一种扫地机地图相邻区域的标识方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及扫地机技术领域，尤其是一种扫地机地图相邻区域的标识方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平的不断提高，家庭的居住面积与房间也变得越来越多样，人们对扫地机的功能也提出越来越精细的要求，其中之一就是要求在扫地机展示的地图中能清晰明了地表达各个房间或者规划好的区域，以供用户识别并执行更精细的操作。
3.扫地机的地图是通过扫描当前的作业环境得到的，并且在得到地图后会依据障碍物或者通过用户在app端的操作将地图分成不同的地图区域，从而方便用户对不同的地图区域下发不同的清扫指令。目前的应用中，在展示扫地机地图时，往往只是用编号等进行标注，导致用户难以区分各个地图区域的边界，使用体验较差。相关技术中，存在有采用颜色对地图区域进行标注，以方便满足用户区分的需求。通用的标注算法为四色算法，其通过确定各个地图区域之间的相邻关系来实现用四种不同颜色完成对所有地图区域的标注，使得标注后的各个相邻的地图区域的颜色不同。但是，相关技术中，难以高效准确地确定各个地图区域之间的相邻关系。
4.综上，相关技术存在的问题亟需得到解决。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于至少一定程度上解决相关技术中存在的技术问题之一。
6.为此，本技术实施例的一个目的在于提供一种扫地机地图相邻区域的标识方法、装置、设备及介质。
7.为了达到上述技术目的，本技术实施例所采取的技术方案包括：
8.一方面，本技术实施例提供了一种扫地机地图相邻区域的标识方法，所述方法包括：
9.获取扫地机的作业地图；所述作业地图中包括多个地图区域，各个所述地图区域对应不同的区域编号；
10.对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号；
11.从所述栅格点中选取目标栅格点，确定和所述目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询所述目标栅格点对应的第一区域编号和所述邻近栅格点对应的第二区域编号；
12.当所述第一区域编号和所述第二区域编号不相同，确定所述第一区域编号和所述第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系；
13.根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色；其中，具有相邻区域关系的地图区域采用不同的颜色进行涂色。
14.另外，根据本技术上述实施例的一种扫地机地图相邻区域的标识方法，还可以具
有以下附加的技术特征：
15.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述获取扫地机在指定场景下的作业地图，包括：
16.控制所述扫地机扫描作业区域，得到作业地图；
17.根据所述扫地机在作业过程中遇到的障碍物信息，或者根据用户的划分指令，将所述作业地图划分为多个地图区域，并为各个所述地图区域进行编号。
18.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号，包括：
19.对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点；
20.基于所述作业地图建立坐标系，确定各个所述栅格点在所述坐标系中的坐标信息；
21.检测各个所述栅格点是否落入任一所述地图区域中；
22.当所述栅格点落入任一所述地图区域中，根据所述地图区域确定所述栅格点对应的区域编号；
23.当所述栅格点未落入任一所述地图区域中，将所述栅格点对应的区域编号填写为空；
24.以所述坐标信息为查询索引，将各个所述栅格点对应的区域编号保存在字典中。
25.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述方法还包括：
26.遍历各个所述栅格点，确定所述地图区域之间的相邻区域关系；
27.当所述栅格点遍历完成，结束对所述地图区域的涂色任务。
28.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述遍历各个所述栅格点，确定所述地图区域之间的相邻区域关系，包括：
29.按照所述坐标信息，依次将各个所述栅格点选定为目标栅格点；
30.获取所述目标栅格点的第一坐标信息以及所述目标栅格点的邻近栅格点的第二坐标信息；
31.根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，从所述字典中查询所述第一区域编号和所述第二区域编号，并基于所述第一区域编号和所述第二区域编号确定所述地图区域之间的相邻区域关系。
32.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述按照所述坐标信息，依次将各个所述栅格点选定为目标栅格点，包括：
33.从所述栅格点中剔除区域编号被填写为空的栅格点，得到预处理栅格点集合；
34.根据所述坐标信息，依次将所述预处理栅格点集合中的栅格点选定为目标栅格点。
35.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色，包括：
36.对所述相邻区域关系进行比较去重；
37.将经过比较去重后的相邻区域关系传入四色算法中，计算得到各个所述地图区域对应的目标颜色；
38.根据对应的所述目标颜色，对所述地图区域进行涂色。
39.另一方面，本技术实施例提供一种扫地机地图相邻区域的标识系统，所述系统包括：
40.获取模块，用于获取扫地机的作业地图；所述作业地图中包括多个地图区域，各个所述地图区域对应不同的区域编号；
41.处理模块，用于对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号；
42.查询模块，用于从所述栅格点中选取目标栅格点，确定和所述目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询所述目标栅格点对应的第一区域编号和所述邻近栅格点对应的第二区域编号；
