定位方法、装置和电子设备与流程

本公开涉及定位，尤其涉及定位方法、装置和电子设备。

背景技术：

1、目前，在定位场景中，电子设备可以根据图像采集装置当前采集的图像中的特定点进行定位。其中，特征点的数量越多，对图像采集装置的要求越高，电子设备的定位精度越高。

2、可以看出，在保证电子设备的定位精度的情况下，电子设备的成本也会较高。因此，如何在不提高电子设备的成本的情况下，如何提高电子设备的定位精度成为了一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提供了定位方法、装置和电子设备，用于解决不提高电子设备的成本的情况下，如何提高电子设备的定位精度的问题。

2、为了实现上述目的，本公开提供技术方案如下：

3、第一方面，本公开提供一种定位方法，应用于包括多个图像采集装置的虚拟现实设备，包括：获取每个图像采集装置采集的第一图像；确定第一图像中的实际特征点；根据图像采集装置采集的历史图像、根据历史图像构建的空间地图和第一图像，确定第一图像的图像信息；其中，图像信息包括：实际特征点的位置信息和/或第一位姿；根据图像采集装置的标定参数，第一位姿，实际特征点的位置信息，确定图像采集装置的第二位姿；根据第二位姿，确定虚拟现实设备的定位结果。

4、作为本公开一种可选的实施方式，位置信息包括二维坐标和三维坐标；根据第二位姿，确定虚拟现实设备的定位结果前，本公开提供的定位方法还包括：对第一图像进行解算，确定三维坐标和二维坐标之间的转换关系等于第一位姿的实际特征点的实际总数；在实际总数大于或等于预设阈值的情况下，基于第二位姿，优化空间地图中待优化图像的每个历史特征点的位置信息；其中，待优化图像包括实际总数大于或等于预设阈值的第一图像对应的历史图像。作为本公开一种可选的实施方式，根据图像采集装置采集的历史图像、根据历史图像构建的空间地图和第一图像，确定第一图像的图像信息，包括：对根据历史图像构建的空间地图中的历史特征点与实际图像第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的位置信息；根据实际图像中每个实际特征点对应的位置信息，确定第一图像的图像信息。

5、作为本公开一种可选的实施方式，位置信息包括三维坐标和二维坐标，一个历史特征点对应一个三维坐标，一个实际特征点对应一个二维坐标；对根据历史图像构建的空间地图中的历史特征点与第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的位置信息，包括：对空间地图中的历史特征点与第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点；对每个实际特征点执行如下操作：根据实际特征点对应的二维坐标，以及实际特征点对应的历史特征点的三维坐标，确定实际特征点对应的位置信息。

6、作为本公开一种可选的实施方式，一个历史特征点对应一个历史描述子，一个实际特征点对应一个实际描述子；对空间地图中的历史特征点与第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点，包括：根据空间地图中包含的历史特征点的历史描述子，和第一图像中的实际特征点的实际描述子，对历史特征点和实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点。

7、作为本公开一种可选的实施方式，根据空间地图包含的历史特征点的历史描述子，和第一图像中的实际特征点的实际描述子，对历史特征点和实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点，包括：确定空间地图包含的历史特征点的历史描述子与第一图像中的实际特征点的实际描述子之间的第一距离；在第一距离小于或等于预设阈值的情况下，确定第一距离对应的历史特征点和实际特征点二者相对应。

8、作为本公开一种可选的实施方式，根据位置信息，确定第一图像的图像信息，包括：根据第一图像中每个实际特征点对应的位置信息，对第一图像进行解算，确定第一图像的图像信息。

9、作为本公开一种可选的实施方式，在实际总数大于或等于预设阈值的情况下，基于第二位姿，优化空间地图中待优化图像的每个历史特征点的位置信息前，方法还包括：对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像。

10、作为本公开一种可选的实施方式，一张历史图像对应一个历史全局描述子，一张第一图像对应一个实际全局描述子；对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像，包括：根据历史图像的历史全局描述子和第一图像的实际全局描述子，对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像。

11、作为本公开一种可选的实施方式，根据历史图像的历史全局描述子和第一图像的实际全局描述子，对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像，包括：根据历史图像的历史全局描述子和第一图像的实际全局描述子，确定每个历史权利描述子与每个实际全局描述子之间的第二距离；在第二距离小于目标阈值的情况下，确定第二距离对应的历史图像和第一图像二值相对应。

