核电站立体库管理方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

1.本发明涉及核电站设备管理领域，尤其涉及一种核电站立体库管理方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.核电站配套的辅助设施数量众多，这些辅助设施需要大量备件物料满足定期维护和核电站的日常运转，因此核电站仓库的物料种类和数量繁多。核电站仓库面积大，物料的位置分布复杂，同时由于核电站维护和日常运转所需的物料不同，核电站仓库除了保存物料还需要很强的出入库能力。
3.立体库通常包括货架、料箱、巷道堆垛机、agv设备(automated guided vehicle，自动导引运输车)、输送机和控制系统，可以在系统控制下完成物料的出入库作业。立体库具有很高的空间利用率，但是在核电领域中，面对每天大量不同种类物料的入库和出库，物料的货位不合理增加了物料的进出库的时间和人力，限制了立体库的出入库能力。如何使立体库的物料管理与立体库以外的核电站生产管理进行有机的关联，并通过自动化物料搬运设备提升立体库的备料发料效率，是核电站的当务之急。
4.因而，有必要开发一种新的核电站立体库管理方法，以提高核电站立体库的出入库能力。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种核电站立体库管理方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决物料分散货位不合理使物料出入库的时间成本和人力负担增加，从而限制立体库出入库能力的问题。
6.一种核电站立体库管理方法，包括：
7.获取指定历史周期中的历史物料清单数据，根据所述历史物料清单数据获得指定物料的历史周转率；
8.获取指定计划周期中的计划物料清单数据，根据所述计划物料清单数据获得所述指定物料的计划周转率；
9.根据所述历史周转率和所述计划周转率进行计算，获得所述指定物料的综合周转率；
10.获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息；
11.根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行货位调整。
12.一种核电站立体库管理装置，包括：
13.获取指定历史周期中的历史物料清单数据，根据所述历史物料清单数据获得指定物料的历史周转率；
14.获取指定计划周期中的计划物料清单数据，根据所述计划物料清单数据获得所述
指定物料的计划周转率；
15.根据所述历史周转率和所述计划周转率进行计算，获得所述指定物料的综合周转率；
16.获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息；
17.根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行货位调整。
18.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述核电站立体库管理方法。
19.一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述核电站立体库管理方法。
20.上述核电站立体库管理方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取指定历史周期中的历史物料清单数据，根据历史物料清单数据获得指定物料的历史周转率；获取指定计划周期中的计划物料清单数据，根据计划物料清单数据获得指定物料的计划周转率；根据历史周转率和计划周转率进行计算，获得指定物料的综合周转率；获取各个货位的位置信息，根据位置信息和综合周转率生成指定物料的推荐货位信息；根据推荐货位信息对指定物料进行货位调整。本发明的核电站立体库管理方法综合考虑核电站立体库中备件物料的入库频率和出库频率，通过物料的历史周转率和计划周转率获得综合周转率，利用综合周转率对物料货位进行合理调整，减少物料出入库的时间，提高立体库的出入库能力和备料发料效率，实现立体库物料管理与库外管理的整体联动，提升核电站立体库的物料管理水平。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本发明一实施例中核电站立体库管理方法的一流程示意图；
23.图2是本发明一实施例中核电站立体库管理装置的一结构示意图；
24.图3是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.在一实施例中，如图1所示，提供一种核电站立体库管理方法，包括如下步骤s10-s50。
27.s10、获取指定历史周期中的历史物料清单数据，根据所述历史物料清单数据获得
