车辆测试方法、装置、系统以及电子设备与流程

1.本公开涉及车辆测试领域，尤其涉及一种车辆测试方法、装置、系统以及电子设备。


背景技术：

2.在自动驾驶领域，无人驾驶车辆传统的测试方法，一般采用实际车辆进行道路测试，每更改车辆自动驾驶所需的算法都需要再次进行实车测试，但这样的实车测试方法需要消耗大量的时间成本、人力成本和资金成本，还存在潜在的安全风险。发明人经研究发现，虽然相关技术中提出了虚拟仿真测试方法，但是虚拟仿真数据与实车路测数据通常会存在一定差异，导致虚拟仿真测试的准确性不高，也会影响车辆行驶安全性。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了车辆测试方法、装置、系统以及电子设备。
4.第一方面，本公开实施例提供了一种车辆测试方法，包括：
5.获取实车测试数据；所述实车测试数据包括测试车辆在测试场景行驶过程中的采集数据以及基于所述采集数据和原始算法生成的数据；
6.根据预设的测试设置信息，从所述实车测试数据中获取目标采集数据；
7.将所述目标采集数据发送给车辆控制器，并获取所述车辆控制器基于所述目标采集数据和待测试算法生成的数据；所述待测试算法为对所述原始算法进行修改后的算法；
8.根据所述待测试算法生成的数据，获取测试结果。
9.第二方面，本公开实施例提供了一种车辆测试装置，包括：
10.测试数据获取模块，用于获取实车测试数据；所述实车测试数据包括测试车辆在测试场景行驶过程中的采集数据以及基于所述采集数据和原始算法生成的数据；
11.采集数据获取模块，用于根据预设的测试设置信息，从所述实车测试数据中获取目标采集数据；
12.算法数据获取模块，用于将所述目标采集数据发送给车辆控制器，并获取所述车辆控制器基于所述目标采集数据和待测试算法生成的数据；所述待测试算法为对所述原始算法进行修改后的算法；
13.测试结果获取模块，用于根据所述待测试算法生成的数据，获取测试结果。
14.第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，所述电子设备用于执行如本公开实施例提供的车辆测试方法。
15.第四方面，本公开实施例提供了一种车辆测试系统，所述包括：电子设备以及与所述电子设备相连接的车辆控制器；所述电子设备用于执行如本公开实施例提供的车辆测试方法。
16.本公开实施例提供的上述技术方案，能够首先获取实车测试数据(包括测试车辆
在测试场景行驶过程中的采集数据以及基于所述采集数据和原始算法生成的数据)，然后将从实车测试数据中获取的目标采集数据(根据预设的测试设置信息确定)发送给车辆控制器，并获取该车辆控制器基于目标采集数据和待测试算法生成的数据，最后便可根据该待测试算法生成的数据，获取测试结果。本公开实施例提供的上述车辆测试方法，可以将获取的实车测试数据中的目标采集数据回灌至车辆控制器，使车辆控制器能够再次利用之前真实采集的数据对本次修改后的算法进行测试，无需每次修改算法都进行外出实车测试，因此可以有效节约车辆测试成本，降低实车测试带来的潜在安全风险；另外，相比于采用虚拟仿真数据的测试方式而言，本公开实施例提供的上述车辆测试方法从实车测试数据中过滤掉基于原始算法生成的数据，只将所需的真实采集数据回灌至车辆控制器，使车辆控制器可以直接基于真实采集数据对修改后的算法进行测试，因此测试结果的准确性更高。综上，本公开实施例在降低车辆测试成本的基础上也可以有效提升车辆测试的准确性和可靠性，并有助于保障车辆行驶的安全性。
17.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
18.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
19.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本公开实施例提供的一种车辆测试方法的流程示意图；
21.图2为本公开实施例提供的一种电子设备结构示意图；
22.图3为本公开实施例提供的一种车辆测试系统的结构示意图；
23.图4为本公开实施例提供的一种上位机软件的操作界面示意图；
24.图5为本公开实施例提供的一种设置单元示意图；
25.图6为本公开实施例提供的一种上位机软件的显示界面示意图；
26.图7为本公开实施例提供的车辆测试装置的结构示意图；
27.图8为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
29.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
30.现有的车辆测试方法主要有两种：第一种为采用实际车辆进行道路测试，但所需成本较高，而且还存在潜在的安全风险。第二种为虚拟仿真测试，能够在办公室环境下利用
