1.本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及无人驾驶领域的智能交通。
背景技术：2.针对自动驾驶车辆的作业场景，通常需要通过指令对场景内存在的多个车辆进行统一调度，以使自动驾驶车辆基于调度自动运行，完成作业。其中，对于车辆调度的具体场景而言，往往存在诸多因素影响整体的调度效率，进而也产生了在多因素影响下找到较优调度方案的需求。
技术实现要素：3.本公开提供了一种车辆调度方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。
4.根据本公开的一方面，提供了一种车辆调度方法，包括：
5.获取影响车辆调度效率的多个因素项；对所述多个因素项进行组合，得到多个第一组合；确定所述多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据，并以效率最优的效率统计数据对应的调度方案执行车辆调度。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种车辆调度装置，包括：
7.获取影响车辆调度效率的多个因素项；对所述多个因素项进行组合，得到多个第一组合；确定所述多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据，并以效率最优的效率统计数据对应的调度方案执行车辆调度。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
9.至少一个处理器；以及
10.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
11.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述涉及的方法。
12.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述涉及的方法。
13.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述涉及的方法。
14.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
15.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
16.图1是本公开示出的一种车辆调度方法的流程图；
17.图2是本公开示出的一种对多个因素项进行组合，得到多个第一组合的方法流程图；
18.图3是本公开示出的一种基于实时仿真执行车辆调度的方法流程图；
19.图4是本公开示出的一种基于预仿真结果执行车辆调度的方法流程图；
20.图5是本公开示出的一种基于预仿真调度多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据的方法流程图；
21.图6是本公开示出的一种对预仿真结果进行实时更新的方法流程图；
22.图7是本公开示出的一种通过调度程序及仿真系统确定最优调度方案的示意图；
23.图8是根据本公开示出的一种车辆调度装置框图；
24.图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
25.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
26.本公开实施例提供了一种车辆调度方法，该方法可以应用于对多车辆进行统一调度的场景中。
27.针对自动驾驶车辆的作业场景，通常需要通过指令对场景内存在的多个车辆进行统一调度，以使自动驾驶车辆基于调度自动运行，完成作业。其中，对于车辆调度的具体场景而言，往往存在诸多因素影响整体的调度效率，进而也产生了在多因素影响下找到较优调度方案的需求。
28.相关技术中，针对存在多因素影响调度效率的车辆调度场景，调度方案依赖人工排布。由于人工排布过于依赖经验值，且对于影响自动驾驶任务的因素的复杂性，需要测试不同组合下对自动驾驶任务的效率影响，这是一个极为耗时耗力的过程。因此，以人工生成调度方案的方式往往需要花费大量的人力成本，这无法满足对自动驾驶车辆进行较优调度的实际需求。
29.鉴于此，本公开提供了一种车辆调度方法，该方法可以将影响调度效率的多个因素进行自动组合，并以此确定在不同组合时相应调度方案的效率统计数。在此基础上，可以从多个不同可行调度方案中，筛选并执行效率最优的调度方案，用以保证车辆调度场景下的作业效率。本公开以下为便于描述，将对各个因素项进行组合得到的组合称为第一组合。