43.对比模块，用于当所述第一区域编号和所述第二区域编号不相同，确定所述第一区域编号和所述第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系；
44.涂色模块，用于根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色；其中，具有相邻区域关系的地图区域采用不同的颜色进行涂色。
45.另一方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括：
46.至少一个处理器；
47.至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
48.当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器实现上述的一种扫地机地图相邻区域的标识方法。
49.另一方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，上述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于实现上述的一种扫地机地图相邻区域的标识方法。
50.本技术的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到：
51.本技术实施例公开的一种扫地机地图相邻区域的标识方法，所述方法包括：获取扫地机的作业地图；所述作业地图中包括多个地图区域，各个所述地图区域对应不同的区域编号；对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号；从所述栅格点中选取目标栅格点，确定和所述目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询所述目标栅格点对应的第一区域编号和所述邻近栅格点对应的第二区域编号；当所述第一区域编号和所述第二区域编号不相同，确定所述第一区域编号和所述第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系；根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色；其中，具有相邻区域关系的地图区域采用不同的颜色进行涂色。该方法能够通过记录作业地图的各个栅格点所处的地图区域的区域编号，查询目标栅格点的第一区域编号和邻近栅格点的第二区域编号，进而确定第一区域编号和第二区域编号对应的地图区域是否为相邻区域关系，使得相邻区域关系的确定更为准确，从而有利于使用四色算法为作业地图中的各个地图区域进行涂色，方便用户区分作业地图中的各个地图区域，便于针对性下发清扫指令，可有效提高用户的扫地机使用体验。
附图说明
52.为了更清楚地说明本技术实施例或者现有技术中的技术方案，下面对本技术实施
例或者现有技术中的相关技术方案附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本发明的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员来说，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。
53.图1为本技术实施例中提供的一种扫地机地图相邻区域的标识方法的实施环境示意图；
54.图2为本技术实施例中提供的一种扫地机地图相邻区域的标识方法的流程示意图；
55.图3为本技术实施例中提供的一种扫地机的作业地图的示意图；
56.图4为本技术实施例中提供的一种对扫地机的作业地图进行栅格化处理的示意图；
57.图5为本技术实施例中提供的一种对扫地机的作业地图进行涂色的示意图；
58.图6为本技术实施例中提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
59.下面结合说明书附图和具体的实施例对本技术进行进一步的说明。所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
60.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
61.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
62.随着人们生活水平的不断提高，家庭的居住面积与房间也变得越来越多样，人们对扫地机的功能也提出越来越精细的要求，其中之一就是要求在扫地机展示的地图中能清晰明了地表达各个房间或者规划好的区域，以供用户识别并执行更精细的操作。
63.相关技术中，扫地机的地图是通过扫描当前的作业环境得到的，并且在得到地图后会依据障碍物或者通过用户在app端的操作将地图分成不同的地图区域，从而方便用户对不同的地图区域下发不同的清扫指令。目前的应用中，在展示扫地机地图时，往往只是用编号等进行标注，导致用户难以区分各个地图区域的边界，使用体验较差。因此，存在有采用颜色对地图区域进行标注，以方便用户区分的需求。相关技术中通用的标注算法为四色算法，其通过确定各个地图区域之间的相邻关系来实现用四种不同颜色完成对所有地图区域的标注，使得标注后的各个相邻的地图区域的颜色不同，避免由于颜色较多导致区分度不够，给用户造成不好的体验。但是，相关技术中，难以高效准确地确定各个地图区域之间的相邻关系。
64.有鉴于此，本技术实施例中提供一种扫地机地图相邻区域的标识方法，该方法能够通过记录作业地图的各个栅格点所处的地图区域的区域编号，查询目标栅格点的第一区域编号和邻近栅格点的第二区域编号，进而确定第一区域编号和第二区域编号对应的地图区域是否为相邻区域关系，使得相邻区域关系的确定更为准确，从而有利于使用四色算法
为作业地图中的各个地图区域进行涂色，方便用户区分作业地图中的各个地图区域，便于针对性下发清扫指令，可有效提高用户的扫地机使用体验。