虚拟仿真数据进行车辆测试，现有的虚拟仿真测试一般都是需要搭建虚拟的仿真环境，在仿真环境下，利用虚拟的仿真数据进行车辆测试，但是虚拟仿真数据与实车路测数据通常会存在一定差异，诸如虚拟仿真数据无法真实体现实际噪声等，因此，虚拟的仿真数据测试得到的结果与真实的实车测试数据测试得到的结果会存在一定偏差，使得测试结果不准确，不符合实际情况；此外，一些虚拟仿真测试中会针对车辆模型进行测试，车辆模型的测试表现与实车测试表现也会存在一定差异，测试结果的准确性和可靠性也不佳。
31.为了改善以上问题至少之一，本公开实施例提供了一种车辆测试方法、装置、系统以及电子设备,以下进行详细说明。
32.图1为本公开实施例提供的一种车辆测试方法的流程示意图，该方法可以由车辆测试装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。示例性地，该电子设备可以为硬件在环测试系统中的上位机，该电子设备还与车辆控制器有线或无线连接。如图1所示，该方法主要包括如下步骤s102～步骤s108：
33.步骤s102：获取实车测试数据。
34.其中，实车测试数据包括测试车辆在测试场景行驶过程中的采集数据以及基于采集数据和原始算法生成的数据。上述测试场景为真实场景，诸如，测试车辆从测试场景的起始点出发并行驶至测试场景的终止点，本公开实施例对测试场景不进行限制，具体可灵活选择测试场景。
35.测试车辆在行驶过程中会采集数据，在一些具体的实施方式中，测试车辆在测试场景行驶过程中的采集数据包括测试车辆的部件采集的can数据、can-fd数据以及视频(video)数据，其中，can数据可以通过can总线获取，can-fd数据可以通过can-fd总线(can总线的升级版)获取，video数据可以通过诸如摄像头等视觉传感器获取。其中，can数据和can-fd数据的主要区别在于传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、id长度不同。在实际应用中，本公开实施例对can数据、can-fd数据的具体内容不进行限制，诸如具体可包含传感器信号、底盘信号、高精度定位信号等，车辆驾驶中所涉及的数据大多都属于can数据或者can-fd数据，在此不再逐一赘述。
36.可以理解的是，测试车辆在行驶过程中不仅会采集数据，而且还会进一步根据原始算法和采集数据生成数据，原始算法即为测试车辆在测试场景中所采用的算法，本公开实施例对原始算法不进行限制，诸如高精度地图算法、人机交互算法、辅助驾驶算法、决策规划算法等车辆行驶过程中需要涉及的算法中的一种或多种，测试车辆在测试场景中行驶过程中所涉及的任何算法均可视为原始算法，示例性地，测试车辆基于采集数据中的车速数据、环境数据以及决策规划算法生成测试车辆的决策规划路径等。
37.步骤s104：根据预设的测试设置信息，从实车测试数据中获取目标采集数据。
38.测试设置信息可以是测试人员预先设置的信息，该测试设置信息可以指示测试所需的数据等，以便于根据测试设置信息从实车测试数据中获取当前测试所需的数据。
39.在一些具体的实施方式中，测试设置信息包括测试所需数据对应的目标通道的信息，在实际应用中，可以预先设置多个通道(数据通道)，不同通道可用于存放不同的数据，并可以以不同的波特率(也即通道的速率)进行数据传输。
40.也即，每个通道的通道信息不同，在一些实施示例中，通道信息可以依据数据类型以及波特率确定，其中数据类型包括can数据和can-fd数据。设置多个通道的原因在于：如
果将实车的所有数据(诸如传感器信号、整车信号、地图信号等)全都放在一个通道，则会出现负载(带宽)不够的情况，而不同的传感器或者不同的can数据、can-fd数据，也可能存在具有相同id的情况，倘若全都放在一个通道，则会导致冲突，因此会设置多个通道去存放不同类型的数据。
41.例如，通道a的通道信息为can数据与波特率240b/s，通道b的通道信息为can数据与波特率160b/s，通道c的通道信息为can-fd数据与波特率320b/s等。不同通道所存放的具体数据内容也不相同，诸如传感器信号存放在a通道，地图信号存放在c通道等，在实际应用中，实车采集时便可决定将何种数据存放在哪个通道，具体可灵活设置，在此不进行限制。
42.测试人员可以根据测试需求从多个通道中选取测试所需数据对应的目标通道，目标通道也即存储测试所需数据的通道，测试人员可以在电子设备(具体可以是电子设备上安装的用于进行车辆测试的软件)上设置目标通道的信息，诸如可以直接设置目标通道的标识信息，或者设置目标通道的数据类型信息和波特率信息等，以便于后续直接从多个通道中的目标通道获取测试所需数据，其中，目标通道的数量可以是一个或多个，在此不进行限制。在实际应用中，每个通道都对应有通道数据库，从目标通道获取测试所需数据的具体方式为从目标通道对应的数据库中获取测试所需数据。
43.在此基础上，根据预设的测试设置信息，从实车测试数据中获取目标采集数据的步骤，包括：根据目标通道的信息，从实车测试数据中获取与目标通道对应的数据；将目标通道对应的数据中的采集数据作为目标采集数据。