指定物料的历史周转率。
28.可理解地，指定历史周期可以根据核电站立体库的管理需要进行设置，默认六个月为一个历史周期，核电站的设备存在大修维护周期、日常维护周期和年检周期，不同周期内立体库出入库的物料种类和数量存在较大差别，可根据维护和年检进度调整历史周期的时间设置。历史物料清单数据包括历史工单中的物料种类、库存数量、入库时间、出库时间、入库数量和出库数量。周转率是在指定时间段内库存物料周转的次数，是反映库存周转快慢程度的指标。历史周转率表示在历史周期内物料的出入库频率，即指定物料在指定历史周期的时间段内平均每天的出入库数量，出入库频率越高则历史周转率越高。
29.s20、获取指定计划周期中的计划物料清单数据，根据所述计划物料清单数据获得所述指定物料的计划周转率。
30.可理解地，指定计划周期可以根据核电站立体库的管理需要进行设置，默认两个月为一个计划周期。核电站的大修维护周期需要更换大量的备件，立体库的物料出入库频繁，为了保证大修维护的工作进度一般会提前两个月发起预留工单申请，立体库也会收到预留工单领料单，即计划工单领料单，因此选择两个月作为一个计划周期。计划物料清单数据包含计划工单领料单中的物料种类、出库时间和出库数量。计划周转率表示在计划周期内物料的出库频率，即指定物料在指定计划周期的时间段内平均每天的出库数量，出库频率越高则计划周转率越高。
31.s30、根据所述历史周转率和所述计划周转率进行计算，获得所述指定物料的综合周转率。
32.可理解地，对于物料的周转情况进行评估时，若仅考虑历史周转率则不能根据计划数据提前进行物料的准备，若仅考虑计划周转率则不能根据历史数据及时进行物料的调整。因此在实际考量中，将指定物料的历史周转率和计划周转率作为两个方面综合考虑更符合物料的周转情况，对历史周转率和计划周转率按比例进行计算获得指定物料的综合周转率。
33.s40、获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息。
34.可理解地，立体库中的高层货架是用于存储物料的钢结构，货位是高层货架上用于储存物料的货格。备料区是距离分拣台最近的一片区域，拣货备料时通过巷道堆垛机将不同货位的物料取下，利用输送装置输送到备料区进行二次分拣。拣货分为巷道内拣货和巷道外拣货两种方式，巷道内拣货是拣选人员乘堆垛机到货位前，从货位中拣选所需数量的物料出库；巷道外拣货是将存有所需物料的托盘或货箱由堆垛机运输至拣选区，拣选人员按领料单的要求拣出所需物料，再将剩余的物料送回原地。不管是巷道内拣货和巷道外拣货都需要将指定物料从货位运输到备料区，为了减小运输的时间成本和人力负担，可以根据立体库中所有货位的位置信息和指定物料的综合周转率生成推荐货位信息。若指定物料的综合周转率越大，则根据靠近备料区货位的位置信息生成推荐货位信息；若指定物料的综合周转率越小，则根据远离备料区货位的位置信息生成推荐货位信息。
35.s50、根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行货位调整。
36.可理解地，推荐货位信息用于对指定物料的货位进行合理的调整，将指定物料从当前货位进行下架，扫描指定物料的物料码获得扫描信息，将扫描信息与推荐货位信息进
行关联，根据推荐货位信息将指定物料运输到推荐货位重新上架，并将推荐货位信息上传到立体库管理系统，完成货位调整。
37.本实施例通过获取核电站立体库中指定历史周期中的历史物料清单数据和指定计划周期中的计划物料清单数据，综合考虑指定物料的入库频率和出库频率，结合历史周转率和计划周转率获得综合周转率，使得综合周转率更符合实际周转情况，实现立体库物料管理与库外工单管理的整体联动，达到物料动态存储；利用综合周转率和货位位置信息对指定物料的货位进行合理调整，使出入库频繁的物料更靠近备料区，减少物料出入库的时间，提高立体库的出入库能力和备料发料效率，提升核电站立体库的物料管理水平。
38.可选的，步骤s10中，即所述获取指定历史周期中的历史物料清单数据，根据所述历史物料清单数据获得指定物料的历史周转率，包括：
39.s101、获取指定历史周期中的历史入库单信息和历史出库单信息，根据所述历史入库单信息和所述历史出库单信息获得指定物料的历史入库数量和历史出库数量；
40.s102、利用所述历史入库数量和所述历史出库数量进行计算，获得所述历史周转率。
41.可理解地，指定历史周期中涉及到物料入库和物料出库，产生了多张历史入库单和历史出库单，历史入库单信息包括入库物料种类、入库时间和入库数量，历史出库单信息包括出库物料种类、出库时间和出库数量。历史周期内指定物料的入库数量与出库数量之和再平均到每天，即可得到指定物料平均每天的出入库频率，将其作为历史周转率。一实施例中，指定历史周期为六个月按180天计算，指定历史周期内指定物料a的出库数量为a，入库数量为b，则出入库频率为(a+b)/180，即指定物料a的历史周转率。历史周转率表示在指定历史周期内物料的出入库频率，出入库频率越高则历史周转率越高。
