技术特征：
1.一种标定方法，其特征在于，应用于拍摄设备，所述拍摄设备包括相互连接的第一图像采集模块和第二图像采集模块，所述第一图像采集模块包括第一惯性测量单元，所述第二图像采集模块包括第二惯性测量单元，所述方法包括：采集所述第一惯性测量单元的第一三轴陀螺仪数据和所述第二惯性测量单元的第二三轴陀螺仪数据，获得第一三轴陀螺仪数据集合和第二三轴陀螺仪数据集合；根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据，计算第一旋转量r
imu1_imu2
，所述第一旋转量为所述第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元之间的相对旋转量，n≥3；其中，同一组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据对应的采集时间相同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据，计算第一旋转量r
imu1_imu2
，包括：根据预设的筛选规则，在所述第一三轴陀螺仪数据集合和所述第二三轴陀螺仪数据集合中，确定n组第一目标三轴陀螺仪数据和第二目标三轴陀螺仪数据；根据n组所述第一目标三轴陀螺仪数据和所述第二目标三轴陀螺仪数据，计算所述第一旋转量r
imu1_imu2
。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述筛选规则包括：所述第一目标三轴陀螺仪数据和/或所述第二目标三轴陀螺仪数据的模长大于或等于预设的模长阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述筛选规则还包括：n个所述第一目标三轴陀螺仪数据分别与预设的n个参考方向相匹配；和/或，n个所述第二目标三轴陀螺仪数据分别与预设的所述n个参考方向相匹配；其中，所述n个参考方向中任意两个参考方向的差值大于或等于预设的参考方向差值阈值。5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设的筛选规则，在所述第一三轴陀螺仪数据集合和所述第二三轴陀螺仪数据集合中，确定n组第一目标三轴陀螺仪数据和第二目标三轴陀螺仪数据，包括：根据预设的筛选规则，在所述第一三轴陀螺仪数据集合中，确定n个第一目标三轴陀螺仪数据；根据每个所述第一目标三轴陀螺仪数据的采集时间，在所述第二三轴陀螺仪数据集合中，确定与每个所述第一目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第二目标三轴陀螺仪数据，获得n组第一目标三轴陀螺仪数据和第二目标三轴陀螺仪数据；其中，若所述第二三轴陀螺仪数据集合中不存在与所述第一目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第二目标三轴陀螺仪数据，则根据所述第二三轴陀螺仪数据集合中的第二三轴陀螺仪数据进行插值计算，获得与所述第一目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第二目标三轴陀螺仪数据；或者，根据预设的筛选规则，在所述第二三轴陀螺仪数据集合中，确定n个第二目标三轴陀螺仪数据；根据每个所述第二目标三轴陀螺仪数据的采集时间，在所述第一三轴陀螺仪数据集合
中，确定与每个所述第二目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第一目标三轴陀螺仪数据，获得n组所述第一目标三轴陀螺仪数据和所述第二目标三轴陀螺仪数据；其中，若所述第一三轴陀螺仪数据集合中，不存在与所述第二目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第一目标三轴陀螺仪数据，则根据所述第一三轴陀螺仪数据集合中第一三轴陀螺仪数据进行插值计算，获得与所述第二目标三轴陀螺仪数据的采集时间相匹配的第一目标三轴陀螺仪数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据，计算所述第一旋转量r
imu1_imu2
，包括：根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据构建方程一：根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据构建方程一：其中，为t
i
时刻采集的第一三轴陀螺仪数据，为t
i
时刻采集第二三轴陀螺仪数据，0≤i≤n-1；对所述方程一求解，获得所述第一旋转量r
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。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述方程一求解，获得所述第一旋转量r