44.应当说明的是，目标通道对应的数据中既包含有采集数据，又可能包含有基于采集数据和原始算法生成的数据，而基于采集数据和原始算法生成的数据会对本次测试产生干扰，因为本次测试的目的在于利用采集数据对修改后的算法(新算法)进行测试，因此本公开实施例可以过滤对本次测试有冲突的数据，也即，过滤掉原始算法生成的数据，只从目标通道的通道数据库中获取相应的采集数据。在实际应用中，可以直接从目标通道对应的数据中提取所需的目标采集数据，也可以将目标通道对应的数据中先剔除冲突数据，将余下的数据作为目标采集数据。
45.步骤s106：将所述目标采集数据发送给车辆控制器，并获取所述车辆控制器基于所述目标采集数据和待测试算法生成的数据。其中，待测试算法为对原始算法进行修改后的算法。
46.在本公开实施例中，从实车测试数据中过滤掉基于原始算法生成的数据，只将所需的真实采集数据回灌至车辆控制器，使车辆控制器可以直接基于真实采集数据对修改后的算法进行测试，通过获取车辆控制器基于目标采集数据和待测试算法生成的数据，以便后续进一步分析处理。
47.在一些具体的实施方式中，将目标采集数据发送给车辆控制器的步骤，包括：将所述目标采集数据中的每帧数据按照第一预设时间间隔发送给车辆控制器，直至达到预设条件。其中，预设条件包括目标采集数据中的所有帧数据均已发送至所述车辆控制器，或者，接收到停止指令。
48.示例性地，假设目标采集数据是测试车辆从地理位置a行驶至地理位置b的过程中采集的数据，行驶过程中按照第一预设时间间隔t采集了n帧数据，总用时为t；则在进行车辆测试时，通过将目标采集数据中的每帧数据按照第一预设时间间隔t回灌至车辆控制器，
直至n帧数据均已发送(回灌)给车辆控制器(此时也用时为t，相当于车辆从地理位置a行驶至地理位置b)，或者直至接收到测试人员的停止指令，诸如，测试人员已在前期发现问题，则可以随时停止。这种方式可以较好地模拟车辆在测试场景中真实行驶的场景，从而保障车辆测试的准确性和可靠性，但上述方式实质只是还原路测场景，车辆并非真实行驶在道路上，因此可以有效节约车辆测试成本，并避免实车测试过程中可能带来的安全隐患。
49.此外，上述方法充分考虑到了实车测试数据与仿真数据的差别，通过预设的测试设置信息的方式，将实车测试数据中的目标采集数据直接发送至车辆控制器，利用车辆控制器采用待测试算法对真实采集的数据进行处理，有助于获得更准确的车辆测试结果。
50.步骤s108：根据所述待测试算法生成的数据，获取测试结果。
51.在实际应用中，可以根据待测试算法生成的数据进行分析，从而得到测试结果，具体实现时，可以采用人工分析方式，也可以采用自动化分析方式，在此不进行限制。此外，还可以基于原始算法生成的数据与待测试算法生成的数据进行比对分析，以判别待测试算法是否具有效果上的改进或者是否存在问题，最后得到测试结果。测试结果可以采用诸如图文形式，也可以采用数据形式，在此对测试结果的形式不进行限制。
52.在一些具体的实施方式中，根据预先设置的关键信号类型，从待测试算法生成的数据中获取目标关键信号；根据目标关键信号，获取测试结果。关键信号类型即为测试人员所需要观测的关键信号的名称，诸如加速度、位姿等，根据关键信号类型可以从待测试算法生成的数据中获取目标关键信号，诸如得到待测试算法生成的具体位姿值等，应当说明的是，以上仅为示例性说明，任何在车辆测试过程中需要观测的信号均可，在此不进行限制。在实际应用中，可以通过分析测试中所关心的目标关键信号，得到测试结果。
53.综上所述，本公开实施例提供的上述车辆测试方法，可以将获取的实车测试数据中的目标采集数据回灌至车辆控制器，使车辆控制器能够再次利用之前真实采集的数据对本次修改后的算法进行测试，无需每次修改算法都进行外出实车测试，因此可以有效节约车辆测试成本，降低实车测试带来的潜在安全风险；另外，相比于采用虚拟仿真数据的测试方式而言，本公开实施例提供的上述车辆测试方法从实车测试数据中过滤掉基于原始算法生成的数据，只将所需的真实采集数据回灌至车辆控制器，使车辆控制器可以直接基于真实采集数据对修改后的算法进行测试，因此测试结果的准确性更高。综上，本公开实施例在降低车辆测试成本的基础上也可以有效提升车辆测试的准确性和可靠性，并有助于保障车辆行驶的安全性。
54.为了能够使测试人员更为直观地查看待测试算法的表现，在一些具体的实施方式中，可以根据预先设置的关键信号类型，从所述待测试算法生成的数据中获取目标关键信号；然后基于所述目标关键信号绘制所述待测试算法对应的关键信号时域图，并将所述关键信号时域图显示在测试界面上。应当理解的是，电子设备上可以安装有用于车辆测试的软件，可简称为车辆测试软件或上位机软件，以下以上位机软件为统称进行阐述。上位机软件可以为用户提供测试界面，然后将待测试算法对应的关键信号时域图显示在上位机软件中，以便于测试人员直观查看待测试算法的表现。
55.进一步，为了便于测试人员能够直观对比原有算法和待测试算法，直观获知修改后的算法带来的影响，在一些具体的实施方式中，还可以获取所述原始算法对应的关键信号时域图，将所述原始算法对应的关键信号时域图与所述待测试算法对应的关键信号时域