42.本实施例根据历史入库单信息和历史出库单信息分别获得指定物料的历史入库数量和历史出库数量，利用历史入库数量和历史出库数量计算出入库频率，获得指定历史周期内指定物料的历史周转率。
43.可选的，步骤s20中，即所述获取指定计划周期中的计划物料清单数据，根据所述计划物料清单数据获得所述指定物料的计划周转率，包括：
44.s201、获取指定计划周期中的计划出库单，根据所述计划出库单获得指定物料的计划出库数量；
45.s202、利用所述计划出库数量进行计算，获得所述计划周转率。
46.可理解地，指定计划周期中主要涉及预留工单领料单的物料出库，多张预留工单领料单对应了多张计划出库单，计划出库单信息包括出库物料种类、出库时间和出库数量。将指定计划周期内指定物料的出库数量平均到每天，即可得到指定物料平均每天的出库频率，将其作为计划周转率。指定计划周期为两个月按60天计算，指定计划周期内指定物料a的出库数量为c，则出库频率为c/60，即指定物料a的计划周转率。计划周转率表示在指定计划周期内指定物料的出库频率，出库频率越高则计划周转率越高。
47.本实施例根据指定计划周期中的计划出库单获得指定物料的计划出库数量，利用计划出库数量计算出库频率，获得指定物料的计划周转率。
48.可选的，步骤s30中，即所述根据所述历史周转率和所述计划周转率进行计算，获得所述指定物料的综合周转率之前，包括：
49.s301、获取各种物料的历史周转率，对所述各种物料的历史周转率进行归一化处理，获得所述各种物料的归一历史周转率；
50.s302、获取各种物料的计划周转率，对所述各种物料的计划周转率进行归一化处理，获得所述各种物料的归一计划周转率。
51.可理解地，核电站立体库中不同物料之间的应用场景不同，导致各种物料的历史周转率和计划周转率存在明显差异，不利于统计和比较。数据处理中的归一化处理又称数据的标准化(normalization)，数据的标准化是将数据按比例缩放，使之落入一个小的特定区间，形式上是变化表达，本质上是为了统一比较。数据的归一化处理是将需要处理的数据统一映射到[0,1]区间上，保持数据之间的相对关系，如大小关系，大的仍然大，小的仍然小，便于进行比较和加权。本实施例中，将各种物料的历史周转率和计划周转率分别映射到[0,1]区间上，获得归一历史周转率和归一计划周转率。
[0052]
本实施例将各种物料的历史周转率和计划周转率分别映射到[0,1]区间上，获得归一历史周转率和归一计划周转率，保留数据之间的大小关系，便于数据的比较和加权计算。
[0053]
可选的，步骤s30中，即所述根据所述历史周转率和所述计划周转率进行计算，获得所述指定物料的综合周转率，包括：
[0054]
s303、获取指定物料的归一历史周转率和归一计划周转率；
[0055]
s304、获取所述指定物料的周转权重系数，根据所述周转权重系数对所述归一历史周转率和所述归一计划周转率进行加权计算，获得所述综合周转率。
[0056]
可理解地，同一种物料的历史周转率和计划周转率可能相差较大，不利于加权计算，因此基于指定物料的归一历史周转率和归一计划周转率进行计算。周转权重系数是归一历史周转率和归一计划周转率在综合周转率中的权重占比，二者在计算不同物料的综合周转率时的权重占比是不同的，对于长周期物料来说，归一历史周转率在综合周转率中所占的权重更高，而对于短周期物料来说，归一计划周转率在综合周转率中所占的权重更高。核电站立体库中的物料包括长周期物料和短周期物料，长周期物料在大修维护作业中出入库频率高而在日常维护作业中出入库频率低，短周期物料在日常维护作业中出入库频率高而在大修维护作业中出入库频率低，根据核电站在大修维护周期、日常维护周期和年检周期的不同阶段可以对物料的周转权重系数进行调整。根据周转权重系数对归一历史周转率和归一计划周转率进行加权计算，获得指定物料的综合周转率。
[0057]
本实施例根据周转权重系数对归一历史周转率和归一计划周转率进行加权计算，获得指定物料的综合周转率，其中周转权重系数的引入将立体库中的物料管理系统与立体库之外的核电站工单管理系统建立连接，提高立体库的物料出入库效率和核电站工作效率。
[0058]
可选的，步骤s40中，即所述获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息，包括：
[0059]
s401、获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息获得所述各个货位到备料区的距离参数；
[0060]
s402、根据所述距离参数和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息。
