图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前3c(中国强制认证china compulsory certification)工业检测系统中普遍要求系统能以高速、高精度进行检测，相对来说测量传感器的测量范围越大精度越低，测量范围越小精度越高，为了能满足检测系统的高精度检测需求，需要以小行程的高精度传感器作为主要的测量工具，而如何能快速实现场景多张图像的拼接是需要解决的首要问题。
3.在现有图像拼接技术中，例如cn 114418861 a授权公告日为2022.04.29的《一种摄像头图像拼接处理方法和系统》中，该方法采集到的图像要有较好的成像效果，且需要有重叠区域，而一线的生产环境中可能存在较大的采集偏差，成像不一致，导致拼接的错漏；以及在授权公告号cn 114266701 a授权公告日为2022.04.01公开的《一种风机叶片图像拼接方法及装置》中，该方法需要有较好的成像效果，且特征点突出，相对于较难在工业环境中实现。因此，在现有的图像拼接技术中，对采集的图像限制较多，难以完成准确快速的拼接。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质。旨在解决图像拼接技术中，对采集的图像限制较多，难以完成准确快速的拼接的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种图像拼接方法，所述图像拼接方法应用于图像拼接系统，所述图像拼接系统包括依次连接的伺服装置和图像拼接装置，所述图像拼接方法包括步骤：
6.分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；
7.控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；
8.控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
9.可选地，所述图像拼接装置包括采集装置；所述驱动信息包括单位脉冲行程数和脉冲数量；所述控制信息包括扫描宽度和偏移距离；
10.所述分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息的步骤包括：
11.获取伺服装置的单位脉冲行程数和脉冲数量，以及获取采集装置的扫描宽度和偏移距离，其中，所述偏移距离小于所述扫描宽度。
12.可选地，所述图像拼接装置还包括计算装置；
13.所述控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制
信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有待拼接图像的步骤包括：
14.控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像；
15.控制计算装置对所述单次行进图像进行三维重建，得到所述待测物在单次行进方向上的点云数据；
16.控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接图像；
17.获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
18.可选地，所述控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接图像的步骤包括：
19.控制计算装置根据所述脉冲数量和单位脉冲行程数得到所述待拼接图像的长度；
20.根据所述长度对所述点云数据进行截取，得到所述待拼接图像。
21.可选地，所述获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像的步骤包括：
22.获取待测物的宽度，判断所述宽度是否大于所述扫描宽度；
23.若所述宽度大于所述扫描宽度，则根据所述宽度和所述扫描宽度设置所述采集装置的扫描次数、扫描方向以及横向偏移距离；
24.根据所述扫描次数、所述扫描方向以及所述横向偏移距离，执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
25.可选地，所述获取待测物的宽度，判断所述宽度是否大于所述扫描宽度的步骤之后，还包括：
26.若所述宽度小于所述扫描宽度，则设置所述采集装置的扫描次数为0。
27.可选地，所述控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像的步骤包括：
28.获取所述采集装置每一次进行扫描过程中的实际运行距离，根据所述实际运行距离分别对每一次得到的实际运行距离所对应的所述待拼接图像进行截取，得到若干张第一目标拼接图像；
29.对若干张所述第一目标拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
30.可选地，所述对若干张所述第一目标拼接图像进行融合，得到目标拼接图像的步骤包括：
31.获取若干张所述第一目标拼接图像中彼此相邻的两张第一目标图像中的相邻近
点；
32.根据所述相邻近点，对彼此相邻的两张第一目标图像中的任一第一目标图像进行整体偏移，得到所述目标拼接图像。
33.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种图像拼接系统，所述图像拼接系统包括伺服装置、图像拼接装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像拼接程序，所述图像拼接程序被所述处理器执行时实现如上所述的图像拼接方法的步骤。
34.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有图像拼接程序，所述图像拼接程序被处理器执行时实现如上所述的图像拼接方法的步骤。
35.本发明提出一种图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质，所述图像拼接方法应用于图像拼接系统，所述图像拼接系统包括依次连接的伺服装置和图像拼接装置，所述图像拼接方法包括步骤：分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。通过上述方法，本发明相对于传统的图像拼接技术多了一个硬件机构即伺服装置，保证可在伺服装置的行程范围内实现拼接目的，由于控制了硬件编码技术因此本发明控制采集装置，可以根据伺服装置实际的脉冲获取到图像，实现移动物体或者较大场景物体的多图拼接，可以在极快的速度内完成拼接任务。解决了传统图像拼接技术中，对采集的图像限制较多，难以完成准确快速的拼接的问题。