图同时显示在测试界面上。诸如，对于同一关键信号类型，可以将原始算法对应的关键信号时域图以及待测试算法对应的关键信号时域图展示在一起，从而直观查看到两种算法的结果差异，有助于进一步对待测试算法的优劣进行评估。
56.为了让测试人员可以直观查看真实路况，在一些具体的实施方式中，还可以获取所述实车测试数据中的视频数据，并将所述视频数据显示在测试界面上。诸如，将测试车辆在行驶过程中采集的视频图像也随着时间推移逐帧展示在测试界面上。在实际应用中，上位机软件可以设置视频显示功能，测试人员可以根据需求选择是否开启该功能，也即选择是否在测试界面上展示视频数据。示例性地，获取所述实车测试数据中的视频数据，并将所述视频数据显示在测试界面上的步骤，包括：在视频显示功能开启的情况下，基于第二预设时间间隔读取所述实车测试数据中的视频帧数据，并将读取到的所述视频帧数据显示在测试界面上。第二预设时间间隔诸如可以为测试车辆采集视频帧数据的时间间隔，也可以大于测试车辆采集视频帧数据的时间间隔，具体可以根据实际需求进行设置，在此不进行限制。
57.此外，为了便于测试人员查看诸如各路传感器的视场角、绘制的车道线及道路路径等信息，在一些具体的实施方式中，可以基于所述目标采集数据绘制场景环境图，并将所述场景环境图显示在测试界面上。其中，场景环境图中包含有车道线、传感器的感测信息、路径信息中的一种或多种，也可理解为是实车所处环境的鸟瞰图。其中，基于所述目标采集数据绘制场景环境图的步骤，包括：在目标传感器的使能开关开启的情况下，从所述目标采集数据中获取所述目标传感器对应的采集数据，并基于所述目标传感器对应的采集数据绘制场景环境图。在实际应用中，车辆设置有多种传感器，测试人员可以选择所需观测的传感器(目标传感器)，并开启目标传感器的使能开关，以便基于目标传感器的采集数据绘制场景环境图。
58.综上，在上位机软件中展示有诸如关键信号时域图、视频数据、场景环境图等，便于使测试人员更为直观地进行分析。
59.应当说明的是，本公开实施例提供的上述方法可由电子设备执行，电子设备可以为上位机等，在此不进行限制。如图2所示，电子设备中可以安装有上位机软件，该上位机软件实质为车辆测试软件，测试人员可以通过上位机软件执行本公开实施例提供的上述车辆测试方法，在执行车辆测试方法的过程中，上位机软件可通过电子设备与车辆控制器进行交互，诸如向车辆控制器回灌目标采集数据，获取车辆控制器返回的数据等。
60.用于执行车辆测试方法的电子设备可应用于车辆测试系统中，在一些实施方式中，车辆测试系统包括电子设备以及与电子设备相连接的车辆控制器。可以理解的是，车辆控制器的数量可以为一个或多个，基于功能不同，可以设置多个车辆控制器，不同车辆控制器的功能不同。示例性地，车辆控制器包括辅助驾驶嵌入式控制器、人机交互控制器和自动驾驶数据存储系统控制器，辅助驾驶嵌入式控制器可用于实现辅助驾驶相关功能，人机交互控制器可用于实现人机交互功能以及高精度地图功能，自动驾驶数据存储系统控制器即为dssad控制器，也可简称为黑匣子控制器，用于存储车辆驾驶数据。可以理解的是，车辆测试系统除了电子设备及车辆控制器之外，还会包含有诸如显示屏、中间件、电源等常规设备，在此不再逐一说明。
61.在上述基础上，为便于理解，图3为本公开实施例提供的一种车辆测试系统的结构
示意图，如图3所示，车辆测试系统包括辅助驾驶嵌入式控制器s1、人机交互控制器s2、显示设备s3、dssad控制器s4(也即上述自动驾驶数据存储系统控制器，可简称为黑匣子控制器)、电子设备(包括上位机软件)s5、中间件s6和电源s7，为便于理解，对车辆测试系统对各部件具体阐述说明如下：
62.辅助驾驶嵌入式控制器s1，可集成辅助驾驶算法功能模块，负责辅助驾驶功能的计算及输出。
63.人机交互控制器s2，也可称为高精度地图及人机交互控制器，可集成高精度地图算法模块、人机交互模块、驾驶员疲劳检测模块以及数据闭环保存模块。
64.显示设备s3，具体可以为显示屏，对显示屏的形式不进行限制，诸如可以为lcd显示屏，主要负责显示人机交互界面的输出信息。
65.dssad控制器s4，又称自动驾驶数据存储系统控制器或黑匣子控制器，负责采集整套系统所有的can\can-fd数据，并通过网络将can\can-fd数据发送至人机交互控制器。
66.电子设备(包括上位机软件)s5，该电子设备可以为工作站或上位机，可用于执行上述车辆测试方法的方法流程，诸如输出/接收测试车辆在测试场景行驶过程中的can/can-fd数据、视频数据、以太网数据等，还可以获取车辆控制器基于回灌数据和待测试算法生成的数据，并根据待测试算法生成的数据得到测试结果，在测试界面上展示诸如关键信号时域图、视频数据、场景环境图等，便于使测试人员更为直观地进行分析。
67.中间件s6，主要负责发送/接收can/can-fd数据，用于负责车辆控制器与电子设备之间的数据交互传输。