12、第二方面，本公开提供一种定位装置，应用于包括多个图像采集装置的虚拟现实设备，包括：获取单元，用于获取每个图像采集装置采集的第一图像；处理单元，用于确定获取单元获取的第一图像中的实际特征点；处理单元，还用于根据图像采集装置采集的历史图像、根据历史图像构建的空间地图和获取单元获取的第一图像，确定第一图像的图像信息；其中，图像信息包括：实际特征点的位置信息和/或第一位姿；处理单元，还用于根据图像采集装置的标定参数，第一位姿，实际特征点的位置信息，确定图像采集装置的第二位姿；处理单元，还用于根据第二位姿，确定虚拟现实设备的定位结果。

13、作为本公开一种可选的实施方式，位置信息包括二维坐标和三维坐标；处理单元，还用于对获取单元获取的第一图像进行解算，确定三维坐标和二维坐标之间的转换关系等于第一位姿的实际特征点的实际总数；处理单元，还用于在实际总数大于或等于预设阈值的情况下，基于第二位姿，优化空间地图中待优化图像的每个历史特征点的位置信息；其中，待优化图像包括实际总数大于或等于预设阈值的第一图像对应的历史图像。

14、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于对根据历史图像构建的空间地图中的历史特征点与获取单元获取的第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的位置信息；处理单元，具体用于根据位置信息，确定第一图像的图像信息。

15、作为本公开一种可选的实施方式，位置信息包括三维坐标和二维坐标，一个历史特征点对应一个三维坐标，一个实际特征点对应一个二维坐标；处理单元，具体用于对空间地图中的历史特征点与获取单元获取的第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点；处理单元，具体用于对每个实际特征点执行如下操作：根据实际特征点对应的二维坐标，以及实际特征点对应的历史特征点的三维坐标，确定实际特征点对应的位置信息。

16、作为本公开一种可选的实施方式，一个历史特征点对应一个历史描述子，一个实际特征点对应一个实际描述子；处理单元，具体用于根据空间地图中包含的历史特征点的历史描述子，和获取单元获取的第一图像中的实际特征点的实际描述子，对历史特征点和实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点。

17、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于确定空间地图包含的历史特征点的历史描述子与获取单元获取的第一图像中的实际特征点的实际描述子之间的第一距离；处理单元，具体用于在第一距离小于或等于预设阈值的情况下，确定第一距离对应的历史特征点和实际特征点二者相对应。

18、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于根据获取单元获取的第一图像中每个实际特征点对应的位置信息，对第一图像进行解算，确定第一图像的图像信息。

19、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，还用于对历史图像和获取单元获取的第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像。

20、作为本公开一种可选的实施方式，一张历史图像对应一个历史全局描述子，一张第一图像对应一个实际全局描述子；处理单元，具体用于根据历史图像的历史全局描述子和获取单元获取的第一图像的实际全局描述子，对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像。

21、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于根据历史图像的历史全局描述子和获取单元获取的第一图像的实际全局描述子，确定每个历史权利描述子与每个实际全局描述子之间的第二距离；处理单元，具体用于在第二距离小于目标阈值的情况下，确定第二距离对应的历史图像和第一图像二值相对应。

22、第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在执行计算机程序时，使得电子设备实现如上述第一方面提供的定位方法。

23、第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当计算机程序被计算设备执行时，使得计算设备实现如上述第一方面提供的定位方法。

24、第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机实现如上述第一方面提供的定位方法。

25、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与定位装置的处理器封装在一起的，也可以与定位装置的处理器单独封装，本公开对此不作限定。

26、本公开中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

27、在本公开中，上述定位装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本公开类似，属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内。

28、本公开的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

29、本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

30、通过图像采集装置采集的历史图像构建空间地图，这样在需要定位虚拟现实设备时，可以基于图像采集装置采集的历史图像，空间地图以及第一图像，确定第一图像的图像信息，如此可以保证确定出的图像信息的准确性。之后，根据图像采集装置的标定参数，第一位姿，以及实际特征点的位置信息，确定图像采集装置的第二位姿。由于，第一位姿和位置信息的准确度更高，这样根据第二位姿，确定虚拟现实设备的定位结果时，可以更加准确地确定出虚拟现实设备的定位结果。

31、此外，当电子设备为虚拟现实设备时，仅需在电子设备中预先配置空间地图，这样无需增加电子设备的成本，还可以保证电子设备的定位精度，解决了不提高电子设备的成本的情况下，如何提高电子设备的定位精度的问题。