进行识别，若识别出当前第一丢失目标轨迹会超出整体观测场景范围则确认当前第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型为第二类型；
79.这里，轨迹丢失类型若为第二类型说明第一丢失目标轨迹对应的真实目标其观测数据丢失是由该真实目标离开了整体观测场景范围造成的；
80.步骤32，将轨迹丢失类型被确认为第一类型的第一丢失目标轨迹记为一类丢失目标轨迹，将轨迹丢失类型被确认为第二类型的第一丢失目标轨迹记为二类丢失目标轨迹。
81.步骤4，基于预设的第一时长阈值对各个一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨
迹管理；
82.这里，对于一类丢失目标轨迹对应的真实目标而言其自身并未真的离开整体观测场景范围，也就是说这个真实目标的观测数据很快会重新出现在后续时刻的第一目标观测数据集合中；为避免该真实目标重新出现时被当成初始速度为0的新增目标进行处理，本发明实施例特定为一类丢失目标轨迹分配一个等待时长阈值也就是预设的第一时长阈值；在该阈值对应的等待时段内若该真实目标的观测数据重新出现则不将其作为初始速度为0的新增目标处理，而是基于对应的一类丢失目标轨迹对其进行状态预测和轨迹更新，这样不但可以保证对该真实目标的预测准确度还可以提高预测效率；
83.具体包括：步骤41，将一类丢失目标轨迹对应的第一时间戳作为第一起始时间，并将第一起始时间和第一时长阈值相加的和作为第一结束时间；并将一类丢失目标轨迹对应的第二目标标识作为当前目标标识；
84.这里，由前文可知每个第一丢失目标轨迹都对应一个标记轨迹丢失起始时间的第一时间戳，而一类丢失目标轨迹实际就是一个轨迹丢失类型具体为第一类型的第一丢失目标轨迹，所以一类丢失目标轨迹也会对应一个第一时间戳；由对应的第一时间戳可知当前一类丢失目标轨迹的轨迹丢失起始时间也就是第一起始时间，由第一起始时间+第一时长阈值就能得到等待时段的结束时间即第一结束时间；当前目标标识实际就是一类丢失目标轨迹对应的真实目标的目标标识；
85.步骤42，在第一起始时间到第一结束时间的第一指定时间段里，对是否接收到与当前目标标识匹配的第一目标标识对应的第一目标观测数据进行跟踪确认；
86.具体为：在由[第一起始时间，第一结束时间]组成的第一指定时间段中，持续根据当前目标标识对最新获得的第一目标观测数据集合进行查询；查询时，将第一目标观测数据集合中第一目标标识与当前目标标识匹配的第一目标观测数据记为第一匹配目标观测数据；若第一匹配目标观测数据不为空，则确认接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据并转至步骤43；若第一匹配目标观测数据为空，则对当前时间是否超出第一指定时间段进行识别，若未超出则继续根据当前目标标识对下一个第一目标观测数据集合进行查询，若已超出则确认在第一指定时间段内未能接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据并转至步骤44；
[0087]
这里，由前文可知本发明实施例的感知模块会为每个检测出的真实目标分配一个唯一的目标标识，该目标标识在该真实目标彻底退出指定场景之前不会发生变化也就是说对于被暂时遮挡的真实目标而言只要其能被重新检测到就仍旧使用最初分配的目标标识对其进行标记，也就是说该真实目标对应的第一目标观测数据的第一目标标识也不会发生变化；所以在对各个时刻获得的第一目标观测数据集合进行检查时，若某次获得的第一目标观测数据集合中存在第一目标标识与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，那就说明当前目标标识对应的真实目标被重新检测到了，此时会转至步骤43进行轨迹更新；若在第一指定时间段内获得的所有第一目标观测数据集合中都没有第一目标标识与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，那就说明当前目标标识对应的真实目标已经在被遮挡的情况下离开了整体观测场景范围，此时会转至步骤44进行轨迹删除；
[0088]
步骤43，若在第一指定时间段内确认接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，则根据第一目标观测数据对一类丢失目标轨迹进行轨迹更新，并将更新后的一类丢
失目标轨迹的轨迹丢失类型重置为空、轨迹状态重置为轨迹正常状态，并将状态重置后的一类丢失目标轨迹作为成正常的第一目标轨迹保存；并转至步骤5；
[0089]