68.电源s7，主要负责为车辆测试系统中的各部件供电。
69.本公开实施例对车辆测试系统中各部件的连接方式不进行限定，诸如，辅助驾驶嵌入式控制器s1与人机交互控制器s2通过双绞线连接，人机交互控制器s2与dssad控制器s4通过网线连接，人机交互控制器s2与显示设备s3通过lvds线束连接，dssad控制器s4与中间件s6通过双绞线连接，电子设备(包括上位机软件)s5与中间件s6直接通过usb接口相连，且可以通过电子设备为中间件供电。车辆测试系统中具有关联关系的部件可以互相发送/接收相关的数据，诸如，电子设备将can/can-fd数据传输给中间件，中间件再将can/can-fd数据传递给相应的控制器，不同的控制器之间也可以针对关联的数据进行交互，在此不再赘述。
70.以上车辆控制系统也可称为硬件在环系统，可较好地应用于车辆测试场合，示例性地，较好地应用于车辆的l3级别高级辅助驾驶系统的测试。在一些具体的实施示例中，高级辅助驾驶系统能够结合高精度导航、高精度地图信息，可自主完成上下匝道以及通过高速连接切换主干道、根据高速道路信息以及车辆环境信息，动态调整本车车速以及自主超车；根据系统故障，紧急制动、紧急刹车等特定事件触发，通过黑匣子控制器保存系统某一段时刻内接收到的所有信息等，示例性的，待测试的算法可以为高级辅助驾驶系统所涉及的算法。
71.如前所述，测试人员可以利用车辆测试系统中的电子设备安装的上位机软件执行车辆测试流程，上位机软件也为本公开实施例提供的软件，示例性地，图4为本公开实施例提供的一种上位机软件的操作界面示意图，如图4所示，上位机软件的操作界面(也可称为测试界面)包括菜单栏s54、关键信号时域图s50、传感器使能开关s53、传感器hmi界面s51以
及视频显示s52，其中菜单栏s54包括设置s55,视频显示s52包括视频显示video1和视频显示video2。传感器hmi界面也即传感器交互界面，可用于展示上述场景环境图，视频显示s52可用于显示上述视频帧数据，关键信号时域图s50可用于同时显示上述原始算法对应的关键信号时域图以及待测试算法对应的关键信号时域图。
72.在此基础上，测试人员可以通过如图4所示的操作界面进行设置，具体可参见图5所示的设置单元示意图，文件设置单元s551中包含输入设置s5511和输出设置s5522，测试人员可以通过输入设置s5511选择输入源，以便基于输入源确定测试所需数据，通过输出设置s5512可以设置输出文件，也即设置是否将测试结果文件输出。测试人员可以通过通道设置单元s552设置测试所需数据对应的目标通道信息，诸如选择通道类型(can数据或can-fd数据)及通道的波特率。在确定目标通道后，可以确定目标通道对应的数据库，数据库s553也即为通道数据库，可用于存放实车测试数据中所包含的目标通道对应的数据。如前所述，实车测试数据包括测试车辆在测试场景行驶过程中的采集数据以及基于采集数据和原始算法生成的数据，而原始算法生成的数据会对基于修改后的算法进行测试的过程产生干扰(冲突)，因此会设置过滤单元s554，具体包括备份数据库s5541和过滤数据库s5542，备份数据库s5541即为上述数据库s553的备份，在此基础上，可以将基于原始算法生成的数据(冲突数据)过滤掉，得到过滤数据库s5542。在实际应用中，可以由测试人员根据需求(诸如具体的待测试算法)选择所需过滤的冲突数据。
73.结合图2至图5，以下对利用车辆测试系统进行车辆测试的流程进行详细阐述，具体可参照如下主要步骤a1～步骤a9执行：
74.步骤a1，确认车辆测试系统中各设备之间的线路，通过电源对各设备供电，启动车辆测试系统(也即硬件在环测试系统)。
75.步骤a2，打开电子设备上的上位机软件，通过上位机软件进行测试设置。示例性地，参见图5所示，可首先在上位机软件上进行文件设置、通道设置等。
76.步骤a3，通过上位机软件在数据库中添加实车测试数据，并过滤实车测试数据中的冲突数据，得到所需的目标采集数据。在步骤a2的基础上，可以在如图5所示的数据库s553中添加目标通道对应的数据(实车测试数据)，由于实车测试数据中包括测试车辆在测试场景行驶过程中的采集数据以及基于采集数据和原始算法生成的数据，而原始算法生成的数据会对基于修改后的算法进行测试的过程产生干扰(冲突)，因此需要过滤其中的冲突数据。
77.步骤a4，基于上位机软件的关键信号时域图，设置需要观测的关键信号类型。
78.步骤a5，运行上位机软件。
79.步骤a6，在显示设备上设置目的地；该目的地为前述测试场景中的指定地理位置。
80.步骤a7，观测显示设备与电子设备中的上位机软件中的关键信号时域图，记录关键信号时域图的目标关键信号。
81.步骤a8，当到达所设定的目的地(或目标采集数据中的所有帧数据均已回灌至车辆控制器)，或者测试时间超过所设置的运行最大限值，或者接收到停止指令，则上位机运行结束。
82.步骤a9，分析步骤a7中记录的目标关键信号，获得测试结果。
83.在一些具体的实施示例中，运行上位机软件，可以包括如下子步骤a01～步骤