30.图1是本公开示出的一种车辆调度方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤s101至步骤s103。
31.在步骤s101中，获取影响车辆调度效率的多个因素项。
32.本公开实施例中，因素项表征对影响车辆调度效率的各个因素的穷举，例如可以包括车辆选择方式、车辆间优先级关系、道路环境和/或各车辆所处任务阶段。
33.在步骤s102中，对多个因素项进行组合，得到多个第一组合。
34.在步骤s103中，确定多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据，并以效率最优的效率统计数据对应的调度方案执行车辆调度。
35.示例的，效率统计数据可以理解为用于表征车辆调度效率的量化数据，可基于不同量化指标进行调度效率排序。例如，以指定时间内的作业量作为量化指标，将指定时间内
作业量最大的调度方案作为调度效率最优的调度方案。又例如，以完成指定作业量所需的作业时间作为量化指标，将完成指定作业量所需时间最少的调度方案作为调度效率最优的调度方案。
36.通过本公开实施例提供的方法，可以结合影响车辆调度效率的不同因素项，推算出调度效率最优的车辆调度方案，以满足车辆调度场景的实际业务需求，提高业务效率。
37.通常的，对于每一因素项而言，通常对应有不同的可能情况。例如，对于车辆间优先级关系而言，车辆间优先级关系可以为优先级顺序a、优先级顺序b或优先级顺序c。本公开一实施方式中，可以将每一因素项所对应的多种可能情况视为该因素项的因素子项，进而通过组合不同因素项的因素子项的方式，得到对应不同调度方案的组合。
38.图2是本公开示出的一种对多个因素项进行组合，得到多个第一组合的方法流程图，如图2所示，本公开实施例中的步骤s201和步骤s204与图1中的步骤s101和步骤s103的执行方法相似，在此不做赘述。
39.在步骤s202中，分别确定多个因素项中每一因素项中符合当前调度场景的目标因素子项。
40.在步骤s203中，对分别属于不同因素项的目标因素子项进行组合，得到多个第一组合。
41.本公开实施例中，每一因素项都包含有因素子项。例如，对于因素项“车辆间优先级关系”而言，其因素子项可以是车辆间的不同优先级顺序。又例如，若任务阶段包括“车辆位于装载区”、“车辆进行装载”、“车辆从装载区驶离”、“车辆进行重载运输”、“车辆驶入卸载区”或是“车辆驶离卸载区”，则对于因素项“各车辆所处任务阶段”而言，其因素子项例如可以是“车辆d进行重载运输”，或是“车辆e进行装载”。此外，本公开涉及的其他因素项的因素子项划分方式与上述实施例相近，本公开在此不一一列举。
42.示例的，本公开确定多个因素项中每一因素项中符合当前调度场景的目标因素子项，其目的在于筛除不适用于当前调度场景的因素子项，为便于理解，以下进行示例性说明。示例的，针对矿山作业场景下的物料搬运场景，若用于物料搬运的道路环境仅包括上坡道路及下坡道路，而不存在水平道路，则对于因素项“道路环境”而言，其因素子项“上坡道路”及因素子项“下坡道路”被视为目标因素子项，后续进行因素子项组合时会被以择一的方式选取。而相应的，作为因素项“道路环境”的非目标因素子项“水平道路”，不会在后续进行因素子项组合时被选取。
43.本公开实施例提供的方法，在当前调度场景下，仅考虑影响当前调度场景调度效率的因素子项，而不会考虑不会对当前调度场景无影响或不相关的因素子项，该方法可以更加高效地提供调度效率最优的调度方案。
44.本公开实施例中，第一组合对应的调度方案的效率统计数据，例如可以是通过仿真任务得到。一可行实施方式中，可以在当前调度场景下通过创建仿真任务的方式，实时估算多种调度方案的效率统计数据。另一可行实施方式中，可以预先通过创建仿真任务的方式预估全部组合分别对应的调度统计数据，以在后续需要确定调度方案时对预先存储的数据进行实时调用。本公开以下分别对上述两种可行方式进行示例性说明。
45.图3是本公开示出的一种基于实时仿真执行车辆调度的方法流程图，如图3所示，本公开实施例中的步骤s301至步骤s303与图2中的步骤s201至步骤s203的执行方法相似，
在此不做赘述。
46.在步骤s304中，针对多个第一组合中每一第一组合分别执行车辆调度的仿真任务，得到多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据，并以效率最优的效率统计数据对应的调度方案执行车辆调度。