这里，若在第一指定时间段内确认最新的第一目标观测数据集合中存在与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，就说明当前目标标识对应的真实目标已经离开了被遮挡位置并处于可观测状态，对应的就需要对其进行轨迹更新和状态更新；
[0090]
在对一类丢失目标轨迹进行轨迹更新时，首先根据预先设定的单位时间间隔将第一起始时间到当前时间的这个时段划分成多个时间点，每个时间点对应一个待预测轨迹点；再以该真实目标的一类丢失目标轨迹作为第一起始时间之前的历史轨迹，以该真实目标最新的第一目标观测数据为最新观测量，使用指定滤波器(诸如：卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器等)预先设定好的观测方程和状态方程根据上述历史轨迹和最新观测量对该真实目标于各个待预测轨迹点的状态进行估算从而得到一个或多个估算状态量也就是一个或多个估算出的运动状态数据；再将得到的所有运动状态数据拼接在历史轨迹之后就完成了对一类丢失目标轨迹的轨迹更新操作；
[0091]
在对一类丢失目标轨迹进行状态更新时，因为其对应的真实目标已经离开了被遮挡位置并处于可观测状态，所以该轨迹对应的轨迹丢失类型应被重置为空表明该真实目标既没有被遮挡也没有离开整体观测场景范围，轨迹状态应重置为轨迹正常状态表明该真实目标对应的观测数据未丢失；将对应的轨迹丢失类型和轨迹状态重置之后，该一类丢失目标轨迹就会被当成正常的第一目标轨迹进行保存；
[0092]
步骤44，若在第一指定时间段内未能接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，则将一类丢失目标轨迹删除。
[0093]
这里，在第一指定时间段内未能接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，说明在第一指定时间段内得到的所有第一目标观测数据集合中都不存在与当前目标标识匹配的第一目标观测数据；此时，本发明实施例默认该一类丢失目标轨迹对应的真实目标在被遮挡的情况下已经被动离开了整体观测场景范围，为降低系统存储资源消耗、提高系统存储资源利用率，本发明实施例会将这个一类丢失目标轨迹删除。
[0094]
步骤5，基于预设的第二时长阈值对各个二类丢失目标轨迹进行二类丢失目标轨迹管理；
[0095]
这里，对于二类丢失目标轨迹对应的真实目标而言其自身是真的已经离开了整体观测场景范围，但也可能会在后续时刻重新返回自车指定场景(例如：前方车辆右转弯离开自车指定场景之后自车也跟随右转弯从而使得前方车辆再次进入自车指定场景)，一旦该真实目标在后续时刻重新返回自车指定场景中，其对应的第一目标观测数据就会出现在后续时刻获得的第一目标观测数据集合中；为避免该真实目标重新出现时被当成初始速度为0的新增目标进行处理，本发明实施例特定为二类丢失目标轨迹分配一个等待时长阈值也就是预设的第二时长阈值；在该阈值对应的等待时段内若该真实目标的观测数据重新出现则不将其作为初始速度为0的新增目标处理，而是基于对应的二类丢失目标轨迹对其进行状态预测和轨迹更新，这样不但可以保证对该真实目标的预测准确度还可以提高预测效率；
[0096]
具体包括：步骤51，将二类丢失目标轨迹对应的第一时间戳作为第二起始时间，并将第二起始时间和第二时长阈值相加的和作为第二结束时间；并将二类丢失目标轨迹对应
的第二目标标识作为当前目标标识；
[0097]
这里，由前文可知每个第一丢失目标轨迹都对应一个标记轨迹丢失起始时间的第一时间戳，而二类丢失目标轨迹实际就是一个轨迹丢失类型具体为第二类型的第一丢失目标轨迹，所以二类丢失目标轨迹也会对应一个第一时间戳；由对应的第一时间戳可知当前二类丢失目标轨迹的轨迹丢失起始时间也就是第二起始时间，由第二起始时间+第二时长阈值就能得到等待时段的结束时间即第二结束时间；
[0098]
需要说明的是，将目标离开被遮挡位置重新处于可观测状态的几率记为几率1，将目标离开又重返整体观测场景范围并重新处于可观测状态的几率记为几率2，常规情况下几率1是大于几率2的，也就说相对于二类丢失目标轨迹来说一类丢失目标轨迹更值得等待，因此本发明实施例分配给一类丢失目标轨迹的等待时长阈值会大于分配给二类丢失目标轨迹的等待时长阈值，即第一时长阈值大于第二时长阈值；
[0099]
步骤52，在第二起始时间到第二结束时间的第二指定时间段里，对是否接收到与当前目标标识匹配的第一目标标识对应的第一目标观测数据进行跟踪确认；
[0100]