a010：
84.步骤a01：判断是否满足预设条件，其中预设条件包括目标采集数据中的所有帧数据均已发送至所述车辆控制器，或者，接收到停止指令，或者测试时间超过所设置的允许最大限值。
85.步骤a02：如果不满足，判断是否到达第一预设时间间隔。
86.步骤a03：如果到达第一预设时间间隔，将目标采集数据中的每帧数据按照第一预设时间间隔发送给车辆控制器。
87.步骤a04：如果未到达第一预设时间间隔，判断是否到达第二预设时间间隔。
88.步骤a05：如果到达第二预设时间间隔，获取所述实车测试数据中的视频数据，并将所述视频数据显示在操作界面的视频显示上。
89.在一些具体的实施示例中，步骤a05包括：
90.子步骤a051：在视频显示功能开启的情况下，基于第二预设时间间隔读取所述实车测试数据中的视频帧数据，并将读取到的所述视频帧数据显示在操作界面的视频显示上。
91.示例性地，可以参考图6中的(a)部分所示，将并将读取到的视频帧数据显示在操作界面的视频显示上，根据视频帧数据显示出视频数据对应的图像。
92.步骤a06：如果未到达第二预设时间间隔，判断是否接收到新的一帧目标采集数据。
93.步骤a07：如果接收到新的一帧目标采集数据，将新的一帧目标采集数据更新至设定界面的对应区域。
94.步骤a08：如果未接收到新的一帧目标采集数据，返回步骤a01。
95.步骤a09：基于目标采集数据绘制场景环境图，并将场景环境图显示在操作界面的传感器hmi界面上。
96.示例性地，场景环境图可以包括各路传感器视场角、传感器所融合的车道线以及道路路径，并将各路传感器视场角、传感器所融合的车道线以及道路路径显示在传感器hmi界面上。
97.在一些具体的实施示例中，步骤a09包括：
98.子步骤a091：在目标传感器的使能开关开启的情况下，从所述目标采集数据中获取所述目标传感器对应的采集数据，并基于所述目标传感器对应的采集数据绘制场景环境图。
99.示例性地，可以参考图6中的(b)部分所示，传感器hmi界面显示出实车所处环境的鸟瞰图(场景环境图)，其中环境的鸟瞰图用于显示各路传感器的视场角、传感器所融合的车道线以及道路路径等，同时可以对原始算法和待测试算法中的融合算法模块进行对比分析。
100.步骤a010：根据预先设置的关键信号类型，从所述待测试算法生成的数据中获取目标关键信号；基于所述目标关键信号绘制所述待测试算法对应的关键信号时域图，并将所述关键信号时域图显示在操作界面的关键信号时域图上。
101.在一些具体的实施示例中，步骤a010还包括：子步骤a0101：获取所述原始算法对应的关键信号时域图，将所述原始算法对应的关键信号时域图与所述待测试算法对应的关
键信号时域图同时显示在操作界面的关键信号时域图上。
102.示例性地，可以参考图6中的(c)部分所示，关键信号时域图上显示出在同一时刻、同一环境因素、同一传感器因素等条件下，单独控制、规划、定位、感知等功能算法在待测试算法下的目标关键信号对应的关键信号时域图与在原始算法下的目标关键信号对应的关键信号时域图的对比分析图。其中，可以对同一关键信号(目标关键信号)进行对比分析，在实际应用中，目标关键信号可以在关键信号时阈图中以信号曲线的形式表征，也可以以数值结果的形式表征，示例性地，在对目标关键信号进行分析时，可以对(c)部分第三列中不同颜色的信号曲线进行对比分析，也可以对(c)部分第二列的上下两个数字(分别对应修改前后的算法的输出结果)进行对比分析。
103.应当说明的是，图6中的(a)、(b)、(c)只是大致的界面示意，目的在于展示整个界面形式，图6的界面中诸如文字、数字等具体内容并非重点。
104.在一些具体的实施示例中，步骤a9，分析步骤a7中记录的目标关键信号，获得测试结果，包括如下子步骤：
105.步骤a91：判断是否保存车辆控制器基于待测试算法生成的数据。
106.步骤a92：如果保存，将待测试算法生成的数据更新为新的实车测试数据。
107.步骤a93：在步骤a92之后，分析目标关键信号，获得测试结果。
108.步骤a94：如果不保存，分析目标关键信号，获得测试结果。其中，测试结果包括分析关键信号的相关数据生成的测试报告。
109.也即，在实际应用中，可以根据需求判别是否保存车辆控制器基于待测试算法生成的数据，倘若保存，则还可以进一步应用于下一次算法修改后的车辆测试流程，示例性的，当前的待测试算法为算法x1，如果保存，则算法x1可以作为下一次车辆测试流程的待测试算法(假设为算法x2)的原始算法，以此依次迭代，便于测试人员不断完善算法，并通过上位机软件执行的上述流程可对修改前后的算法进行前后对比，也即便于算法迭代升级，且对比不同版本之间的性能。应当说明的是，对于本次车辆测试而言，无论是否保存车辆控制器基于待测试算法生成的数据，都会对本次测试所得的目标关键信号进行分析，并获得测试结果，以便于测试人员基于测试结果评估待测试算法的优劣，并进一步对算法进行改进，从而不断提升算法可靠性，最终确保车辆行驶的可靠性和安全性。