[0061]
可理解地，立体库中的货位是高层货架上用于储存物料的货格，以备料区的入口
为原点，以货架排列的行方向为x轴，以货架排列的列方向为y轴，以货架排列的层高方向为z轴，建立坐标系，可以获得立体库中各个货位的位置坐标作为，如第1行第2列第3层的货位的位置坐标为(1,2,3)。由于拣货备料过程中物料的移动包括x，y，z三个方向的位移，同时实际情形下堆垛机在x，y平面的移动上更便利，拣货备料的效率更高，因此根据位置坐标x，y，z三个方向坐标相加之和比上x，y两方向坐标之和作为位置坐标与原点之间的距离参数，表示每个货位到备料区的距离参数。将各个物料的综合周转率按照大小排列，根据立体库的各个货位到备料区的距离参数按照大小排列，综合周转率越大的物料匹配距离参数越小的货位生成推荐货位信息。对指定物料的货位进行合理的调整，综合周转率大的物料转移到靠近备料区的货位，便于仓库人员进行拣货备料，特别是对于出入库频繁和超长、超重的货物，应当尽量选择出库和入库地点附近的货位，这样不但可以缩短出入库时间，还节省了搬运费用。根据物料的形状、尺寸和重量，对于那些形状和尺寸比较特殊或者很重的物料，可以安排单独的货位分区处理。
[0062]
本实施例根据货位的位置信息获得货位到备料区的距离参数，对不同货位到备料区的路线和距离进行估算，将位置信息转换为距离参数便于比较；根据距离参数和所述综合周转率生成指定物料的推荐货位信息，使出入库频繁的物料靠近备料区存储，节省了出入库时间。
[0063]
可选的，步骤s50中，即所述根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行货位调整，包括：
[0064]
s501、获取所述指定物料的当前货位信息，根据所述当前货位信息对所述指定物料进行下架；
[0065]
s502、获取所述指定物料的推荐货位信息，根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行上架，并将所述指定物料的货位信息更新为所述推荐货位信息。
[0066]
可理解地，物料与存储物料的货位信息是相互关联的，获取指定物料的当前货位信息，将指定物料从当前货位进行下架，并与当前货位信息取消关联。扫描指定物料的物料码获得扫描信息，对扫描信息与推荐货位信息进行关联上传到立体库的物料管理系统，指定物料的货位信息更新为推荐货位信息，将指定物料运输到推荐货位重新上架，完成货位调整。
[0067]
本实施例通过将指定物料从当前货位进行下架，根据推荐货位信息将指定物料转移到推荐货位重新上架完成货位的调整，保证了货位调整的准确性并及时向系统反馈，避免因调整出现货位错乱。
[0068]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0069]
在一实施例中，提供一种核电站立体库管理装置，该核电站立体库管理装置与上述实施例中核电站立体库管理方法一一对应。如图2所示，该核电站立体库管理装置包括历史周转率计算模块10、计划周转率计算模块20、综合周转率计算模块30、推荐货位模块40和货位调整模块50。各功能模块详细说明如下：
[0070]
历史周转率计算模块10，用于获取指定历史周期中的历史物料清单数据，根据所述历史物料清单数据获得指定物料的历史周转率；
[0071]
计划周转率计算模块20，用于获取指定计划周期中的计划物料清单数据，根据所述计划物料清单数据获得所述指定物料的计划周转率；
[0072]
综合周转率计算模块30，用于根据所述历史周转率和所述计划周转率进行计算，获得所述指定物料的综合周转率；
[0073]
推荐货位模块40，用于获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息；
[0074]
货位调整模块50，用于根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行货位调整。
[0075]
可选的，历史周转率计算模块10包括：
[0076]
历史数据获取单元，用于获取指定历史周期中的历史入库单和历史出库单，根据所述历史入库单和所述历史出库单获得指定物料的历史入库数量和历史出库数量；
[0077]
历史数据计算单元，用于利用所述历史入库数量和所述历史出库数量进行计算，获得所述历史周转率。
[0078]
可选的，计划周转率计算模块20包括：
[0079]
计划数据获取单元，用于获取指定计划周期中的计划出库单，根据所述计划出库单获得指定物料的计划出库数量；
[0080]
计划数据计算单元，用于利用所述计划出库数量进行计算，获得所述计划周转率。
[0081]
可选的，综合周转率计算模块30包括：
[0082]