附图说明
36.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
37.图2是本发明图像拼接方法中一实施例的流程示意图；
38.图3是本发明图像拼接方法中进行图像拼接前的示意图；
39.图4是本发明图像拼接方法中进行图像拼接后的示意图。
40.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
43.本发明实施例终端可以是图像拼接系统。
44.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002，用户接口1003，dvi接口1004，usb接口1005，存储器1006。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。dvi接口1004可选的可以包括标准的有线接口，通过dvi线与其他外部设备连接。usb接口1005可选的可以包括标准的有线
接口，通过usb连接线与其他外部设备连接。存储器1006可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1006可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
45.可选地，终端还可以包括音频电路等等，在此不再赘述。
46.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
47.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1006中可以包括操作系统、dvi接口模块、usb接口模块、用户接口模块以及图像拼接程序。
48.在图1所示的终端中，dvi接口1004主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；usb接口1005主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1006中存储的图像拼接程序，并执行以下操作：
49.分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；
50.控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；
51.控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
52.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的图像拼接程序，还执行以下操作：
53.获取伺服装置的单位脉冲行程数和脉冲数量，以及获取采集装置的扫描宽度和偏移距离，其中，所述偏移距离小于所述扫描宽度。
54.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的图像拼接程序，还执行以下操作：
55.控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像；
56.控制计算装置对所述单次行进图像进行三维重建，得到所述待测物在单次行进方向上的点云数据；
57.控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接图像；
58.获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
59.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的图像拼接程序，还执行以下操作：
60.控制计算装置根据所述脉冲数量和单位脉冲行程数得到所述待拼接图像的长度；
61.根据所述长度对所述点云数据进行截取，得到所述待拼接图像。
62.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的图像拼接程序，还执行以下操作：
63.获取待测物的宽度，判断所述宽度是否大于所述扫描宽度；
64.若所述宽度大于所述扫描宽度，则根据所述宽度和所述扫描宽度设置所述采集装置的扫描次数、扫描方向以及横向偏移距离；
65.根据所述扫描次数、所述扫描方向以及所述横向偏移距离，执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
66.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的图像拼接程序，还执行以下操作：
67.若所述宽度小于所述扫描宽度，则设置所述采集装置的扫描次数为0。
68.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的图像拼接程序，还执行以下操作：
69.获取所述采集装置每一次进行扫描过程中的实际运行距离，根据所述实际运行距离分别对每一次得到的实际运行距离所对应的所述待拼接图像进行截取，得到若干张第一目标拼接图像；
70.对若干张所述第一目标拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
71.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的图像拼接程序，还执行以下操作：
72.获取若干张所述第一目标拼接图像中彼此相邻的两张第一目标图像中的相邻近点；
73.根据所述相邻近点，对彼此相邻的两张第一目标图像中的任一第一目标图像进行整体偏移，得到所述目标拼接图像。
74.本发明图像拼接系统的具体实施例与下述图像拼接程序各实施例基本相同，在此不作赘述。
75.请参阅图2，图2为本发明图像拼接方法第一实施例的流程示意图，本实施例提供的图像拼接方法包括如下步骤：
76.步骤s10，分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；
77.在本实施例中，图像拼接方法应用于图像拼接系统，所述图像拼接系统包括依次连接的伺服装置和图像拼接装置，其中，所述图像拼接装置包括采集装置和计算装置，伺服装置、采集装置以及计算装置依次连接，且伺服装置还与计算装置连接。其中，伺服装置为伺服器、采集装置为线扫相机、计算装置为电脑终端。为方便理解，在下述实施例中均控制以上装置进行叙述。
78.在一实施例中，所述步骤s10还包括：