110.综上所述，本公开实施例提供的车辆测试方法及系统，相比于现有技术，不仅改善了实车测试成本较高，安全风险高等问题，还改善了现有的仿真测试无法直观的在嵌入式层面对算法进行优化，只能搭建仿真场景进行车辆仿真测试，而仿真数据与实车测试数据存在差别，无法获得更准确的车辆测试结果等问题。此外，本公开实施例通过对比修改前后的算法的输出结果(诸如修改前后算法对应的关键信号时阈图之间的对比)，不仅有助于测试人员及时发现待测试算法的优劣并进行相应调整，便于算法的迭代升级，缩短开发周期，提升算法优化效率，有效保障算法的可靠性。
111.对应于本公开实施例提供的车辆测试方法，本公开实施例提供了一种车辆测试装置，图7为本公开实施例提供的一种车辆测试装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中，如图7所示，车辆测试装置包括：
112.测试数据获取模块710，用于获取实车测试数据；所述实车测试数据包括测试车辆在测试场景行驶过程中的采集数据以及基于所述采集数据和原始算法生成的数据；
113.采集数据获取模块720，用于根据预设的测试设置信息，从所述实车测试数据中获取目标采集数据；
114.算法数据获取模块730，用于将所述目标采集数据发送给车辆控制器，并获取所述车辆控制器基于所述目标采集数据和待测试算法生成的数据；所述待测试算法为对所述原始算法进行修改后的算法；
115.测试结果获取模块740，用于根据所述待测试算法生成的数据，获取测试结果。
116.在一实施例中，采集数据获取模块包括采集数据获取子模块，采集数据获取子模块用于根据所述目标通道的信息，从所述实车测试数据中获取与所述目标通道对应的数据；
117.将所述目标通道对应的数据中的采集数据作为目标采集数据
118.在一实施例中，算法数据获取模块包括目标发送模块，目标发送模块用于所述目标采集数据中的每帧数据按照第一预设时间间隔发送给车辆控制器，直至达到预设条件。
119.其中，预设条件包括所述目标采集数据中的所有帧数据均已发送至所述车辆控制器，或者，接收到停止指令
120.在一实施例中，该装置还包括第一显示模块，第一显示模块用于获取所述实车测试数据中的视频数据，并将所述视频数据显示在测试界面上。
121.在一实施例中，第一显示模块包括第一显示子模块，用于在视频显示功能开启的情况下，基于第二预设时间间隔读取所述实车测试数据中的视频帧数据，并将读取到的所述视频帧数据显示在测试界面上。
122.在一实施例中，该装置还包括第二显示模块，用于基于所述目标采集数据绘制场景环境图，并将所述场景环境图显示在测试界面上。
123.在一实施例中，第二显示模块包括场景环境图绘制模块，用于在目标传感器的使能开关开启的情况下，从所述目标采集数据中获取所述目标传感器对应的采集数据，并基于所述目标传感器对应的采集数据绘制场景环境图。
124.在一实施例中，第二显示模块还包括第二显示子模块，用于根据预先设置的关键信号类型，从所述待测试算法生成的数据中获取目标关键信号；
125.基于所述目标关键信号绘制所述待测试算法对应的关键信号时域图，并将所述关键信号时域图显示在测试界面上。
126.在一实施例中，第二显示子模块，还用于获取所述原始算法对应的关键信号时域图，将所述原始算法对应的关键信号时域图与所述待测试算法对应的关键信号时域图同时显示在测试界面上。
127.在一实施例中，测试结果获取模块包括测试结果获取子模块，用于根据所述目标关键信号，获取测试结果。
128.本公开实施例所提供的车辆测试装置可执行本公开任意实施例所提供的车辆测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
129.本公开实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器和存储器；其中，存储器用于存储处理器可执行指令；处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述车辆测试方法。本公开实施例提供了一种电子设备的具体结构，可以参照图8所示的一种电子设备的结构示意图，如图8所示，电子设备800包括一个或多个处理器801和存储
器802。
130.处理器801可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备800中的其他组件以执行期望的功能。
131.存储器802可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器801可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的实施例的车辆测试方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