imu1_imu2
，包括：将所述方程一变形为方程ax＝0的矩阵形式，其中，a为系数矩阵，a的维数为3n行9列，x为待求解的所述第一旋转量r
imu1_imu2
对应的列向量，x的维数为9行1列；求解方程ax＝0，获得列向量x，将所述列向量x变形获得3x3的矩阵m；对所述矩阵m进行线性变换，获得与所述矩阵m对应的行列式为1的正交矩阵，所述与所述矩阵m对应的行列式为1的正交矩阵为所述第一旋转量r
imu1_imu2
。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述第一惯性测量单元的第一三轴陀螺仪数据和所述第二惯性测量单元的第二三轴陀螺仪数据，包括：在同一时间，采集所述第一惯性测量单元的第一三轴陀螺仪数据和所述第二惯性测量单元的第二三轴陀螺仪数据。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述第一惯性测量单元的第一三轴陀螺仪数据和所述第二惯性测量单元的第二三轴陀螺仪数据，包括：将所述拍摄设备静置一段时间，分别计算所述第一惯性测量单元的第一零偏值和所述第二惯性测量单元的第二零偏值；将采集的所述第一惯性测量单元的三轴陀螺仪数据减去所述第一零偏值，获得第一三轴陀螺仪数据；将采集的所述第二惯性测量单元的三轴陀螺仪数据减去所述第二零偏值，获得第二三轴陀螺仪数据。10.一种图像处理方法，其特征在于，应用于拍摄设备，所述拍摄设备包括相互连接的第一图像采集模块和第二图像采集模块，所述第一图像采集模块包括第一镜头和第一惯性测量单元，所述第二图像采集模块包括第二镜头和第二惯性测量单元，所述方法包括：采用权利要求1-9任一项所述的方法计算所述第一旋转量r
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；根据所述第一惯性测量单元、所述第一旋转量r
imu1_imu2
以及第三旋转量r
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估算所述第一镜头的运动旋转量和所述第二镜头的运动旋转量；或者，根据所述第二惯性测量单元、所述第一旋转量r
imu1_imu2
以及第二旋转量r
imu1_cam1
估算所述第一镜头的运动旋转量和所述第二镜头的运动旋转量；其中，所述第二旋转量r
imu1_cam1
为所述第一镜头和所述第一惯性
测量单元之间的相对旋转量，所述第三旋转量r
imu2_cam2
为所述第二镜头和所述第二惯性测量单元之间的相对旋转量；分别对所述第一镜头的运动旋转量和所述第二镜头的运动旋转量进行平滑处理，获得所述第一镜头的平滑运动旋转量和所述第二镜头的平滑运动旋转量；根据所述第一镜头的平滑运动旋转量，对所述第一镜头采集的第一视频帧进行旋转和渲染，根据所述第二镜头的平滑运动旋转量，对所述第二镜头采集的第二视频帧进行旋转和渲染。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一惯性测量单元、所述第一旋转量r
imu1_imu2
以及所述第三旋转量r
imu2_cam2
估算所述第一镜头的运动旋转量和所述第二镜头的运动旋转量，包括：根据所述第一惯性测量单元估算所述第一镜头的运动旋转量；根据所述第一旋转量r
imu1_imu2
以及所述第三旋转量r
imu2_cam2
计算所述第二境头和所述第一惯性测量单元之间的相对旋转量r
imu1_cam2
＝r
imu1_imu2
*r
imu2_cam2
；根据所述第一镜头的运动旋转量以及所述第二境头和所述第一惯性测量单元之间的相对旋转量r
imu1_cam2
估算所述第二镜头的运动旋转量；所述根据所述第二惯性测量单元、所述第一旋转量r
imu1_imu2
以及所述第二旋转量r
imu1_cam1
估算所述第一镜头的运动旋转量和所述第二境头的运动旋转量，包括：根据所述第二惯性测量单元估算所述第二镜头的运动旋转量；根据所述第一旋转量r
imu1_imu2
以及所述第二旋转量r
imu1_cam1
计算所述第一境头和所述第二惯性测量单元的相对旋转量r
imu2_cam1
＝r
imu1_imu2t
*r
imu2_cam2
；根据所述第二镜头的运动旋转量以及所述第一境头和所述第二惯性测量单元的相对旋转量r
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估算所述第一镜头的运动旋转量。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述采用权利要求1-9任一项所述的方法计算所述第一旋转量r
imu1_imu2