79.步骤a11，获取伺服装置的单位脉冲行程数和脉冲数量，以及获取采集装置的扫描宽度和偏移距离了，其中，所述偏移距离小于所述扫描宽度；
80.在本实施例中，所述驱动信息包括伺服器的单位脉冲行程数和脉冲数量，其中，单位脉冲行程数为单位脉冲内，伺服器驱动线扫相机所能移动的距离，即每一脉冲所对应的行程距离；所述脉冲数量即为伺服器所发出的脉冲的总数量，上述数据均可以在伺服器中进行设置。所述扫描宽度即为线扫相机在以此扫描中能扫描到的整体宽度，所述偏移距离
为扫描宽度以内的行程，用于防止线扫相机在扫描时，由于线扫相机中的传感器的感应范围有限而造成的扫描时两边出现无效区域的情况发生。所述扫描宽度和所述偏移距离均可以在线扫相机中进行设置。
81.步骤s20，控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；
82.在一实施例中，所述步骤s20还包括：
83.步骤a21，控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像；
84.在本实施例中，由于伺服器驱动线扫相机对待测物进行扫描，因此在扫描时只能根据一个方向对部分区域进行扫描，直到扫描完该区域，其中，单次行进方向扫描即为在单方向上进行扫描。在进行扫描时，伺服器根据设置好的单位脉冲行程数和脉冲数、步骤a22，控制计算装置对所述单次行进图像进行三维重建，得到所述待测物在单次行进方向上的点云数据；
85.在本实施例中，所述点云数据是指待测物的单次行进图像的以点的形式记录在三维坐标上。可以控制三角测量法对已经获得的单次行进图像进行三维重建，其中，三角测量法在三角学与几何学上是一借由测量目标点与固定基准线的已知端点的角度，测量目标距离的方法，在本实施例中，可以根据三角测量法得到单次行进图像中的各个点，进而进行对单次行进图像进行三维重建。
86.步骤a23，控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接图像；
87.在本实施例中，所述步骤a23还包括：
88.步骤a231，控制计算装置根据所述脉冲数量和单位脉冲行程数得到所述待拼接图像的长度；
89.步骤a232，根据所述长度对所述点云数据进行截取，得到所述待拼接图像；
90.在本实施例中，所述待拼接图像的长度即为线扫相机所扫描的长度，可以根据脉冲数量与单位脉冲行程数计算得到，具体的，
[0091][0092]
其中，per image height为待拼接图像的长度，number为脉冲数量，per p ulse为单位脉冲行程数。
[0093]
在根据所述长度截取到符合预设要求的待拼接图像，其中所述预设要求可以是根据待测物的实际需求来设定的，例如，需要待测物某一部分的图像，则只需要根据该部分进行截取即可。需要说明的是，为保证待拼接图像的准确性，需要根据待拼接图像的长度以内进行截取，防止出现无效图像的情况出现。
[0094]
步骤a24，获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤a21，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
[0095]
在一实施例中，所述步骤a24还包括：
[0096]
步骤a241，获取待测物的宽度，判断所述宽度是否大于所述扫描宽度；
[0097]
步骤a242，若所述宽度大于所述扫描宽度，则根据所述宽度和所述扫描宽度设置
所述采集装置的扫描次数、扫描方向以及横向偏移距离；
[0098]
在本实施例中，由于本发明是对宽度较大的待测物进行图像拼接，因此在进行图像拼接的时候，若待测物的实际宽度小于扫描宽度，则不需要进行图像拼接。若待测物的实际宽度大于扫描宽度，则需要根据实际宽度和扫描宽度计算线扫相机需要扫描的次数，以及扫描的方向和扫描的横向偏移距离，其中，所述横向偏移距离为线扫相机在梅进行一次扫描之后，需要将线扫相机重新平移到另一区域进行扫描，其平移的距离即为横向偏移距离。
[0099]
步骤a243，根据所述扫描次数、所述扫描方向以及所述横向偏移距离，执行所述步骤a21，直至得到所述待测物的所有待拼接图像；
[0100]
在本实施例中，在对待测物进行第一次扫描之后，根据计算得到的扫描次数、扫描方向以及横向偏移距离依次对待测物进行多次拍摄扫描，直至将待测物全部扫描，并得到与扫描次数相对应的所有待拼接图像。并将得到的待拼接图像依次有序保存在与采集装置相连的计算装置中，用于后续的融合操作；
[0101]
步骤a244，若所述宽度小于所述扫描宽度，则设置所述采集装置的扫描次数为0；
[0102]
若待测物的实际宽度小于扫描宽度，则说明只进行一次扫描便可以得到待测物的图像，则可以设置后续的扫描次数为0。即可以停止进行扫描。
[0103]
本发明针对于采集装置编码进行即时处理，且采集装置的偏移量以及偏移方向都是已知因此其针对的图像只需要按照指定的方向以及指定的偏移量进行拼接，减少了查找特征点的过程，因此速度可以达到即时的效果。
[0104]
步骤s30，控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
[0105]
在一实施例中，所述步骤s30还包括：
[0106]
步骤a31，获取所述采集装置每一次进行扫描过程中的实际运行距离，根据所述实际运行距离分别对每一次得到的实际运行距离所对应的所述待拼接图像进行截取，得到若干张第一目标拼接图像；
[0107]
在本实施例中，所述实际运行距离即为线扫相机在进行扫描过程中的横向运动距离和纵向运动距离，其中，所述横向运动距离为线扫相机在完成一次扫描过程后，移动到相邻区域的距离，即为上述的横向偏移距离；纵向运动距离为线扫相机在完成一次扫描过程中的移动距离。由于待拼接图像为三维图像，即待拼接图像具有x方向、y方向和z方向，因此，可以将上述横向运动距离定位为x方向，纵向运动距离定义为y方向。根据每次扫描过程中的实际运行距离，对每一次所得到的待拼接图像依次进行截取，得到与扫描次数相对应的第一目标拼接图像。
[0108]
步骤a32，对若干张所述第一目标拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
[0109]
在一实施例中，所述步骤a32还包括：
[0110]
步骤a321，获取若干张所述第一目标拼接图像中彼此相邻的两张第一目标图像中的相邻近点；
[0111]
在本实施例中，由于线扫相机是依次对待测物进行扫描的，因此根据扫描的次序就可以得到相邻的两张第一目标图像。所述相邻近点即为待拼接图像在z方向上的两个待拼接图像中的距离最近的坐标点，且不处于重叠区域中的。