65.图1是本技术实施例提供的一种扫地机地图相邻区域的标识方法的实施环境示意图。参照图1，该实施环境的软硬件主体主要包括用户终端101和扫地机102，用户终端101与扫地机102之间可以通信连接。其中，该扫地机地图相邻区域的标识方法可以基于用户终端101与扫地机102二者之间的交互来执行，具体可以根据实际应用情况进行适当的选择，本实施例对此并不作具体限定。
66.其中，用户终端101可以包括手机、计算机、智能手环等电子设备；扫地机102可以是各种或单一或组合的具备扫、吸、拖、洗功能的扫地机器人。用户终端101与扫地机102之间可以通过无线网络或有线网络建立通信连接，该无线网络或有线网络使用标准通信技术和/或协议，网络可以设置为因特网，也可以是其它任何网络，例如包括但不限于局域网(local area network，lan)、城域网(metropolitan area network，man)、广域网(wide area network，wan)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。
67.请参照图2，图2是本技术实施例提供的一种扫地机地图相邻区域的标识方法的流程示意图，参照图2，该一种扫地机地图相邻区域的标识方法包括但不限于：
68.步骤110、获取扫地机的作业地图；所述作业地图中包括多个地图区域，各个所述地图区域对应不同的区域编号；
69.本步骤中，在对扫地机地图进行标识时，首先，需要获取扫地机的作业地图。具体地，本技术实施例中，对于上述的作业地图的获取渠道不做限制，其既可以是直接通过扫地机扫描作业场景采集得到的，也可以是通过数据传输接口或者远程通信传输从其他电子设备及计算机系统获取得到的。并且，在扫地机的作业地图中，包括有多个地图区域，每个地图区域对应不同的区域编号。具体地，在一些实施例中，地图区域的区域编号可以是从1开始，按照阿拉伯数字进行编号，也可以是选取其他的数字作为开头，或者按照其他的顺序进行编号。例如，参照图3，图3示出了一种扫地机的作业地图，在该地图中包括有14个地图区域，可以采用阿拉伯数字2-15对其进行编号。当然，在另一些实施例中，也可以采用字符数字等的组合来对其进行编号，本技术对此不作限制。
70.步骤120、对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号；
71.本步骤中，在获取得到扫地机的作业地图后，可以对其进行栅格化处理。此处，对其进行栅格化处理，可以将其放入到设定好的栅格网络中，栅格网络中存在多个栅格点，根据作业地图和栅格点的覆盖关系，可以将作业地图划分为多个栅格点构成的图像。需要说明的是，本技术实施例中，栅格化处理时所设定的栅格之间的间隔大小，可以根据需要灵活设定。可以理解的是，间隔越小则处理精度越高，而相对地，计算量也会相应增大。具体地，例如参照图4，对于图3示出的扫地机的作业区域，其由扫地机扫描后获得的作业地图，可以放入分辨率为1000px*1000px的栅格网络内，也即可以采用1000px*1000px的栅格网络对其进行栅格化处理，每个栅格点的大小可以选取设定为5px*5px，则一共生成(1000/5)*(1000/5)＝40000个栅格点。
72.本技术实施例中，在进行栅格化处理后，对于得到的各个栅格点，可以记录保存其所处的地图区域的区域编号。
73.具体地，在一些实施例中，所述对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号，包括：
74.对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点；
75.基于所述作业地图建立坐标系，确定各个所述栅格点在所述坐标系中的坐标信息；
76.检测各个所述栅格点是否落入地图区域中；
77.当所述栅格点落入地图区域中，根据所述地图区域确定所述栅格点对应的区域编号；
78.当所述栅格点未落入地图区域中，将所述栅格点对应的区域编号填写为空；
79.以所述坐标信息为查询索引，将各个所述栅格点对应的区域编号保存在字典中。
80.在一些更为具体的实施例中，在对作业地图进行栅格化处理时，在得到多个栅格点后，可以基于作业地图建立坐标系，例如，可以将作业地图某个角落所处的栅格点(栅格点为正方形区域)的一个顶点作为原点，以每个栅格点的边长作为坐标系中的1个单位长度。然后，可以得到各个栅格点在坐标系中的坐标信息，例如，可以统一以栅格点的某个方向上的顶点的坐标位置作为其坐标信息。然后，可以检测各个栅格点是否落入到地图区域中，具体地，此处可以通过检测各个栅格点的坐标信息，将其和各个地图区域的坐标信息进行匹配，从而判断各个栅格点是否落入到任一地图区域以及具体落入到哪一个地图区域。如果落入到任一地图区域中，可以根据落入的地图区域确定该栅格点对应的区域编号；反之，如果没有落入到任一地图区域中，可以将该栅格点对应的区域编号填写为空。最后，在确定出各个栅格点的区域编号后，可以以每个栅格点对应的坐标信息为查询索引，将其对应的区域编号保存在字典类型的数据结构中。后续可以根据坐标信息来快速查询字典，从而得到处于该坐标位置的栅格点所在的地图区域。
81.步骤130、从所述栅格点中选取目标栅格点，确定和所述目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询所述目标栅格点对应的第一区域编号和所述邻近栅格点对应的第二区域编号；
82.本步骤中，在确定地图区域的相邻关系时，可以从栅格点中选取任意栅格点，记为目标栅格点，然后可以确定出和目标栅格点相邻的其他栅格点，本技术中将其记为邻近栅格点。具体地，本技术实施例中，在确定目标栅格点的邻近栅格点时，可以以目标栅格点为中心，向上下左右等方向分别取和其相邻的栅格点，从而得到邻近栅格点。然后，可以查询目标栅格点的区域编号以及邻近栅格点的区域编号，本技术中分别记为第一区域编号和第二区域编号。
83.需要说明的是，本技术实施例中，目标栅格点的邻近栅格点的数量为多个，对于每个邻近栅格点，均查询获取其对应的第二区域编号。并且，本技术实施例中，当第二区域编号被填写为空时，可以丢弃该邻近栅格点。
84.步骤140、当所述第一区域编号和所述第二区域编号不相同，确定所述第一区域编号和所述第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系。