具体为：在由[第二起始时间，第二结束时间]组成的第二指定时间段中，持续根据当前目标标识对最新获得的第一目标观测数据集合进行查询；查询时，将第一目标观测数据集合中第一目标标识与当前目标标识匹配的第一目标观测数据记为第二匹配目标观测数据；若第二匹配目标观测数据不为空，则确认接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据并转至步骤53；若第二匹配目标观测数据为空，则对当前时间是否超出第二指定时间段进行识别，若未超出则继续根据当前目标标识对下一个第一目标观测数据集合进行查询，若已超出则确认在第二指定时间段内未能接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据并转至步骤54；
[0101]
这里，在对各个时刻获得的第一目标观测数据集合进行检查时，若某次获得的第一目标观测数据集合中存在第一目标标识与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，那就说明当前目标标识对应的真实目标被重新检测到了，此时会转至步骤53进行轨迹更新；若在第二指定时间段内获得的所有第一目标观测数据集合中都没有第一目标标识与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，那就说明当前目标标识对应的真实目标已经彻底离开了整体观测场景范围，此时会转至步骤54进行轨迹删除；
[0102]
步骤53，若在第二指定时间段内确认接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，则根据第一目标观测数据对二类丢失目标轨迹进行轨迹更新，并将更新后的二类丢失目标轨迹的轨迹丢失类型重置为空、轨迹状态重置为轨迹正常状态，并将状态重置后的二类丢失目标轨迹作为成正常的第一目标轨迹保存；
[0103]
这里，若在第二指定时间段内确认最新的第一目标观测数据集合中存在与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，就说明当前目标标识对应的真实目标已经重新进入整体观测场景范围并处于可观测状态，对应的就需要对其进行轨迹更新和状态更新；
[0104]
在对二类丢失目标轨迹进行轨迹更新时，首先根据预先设定的单位时间间隔将第二起始时间到当前时间的这个时段划分成多个时间点，每个时间点对应一个待预测轨迹点；再以该真实目标的二类丢失目标轨迹作为第二起始时间之前的历史轨迹，以该真实目标最新的第一目标观测数据为最新观测量，使用指定滤波器(诸如：卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器等)预先设定好的观测方程和状态方程根据上述历史轨迹和最新观测量对该真
实目标于各个待预测轨迹点的状态进行估算从而得到一个或多个估算状态量也就是一个或多个估算出的运动状态数据；再将得到的所有运动状态数据拼接在历史轨迹之后就完成了对二类丢失目标轨迹的轨迹更新操作；
[0105]
在对二类丢失目标轨迹进行状态更新时，因为其对应的真实目标已经重新进入整体观测场景范围并处于可观测状态，所以该轨迹对应的轨迹丢失类型应被重置为空表明该真实目标既没有被遮挡也没有离开整体观测场景范围，轨迹状态应重置为轨迹正常状态表明该真实目标对应的观测数据未丢失；将对应的轨迹丢失类型和轨迹状态重置之后，该二类丢失目标轨迹就会被当成正常的第一目标轨迹进行保存；
[0106]
步骤54，若在第二指定时间段内未能接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，则将二类丢失目标轨迹删除。
[0107]
这里，在第二指定时间段内未能接收到与当前目标标识匹配的第一目标观测数据，说明在第二指定时间段内得到的所有第一目标观测数据集合中都不存在与当前目标标识匹配的第一目标观测数据；此时，本发明实施例默认该二类丢失目标轨迹对应的真实目标彻底离开了整体观测场景范围，为降低系统存储资源消耗、提高系统存储资源利用率，本发明实施例会将这个二类丢失目标轨迹删除。
[0108]
图2为本发明实施例二提供的一种目标轨迹的管理装置的模块结构图，该装置为实现前述方法实施例的终端设备或者服务器，也可以为能够使得前述终端设备或者服务器实现前述方法实施例的装置，例如该装置可以是前述终端设备或者服务器的装置或芯片系统。如图2所示，该装置包括：获取模块201、轨迹状态处理模块202、轨迹丢失类型处理模块203和轨迹管理模块204。
[0109]
获取模块201用于获取当前时刻的第一目标观测数据集合；并获取上一时刻的第一目标轨迹集合；第一目标轨迹集合包括多个第一目标轨迹。
[0110]