[0112]
步骤a322，根据所述相邻近点，对彼此相邻的两张第一目标图像中的任一第一目标图像进行整体偏移，得到所述目标拼接图像。
[0113]
在本实施例中，在得到相邻近点之后，可以根据相邻近点将相邻两张第一目标图像中的任意一张第一目标图像向另一张进行整体偏移，完成两张第一目标图像之间的融合。由此，可以将所有待拼接图像进行x、y、z三个维度进行融合。需要说明的是，由于在进行扫描的过程中，是根据扫描宽度和偏移距离来扫描的，在偏移距离的条件下，相邻的两个待拼接图像即会产生重叠区域，因此，在最后融合的目标拼接图像的宽度即为
[0114][0115]
其中，full image width为目标拼接图像的宽度，scan number为扫描次数，per scan width为扫描宽度，offset1和offset2为偏移距离。
[0116]
通过上述公式，可以消除重叠区域，实现图像的准确融合。
[0117]
另外，为确保本发明的可行性，请参阅图3和图4，图3为对待测物在拼接前的示意图，图4为拼接后的示意图，通过图3和图4可知，本发明的方案准确实现了图像的拼接。
[0118]
本发明提出一种图像拼接方法，所述图像拼接方法应用于图像拼接系统，所述图像拼接系统包括依次连接的伺服装置和图像拼接装置，所述图像拼接方法包括步骤：分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。通过上述方法，本发明相对于传统的图像拼接技术多了一个硬件机构即伺服装置，保证可在伺服装置的行程范围内实现拼接目的，由于控制了硬件编码技术因此本发明控制采集装置，可以根据伺服装置实际的脉冲获取到图像，实现移动物体或者较大场景物体的多图拼接，可以在极快的速度内完成拼接任务。解决了传统图像拼接技术中，对采集的图像限制较多，难以完成准确快速的拼接的问题。
[0119]
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有图像拼接程序，所述图像拼接程序被处理器执行时实现如下操作：
[0120]
分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；
[0121]
控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；
[0122]
控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
[0123]
进一步地，所述图像拼接程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0124]
获取伺服装置的单位脉冲行程数和脉冲数量，以及获取采集装置的扫描宽度和偏移距离，其中，所述偏移距离小于所述扫描宽度。
[0125]
进一步地，所述图像拼接程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0126]
控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像；
[0127]
控制计算装置对所述单次行进图像进行三维重建，得到所述待测物在单次行进方向上的点云数据；
[0128]
控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接
图像；
[0129]
获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
[0130]
进一步地，所述图像拼接程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0131]
控制计算装置根据所述脉冲数量和单位脉冲行程数得到所述待拼接图像的长度；
[0132]
根据所述长度对所述点云数据进行截取，得到所述待拼接图像。
[0133]
进一步地，所述图像拼接程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0134]
获取待测物的宽度，判断所述宽度是否大于所述扫描宽度；
[0135]
若所述宽度大于所述扫描宽度，则根据所述宽度和所述扫描宽度设置所述采集装置的扫描次数、扫描方向以及横向偏移距离；
[0136]
根据所述扫描次数、所述扫描方向以及所述横向偏移距离，执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
[0137]
进一步地，所述图像拼接程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0138]
若所述宽度小于所述扫描宽度，则设置所述采集装置的扫描次数为0。
[0139]
进一步地，所述图像拼接程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0140]
获取所述采集装置每一次进行扫描过程中的实际运行距离，根据所述实际运行距离分别对每一次得到的实际运行距离所对应的所述待拼接图像进行截取，得到若干张第一目标拼接图像；
[0141]
对若干张所述第一目标拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
[0142]
进一步地，所述图像拼接程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0143]
获取若干张所述第一目标拼接图像中彼此相邻的两张第一目标图像中的相邻近点；
[0144]
根据所述相邻近点，对彼此相邻的两张第一目标图像中的任一第一目标图像进行整体偏移，得到所述目标拼接图像。
[0145]
本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述图像拼接程序各实施例基本相同，在此不作赘述。
[0146]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0147]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0148]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做
出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0149]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。