132.在一个示例中，电子设备800还可以包括：输入装置803和输出装置804，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
133.此外，该输入装置803还可以包括例如键盘、鼠标等等。
134.该输出装置804可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置804可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
135.当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备800中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备800还可以包括任何其他适当的组件。
136.在实际应用中，电子设备可以安装有本公开实施例提供的上位机软件(也可称为车辆测试软件)。应当说明的是，图8重点在于表明电子设备的具体硬件结构，而图2重点在于表明电子设备的软件。
137.除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本公开实施例所提供的车辆测试方法。
138.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
139.此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本公开实施例所提供的车辆测试方法。
140.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘
只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
141.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例中的车辆测试方法。
142.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
143.综上，本公开实施例提供的车辆测试方法，可参照如下执行：
144.a1.一种车辆测试方法，包括：
145.获取实车测试数据；所述实车测试数据包括测试车辆在测试场景行驶过程中的采集数据以及基于所述采集数据和原始算法生成的数据；
146.根据预设的测试设置信息，从所述实车测试数据中获取目标采集数据；
147.将所述目标采集数据发送给车辆控制器，并获取所述车辆控制器基于所述目标采集数据和待测试算法生成的数据；所述待测试算法为对所述原始算法进行修改后的算法；
148.根据所述待测试算法生成的数据，获取测试结果。
149.a2.根据a1所述的方法，所述测试设置信息包括测试所需数据对应的目标通道的信息；根据预设的测试设置信息，从所述实车测试数据中获取目标采集数据的步骤，包括：
150.根据所述目标通道的信息，从所述实车测试数据中获取与所述目标通道对应的数据；
151.将所述目标通道对应的数据中的采集数据作为目标采集数据。
152.a3.根据a1所述的方法，将所述目标采集数据发送给车辆控制器的步骤，包括：
153.将所述目标采集数据中的每帧数据按照第一预设时间间隔发送给车辆控制器，直至达到预设条件。
154.a4.根据a3所述的方法，所述预设条件包括所述目标采集数据中的所有帧数据均已发送至所述车辆控制器，或者，接收到停止指令。
155.a5.根据a1所述的方法，所述方法还包括：
156.获取所述实车测试数据中的视频数据，并将所述视频数据显示在测试界面上。
157.a6.根据a5所述的方法，获取所述实车测试数据中的视频数据，并将所述视频数据显示在测试界面上的步骤，包括：
158.在视频显示功能开启的情况下，基于第二预设时间间隔读取所述实车测试数据中的视频帧数据，并将读取到的所述视频帧数据显示在测试界面上。
159.a7.根据a1所述的方法，所述方法还包括：
160.基于所述目标采集数据绘制场景环境图，并将所述场景环境图显示在测试界面上。
161.a8.根据a7所述的方法，基于所述目标采集数据绘制场景环境图的步骤，包括：
162.在目标传感器的使能开关开启的情况下，从所述目标采集数据中获取所述目标传
感器对应的采集数据，并基于所述目标传感器对应的采集数据绘制场景环境图。
163.a9.根据a1所述的方法，所述方法还包括：
164.根据预先设置的关键信号类型，从所述待测试算法生成的数据中获取目标关键信号；
165.基于所述目标关键信号绘制所述待测试算法对应的关键信号时域图，并将所述关键信号时域图显示在测试界面上。
166.a10.根据a9所述的方法，所述方法还包括：
167.获取所述原始算法对应的关键信号时域图，将所述原始算法对应的关键信号时域图与所述待测试算法对应的关键信号时域图同时显示在测试界面上。
168.a11.根据a9所述的方法，根据所述待测试算法生成的数据，获取测试结果的步骤，包括：
169.根据所述目标关键信号，获取测试结果。