技术特征：
1.一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤a：预拼接，获取连续n帧图像数据的拼接信息，所述n帧图像记为其中，分别为左右相机所得第i帧图像数据；步骤b：计算当前帧拼接信息，获取当前帧特征点的坐标框信息rect
convas
以及外界矩形框步骤c：计算重叠区域内外单应矩阵{h
ij
},i＝1,...,c1,j＝1,...,c2，其中，c1、c2是纵向、横向分块数目；步骤d：融合得到拼接结果图像。2.如权利要求1所述的一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，所述步骤a包括如下子步骤：步骤a1：对每帧图像进行特征点提取、匹配并提纯；步骤a2：对n帧图像的特征点进行提纯；步骤a3：通过步骤a2所得的特征点计算全局单应矩阵hg
last
、历史重叠区域、历史特征点对kpt
last
。3.如权利要求2所述的一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，所述步骤a1中对每帧图像进行特征点提取的方法包括orb，匹配方法包括暴力匹配，提纯方法包括ransac方法。4.如权利要求2所述的一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，所述步骤a2包括如下子步骤：步骤a21：融合n帧提纯后特征点对信息；步骤a22：对步骤a21所得特征点对进行提纯。5.如权利要求2所述的一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，所述步骤a3包括如下子步骤：步骤a31：由步骤a2所得特征点对kpt2，计算全局单应矩阵hg
last
；步骤a32：由步骤a31所得全局单应矩阵hg
last
得到重叠区域在左图的坐标框信息步骤a33：由步骤a31所得hg
last
和步骤a32所得重叠区域在左图的坐标框生成历史特征点对kpt
last
。6.如权利要求1所述的一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，所述步骤b包括如下子步骤：步骤b1：获取当前帧特征点对kpt
cur
；步骤b2：由当前帧特征点对kpt
cur
计算当前全局单应矩阵hg
cur
；步骤b3：获取重叠区域拼接结果图的坐标框信息rect
convas
；步骤b4：获取当前特征点对kpt
cur
在左图的外界矩形框7.如权利要求1所述的一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，所述步骤c包括如下子步骤：
步骤c1：筛选历史特征点对，得到历史坐标框内、当前坐标框外特征点对步骤c2：由步骤c1所得和当前帧特征点对kpt
cur
融合，得到融合特征点对步骤c3：由步骤c2所得按照重叠区域内外，计算各块的单应矩阵{h
ij
},i＝1,...,c1,j＝1,...,c2。8.如权利要求1所述的一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，所述步骤d包括如下子步骤：步骤d1：左图y
l
按照进行映射，得到映射图右图y
r
按照进行映射，得到映射图步骤d2：与融合得到拼接结果图像。9.一种实时红外双目图像拼接系统，用以实现权利要求1～8任意一项所述的一种实时红外双目图像拼接方法，其特征在于，包括预处理模块、拼接信息计算模块、重叠区域内外单应矩阵计算模块和融合模块，所述预处理模块用以获取连续n帧图像数据的拼接信息，所述n帧图像记为其中，分别为左右相机所得第i帧图像数据；所述拼接信息计算模块用以计算当前帧拼接信息，获取当前帧特征点的坐标框信息rect
convas
以及外界矩形框所述重叠区域内外单应矩阵计算模块用以计算重叠区域内外单应矩阵{h
ij
},i＝1,...,c1,j＝1,...,c2，其中，c1、c2是纵向、横向分块数目；所述融合模块用以融合得到拼接结果图像。
技术总结
本发明公开了一种实时红外双目图像拼接方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤A：预拼接；步骤B：计算当前帧拼接信息；步骤C：计算重叠区域内外单应矩阵；步骤D：融合得到拼接结果图像。本发明是全局单应矩阵与分块单应矩阵的一种融合，发挥了全局单应矩阵的快速、稳定，同时也发挥分块单应矩阵保证重叠区内目标对齐，历史特征点的使用也补足红外图像某些场景下特征点不足的缺点；本发明极大程度上提升了时红外双目图像拼接的准确性、实时性及帧间稳定性。性。性。
技术研发人员：路璐 赵勋 朱裕莎 姜立涛 黄安明 曾衡东
受保护的技术使用者：成都市晶林科技有限公司
技术研发日：2022.07.27
技术公布日：2022/9/30