轨迹状态处理模块202用于根据第一目标观测数据集合对各个第一目标轨迹的轨迹状态进行确认；并将轨迹状态被确认为轨迹丢失状态的第一目标轨迹记为第一丢失目标轨迹；并为各个第一丢失目标轨迹生成一个与当前时刻对应的第一时间戳；轨迹状态包括轨迹丢失状态和轨迹正常状态。
[0111]
轨迹丢失类型处理模块203用于对各个第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型进行确认；并将轨迹丢失类型被确认为第一类型的第一丢失目标轨迹记为一类丢失目标轨迹，将轨迹丢失类型被确认为第二类型的第一丢失目标轨迹记为二类丢失目标轨迹；轨迹丢失类型包括第一类型和第二类型。
[0112]
轨迹管理模块204用于基于预设的第一时长阈值对各个一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨迹管理；并基于预设的第二时长阈值对各个二类丢失目标轨迹进行二类丢失目标轨迹管理。
[0113]
本发明实施例提供的一种目标轨迹的管理装置，可以执行上述方法实施例中的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0114]
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以
为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
[0115]
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
[0116]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照前述方法实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0117]
图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图3所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如cpu)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
[0118]
在图3中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器
(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0119]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器cpu、网络处理器(network processor，np)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)等；还可以是数字信号处理器dsp、专用集成电路asic、现场可编程门阵列fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0120]
需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
[0121]
本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
[0122]
本发明实施例提供了一种目标轨迹的管理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在自车周围划定一个危险区域，首先根据目标的实时观测数据对目标轨迹的丢失状态进行及时确认；并在确认目标轨迹丢失后进一步对丢失原因也就是丢失类型进行确认；并根据丢失类型为各个丢失轨迹分配不同时长的等待时间；并在分配的等待时间里持续跟踪对应目标的观测数据，若在等待时间内对应目标的观测数据重新出现则将目标轨迹恢复到正常状态，反之若在等待时间内始终未能获得对应目标的观测数据则将目标轨迹删除。通过本发明，既可以删除行驶过程中产生的冗余轨迹，又可以对暂时丢失的轨迹进行延时保护，不但改善了系统存储资源的利用率，还提高了感知模块的任务处理效率从而进一步提高了对车辆行驶的安全保障。
[0123]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0124]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0125]
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。