85.本步骤中，对于填写有区域编号的邻近栅格点，可以比较目标栅格点和邻近栅格点的区域编号是否相同。也即第一区域编号和所述第二区域编号是否相同，当区域编号相同时，说明两个栅格点处于同一个地图区域；反之，当区域编号不相同时，说明两个栅格点处于不同的地图区域。而由于目标栅格点和邻近栅格点两者是相邻的，因此说明两者所处
的两个不同的地图区域，也是相邻的地图区域，换句话说，可以确定出第一区域编号和第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系。
86.步骤150、根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色；其中，具有相邻区域关系的地图区域采用不同的颜色进行涂色。
87.本步骤中，当确定出地图区域之间的相邻区域关系时，可以对其进行涂色，以方便用户区分不同地图区域的边界，从而有利于对扫地机进行更为精细的操作。此处，具有相邻区域关系的地图区域，需要采用不同的颜色进行涂色，以便于区分边界。具体地，在一些实施例中，可以采用四色算法进行处理，即可以将相邻区域关系传入四色算法中，计算得到各个地图区域对应的目标颜色；然后，基于各个地图区域对应的目标颜色对其进行涂色，即可完成对作业地图的标识工作。更为具体地，在一些实施例中，在得到作业地图中的相邻区域关系后，可以对其进行比较去重，比如说图3中，如区域编号为2的地图区域与区域编号为15的地图区域相邻，只用记录一次两者的相邻区域关系即可。如此，能够降低所需存储的数据量，减轻后续的数据处理压力。本技术实施例中，可以将发现的相邻区域关系记录在一个数据链表relationlist中。接着可以以生成的数据链表relationlist中的相邻区域关系为依据，传入四色算法中，生成各个区域的颜色值，并按照颜色值绘制各个地图区域，生成各个地图区域的效果图”。例如，本技术实施例中，基于图3的作业地图，可以得到的数据链表relationlist：2，7；2，15；3，5；3，12；3，13；4，5；4，11；4，13；5，9；5，10；5，11；5，13；6，7；6，8；6，9；6，11；6，14；6，15；7，14；7，15；8，9；8，14；9，10；9，11；9，15；10，12；11，15。其中，2，7表示区域编号为2的地图区域与区域编号为7的地图区域相邻，其他数据的含义类似，在此不作赘述。如此，得到的涂色后的作业地图如图5所示。
88.在一些实施例中，所述获取扫地机在指定场景下的作业地图，包括：
89.控制所述扫地机扫描作业区域，得到作业地图；
90.根据所述扫地机在作业过程中遇到的障碍物信息，或者根据用户的划分指令，将所述作业地图划分为多个地图区域，并为各个所述地图区域进行编号。
91.本技术实施例中，如前所述的，作业地图可以是直接通过扫地机扫描作业场景采集得到的，即可以控制扫地机扫描作业区域，得到作业地图。然后对于其中地图区域的划分，其既可以是基于扫地机在作业过程中遇到的障碍物信息划分的，比如基于墙壁将作业地图按房间划分为了多个地图区域；也可以是基于用户的划分指令进行划分的，或者综合两种策略的实施方式，本技术对此不作限制。在划分出多个地图区域后，可以按照预定的编号方式对其进行编号，从而得到待标识的作业地图。
92.在一些实施例中，该一种扫地机地图相邻区域的标识方法还包括：
93.遍历各个所述栅格点，确定所述地图区域之间的相邻区域关系；
94.当所述栅格点遍历完成，结束对所述地图区域的涂色任务。
95.本技术实施例中，在进行标识任务时，为了提高涂色的完整性和准确性，防止出现因为遗漏某些地图区域的相邻区域关系而导致区域之间的界限被抹去，可以遍历各个栅格点来确定地图区域之间的相邻区域关系。如此，能够保障地图区域之间的相邻情况被全部查找出来，从而可以在各个栅格点遍历完成后，结束涂色任务。
96.所述遍历各个所述栅格点，确定所述地图区域之间的相邻区域关系，包括：
97.按照所述坐标信息，依次将各个所述栅格点选定为目标栅格点；
98.基于所述目标栅格点的第一坐标信息，获取所述目标栅格点的邻近栅格点的第二坐标信息；
99.根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，从所述字典中查询所述第一区域编号和所述第二区域编号，并基于所述第一区域编号和所述第二区域编号确定所述地图区域之间的相邻区域关系。
100.具体地，在本技术实施例中，在对各个栅格点进行遍历时，可以按照坐标信息依次选取各个栅格点作为目标栅格点。而且，可以基于目标栅格点的坐标信息(本技术记为第一坐标信息)方便快捷地确定出和其相邻的邻近栅格点的坐标信息(本技术记为第二坐标信息)，然后可以基于坐标信息，在字典中查询得到对应的第一区域编号和第二区域编号，从而快速确定出地图区域之间的相邻区域关系。
101.需要补充说明的是，由于在全部的栅格点中，可能存在有不属于作业地图的部分栅格点。因此，在一些实施例中，在进行遍历时，可以先将这些栅格点剔除。即可以先查询栅格点对应的区域编号，当其被填写为空时，说明其不是属于作业地图的栅格点，可以将其剔除，将剩下的栅格点记为预处理栅格点集合。接着，可以根据坐标信息，对预处理栅格点集合中的栅格点进行遍历，依次将其选定为目标栅格点，从而可以提高遍历效率，减少数据处理量。
102.本技术实施例还提供一种扫地机地图相邻区域的标识系统，所述系统包括：
103.获取模块，用于获取扫地机的作业地图；所述作业地图中包括多个地图区域，各个所述地图区域对应不同的区域编号；
104.处理模块，用于对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号；
105.查询模块，用于从所述栅格点中选取目标栅格点，确定和所述目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询所述目标栅格点对应的第一区域编号和所述邻近栅格点对应的第二区域编号；
106.对比模块，用于当所述第一区域编号和所述第二区域编号不相同，确定所述第一区域编号和所述第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系；