，包括：根据所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据的采集时间，将所述第一三轴陀螺仪数据集合中的第一三轴陀螺仪数据和第二三轴陀螺仪数据集合中的第二三轴陀螺仪数据划分为m个时间段，m≥2；采用权利要求1-9中任一项所述的方法计算至少一个时间段内所述第一旋转量r
imu1_imu2
；其中，若任一时间段内，无法获得所述第一旋转量r
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，则对其他时间段内所述第一旋转量r
imu1_imu2
进行插值计算，获得所述任一时间段内所述第一旋转量r
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。13.一种拍摄设备标定装置，其特征在于，应用于拍摄设备，所述拍摄设备包括相互连接的第一图像采集模块和第二图像采集模块，所述第一图像采集模块包括第一惯性测量单元，所述第二图像采集模块包括第二惯性测量单元，所述装置包括：陀螺仪数据采集模块，用于采集所述第一惯性测量单元的第一三轴陀螺仪数据和所述第二惯性测量单元的第二三轴陀螺仪数据，获得第一三轴陀螺仪数据集合和第二三轴陀螺仪数据集合；相对旋转量计算模块，用于根据n组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据，计算第一旋转量r
imu1_imu2
，所述第一旋转量r
imu1_imu2
为所述第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元之间的相对旋转量，n≥3；其中，同一组所述第一三轴陀螺仪数据和所述第二三轴陀螺仪数据对应的采集时间相
同。14.一种图像处理装置，其特征在于，应用于拍摄设备，所述拍摄设备包括相互连接的第一图像采集模块和第二图像采集模块，所述第一图像采集模块包括第一镜头和第一惯性测量单元，所述第二图像采集模块包括第二镜头和第二惯性测量单元，所述装置包括：权利要求13所述的拍摄设备标定装置；运动估算模块，用于根据所述第一惯性测量单元、所述第一旋转量r
imu1_imu2
以及第三旋转量r
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估算所述第一镜头的运动旋转量和所述第二镜头的运动旋转量；或者，根据所述第二惯性测量单元、所述第一旋转量r
imu1_imu2
以及所述第一镜头和第一惯性测量单元之间的相对旋转量r
imu1_cam1
估算所述第一镜头的运动旋转量和所述第二镜头的运动旋转量；其中，所述第二旋转量r
imu1_cam1
为所述第一镜头和所述第一惯性测量单元之间的相对旋转量，所述第三旋转量r
imu2_cam2
为所述第二镜头和所述第二惯性测量单元之间的相对旋转量；平滑模块，用于分别对所述第一镜头的运动旋转量和所述第二镜头的运动旋转量进行平滑处理，获得所述第一镜头的平滑运动旋转量和所述第二镜头的平滑运动旋转量；渲染模块，用于根据所述第一镜头的平滑运动旋转量，对所述第一镜头采集的第一视频帧进行旋转和渲染，根据所述第二镜头的平滑运动旋转量，对所述第二镜头采集的第二视频帧进行旋转和渲染。15.一种电子设备，其特征在于，包括：第一图像采集模块，所述第一图像采集模块包括第一镜头和第一惯性测量单元；第二图像采集模块，所述第二图像采集模块包括第二镜头和第二惯性测量单元，所述第一图像采集模块和所述第二图像采集模块相连；处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述电子设备执行时，使得所述电子设备执行权利要求1至12中任意一项所述的方法。16.一种拍摄设备，其特征在于，包括：第一图像采集模块，所述第一图像采集模块包括第一镜头和第一惯性测量单元；第二图像采集模块，所述第二图像采集模块包括第二镜头和第二惯性测量单元，所述第一图像采集模块和所述第二图像采集模块相连；处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述拍摄设备执行时，使得所述拍摄设备执行权利要求1至12中任意一项所述的方法。17.根据权利要求16所述的拍摄设备，其特征在于，所述第一镜头为上鱼眼镜头，所述第二镜头为下鱼眼镜头。18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至12中任意一项所述的方法。
技术总结
本申请实施例提供的一种标定方法、图像处理方法、装置、设备及存储介质，所述标定方法包括：采集第一惯性测量单元的第一三轴陀螺仪数据和第二惯性测量单元的第二三轴陀螺仪数据，获得第一三轴陀螺仪数据集合和第二三轴陀螺仪数据集合；根据n组第一三轴陀螺仪数据和第二三轴陀螺仪数据，计算第一旋转量R
技术研发人员：袁文亮 肖龙报 朱力
受保护的技术使用者：影石创新科技股份有限公司
技术研发日：2022.06.28
技术公布日：2022/9/30