历史周转率归一化处理单元，用于获取各种物料的历史周转率，对所述各种物料的历史周转率进行归一化处理，获得所述各种物料的归一历史周转率；
[0083]
计划周转率归一化处理单元，用于获取各种物料的计划周转率，对所述各种物料的计划周转率进行归一化处理，获得所述各种物料的归一计划周转率。
[0084]
可选的，综合周转率计算模块30还包括：
[0085]
周转率获取单元，用于获取指定物料的归一历史周转率和归一计划周转率；
[0086]
加权计算单元，用于获取所述指定物料的周转权重系数，根据所述周转权重系数对所述归一历史周转率和所述归一计划周转率进行加权计算，获得所述综合周转率。
[0087]
可选的，推荐货位模块40包括：
[0088]
距离参数获取单元，用于获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息获得所述各个货位到备料区的距离参数；
[0089]
推荐货位生成单元，用于根据所述距离参数和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息。
[0090]
可选的，货位调整模块50包括：
[0091]
物料下架单元，用于获取所述指定物料的当前货位信息，根据所述当前货位信息对所述指定物料进行下架；
[0092]
物料上架单元，用于获取所述指定物料的推荐货位信息，根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行上架，并将所述指定物料的货位信息更新为所述推荐货位信息。
[0093]
关于核电站立体库管理装置的具体限定可以参见上文中对于核电站立体库管理方法的限定，在此不再赘述。上述核电站立体库管理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上
各个模块对应的操作。
[0094]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括可读存储介质、内存储器。该可读存储介质存储有操作系统、计算机可读指令和数据库。该内存储器为可读存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储核电站立体库管理方法所涉及的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种核电站立体库管理方法。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。
[0095]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现以下步骤：
[0096]
获取指定历史周期中的历史物料清单数据，根据所述历史物料清单数据获得指定物料的历史周转率；
[0097]
获取指定计划周期中的计划物料清单数据，根据所述计划物料清单数据获得所述指定物料的计划周转率；
[0098]
根据所述历史周转率和所述计划周转率进行计算，获得所述指定物料的综合周转率；
[0099]
获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息；
[0100]
根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行货位调整。
[0101]
在一个实施例中，提供了一个或多个存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。可读存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现以下步骤：
[0102]
获取指定历史周期中的历史物料清单数据，根据所述历史物料清单数据获得指定物料的历史周转率；
[0103]
获取指定计划周期中的计划物料清单数据，根据所述计划物料清单数据获得所述指定物料的计划周转率；
[0104]
根据所述历史周转率和所述计划周转率进行计算，获得所述指定物料的综合周转率；
[0105]
获取各个货位的位置信息，根据所述位置信息和所述综合周转率生成所述指定物料的推荐货位信息；
[0106]
根据所述推荐货位信息对所述指定物料进行货位调整。
[0107]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括
只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0108]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0109]
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。