107.涂色模块，用于根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色；其中，具有相邻区域关系的地图区域采用不同的颜色进行涂色。
108.可以理解的是，图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例中的内容均适用于本扫地机地图相邻区域的标识系统实施例中，本扫地机地图相邻区域的标识系统实施例所具体实现的功能与图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例相同，并且达到的有益效果与图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例所达到的有益效果也相同。
109.参照图6，本技术实施例还公开了一种计算机设备，包括：
110.至少一个处理器301；
111.至少一个存储器302，用于存储至少一个程序；
112.当至少一个程序被至少一个处理器301执行，使得至少一个处理器301实现如图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例。
113.可以理解的是，如图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例中的内
容均适用于本计算机设备实施例中，本计算机设备实施例所具体实现的功能与如图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例相同，并且达到的有益效果与如图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例所达到的有益效果也相同。
114.本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序在由处理器执行时用于实现如图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例。
115.可以理解的是，如图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例中的内容均适用于本计算机可读存储介质实施例中，本计算机可读存储介质实施例所具体实现的功能与如图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例相同，并且达到的有益效果与如图2所示的一种扫地机地图相邻区域的标识方法实施例所达到的有益效果也相同。
116.在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本技术的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。
117.此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本技术，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理系统和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理系统或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本技术是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的系统中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本技术。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本技术的范围，本技术的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
118.功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
119.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、系统或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、系统或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、系统或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、系统或设备或结合这些指令执行系统、系统或设备而使用的系统。
120.计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子系统)，便携式计算机盘盒(磁系统)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤系统，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
121.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
122.在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
123.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。
124.以上是对本技术的较佳实施进行了具体说明，但本技术并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本技术精神的前提下可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内
125.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“另一实施方式”或“某些实施方式”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
126.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。