47.本公开实施例提供的方法，通过实时仿真的方式，给出不同组合分别对应的调度方案的效率统计数据，进而以效率最优的效率统计数据对应的调度方案执行车辆调度，该方法适配于当前调度场景，且可以实现高效的车辆调度。
48.图4是本公开示出的一种基于预仿真结果执行车辆调度的方法流程图，如图4所示，本公开实施例中的步骤s401至步骤s403与图2中的步骤s201至步骤s203的执行方法相似，在此不做赘述。
49.在步骤s404中，获取基于仿真任务得到并预先存储的多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据，并以效率最优的效率统计数据对应的调度方案执行车辆调度。
50.本公开实施例提供的方法，可以直接通过预仿真结果确定调度效率最优的调度方案，以执行车辆调度，相较于实时仿真的方式，该方法更加高效，且更加贴合实际需求。以下对预仿真的实现方式进行示例性说明。本公开以下为便于描述，将各个因素子项之间的全部组合称为第二组合。其中，可以理解的是，每一第二组合所包含的因素子项分别属于不同因素项，且第二组合包括第一组合。
51.图5是本公开示出的一种基于预仿真调度多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据的方法流程图，如图5所示，包括以下步骤s501和步骤s502。
52.在步骤s501中，对各个因素项的因素子项进行组合，得到多个第二组合。
53.在步骤s502中，针对每一第二组合分别执行车辆调度的仿真任务，以生成多个第二组合分别对应的调度方案的效率统计数据。
54.本公开实施例中，可以通过步骤s501和步骤s502得到第二组合分别对应的调度方案的效率统计数据。由于第二组合包含第一组合，因此，所得到的第二组合分别对应的调度方案的效率统计数据中，即包含第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据。在此基础上，针对当前调度场景，可直接对第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据，用以确定调度效率最优的调度方案，并以调度效率最优的调度方案执行车辆调度。
55.由于对调度效率造成影响的因素项和/或因素子项是可变化的，因此，一实施方式中，为满足当前调度场景的调度需求，可以在调度方案的因素项和/或因素子项被更新的情况下，更新所存储的多个第二组合分别对应的调度方案的效率统计数据。
56.图6是本公开示出的一种对预仿真结果进行实时更新的方法流程图，如图6所示，本公开实施例中的步骤s601和步骤s602与图5中的步骤s501和步骤s502的执行方法相似，在此不做赘述。
57.在步骤s603中，响应于因素项和/或因素子项被更新，更新所存储的多个第二组合分别对应的调度方案的效率统计数据。
58.通过本公开实施例提供的方法，可以在因素项和/或因素子项发生变化的情况下，对所存储的预仿真结果进行及时更新，该方法可以保证所确定的最优调度方案的正确性，以此保证车辆调度效率。
59.上述实施例中，调度场景例如可以包括矿山作业场景，仿真任务例如可以包括基
于矿山作业的车辆调度任务。本公开以下结合图7，对矿山作业场景下进行车辆调度的完整流程进行示例性说明。
60.图7是本公开示出的一种通过调度程序及仿真系统确定最优调度方案的示意图。
61.示例的，针对矿山作业场景，当前待作业的车辆例如可以包括车辆d、车辆e和车辆f，车辆间优先级关系例如可以包括优先级顺序a、优先级顺序b以及优先级顺序c。各车辆所处的道路环境例如可以是“车辆d处于上坡道路”、“车辆e处于下坡道路”以及“车辆f处于水平道路”。相应的，各车辆所处的任务阶段例如可以是“车辆d进行重载运输”、“车辆e进行装载”以及“车辆f驶离卸载区”。当然，除上述涉及的“车辆间优先级关系”、“道路环境”以及“任务阶段”等因素项外，还可以包括其他因素项，本公开在此不一一列举。
62.进一步的，如图7所示，可以将上述所确定的各因素项及各因素子项输入调度程序，以确定不同组合所对应的调度方案。在此基础上，仿真系统可通过对各个调度方案的仿真，得到不同组合分别对应的调度方案的效率统计数据，进而按照预先规定的量化标准，对不同调度方案的效率统计数据进行排序，输出不同调度方案之间的效率排名。相应的，在确定效率排名的基础上，可以选取调度效率最优的调度方案执行车辆调度，用以实现高效快捷的车辆调度。
63.本公开实施例提供的方法，可以通过实时仿真，或获取预仿真结果的方式，确定当前调度场景下效率最优的调度方案，进而实现以最优的调度效率执行车辆调度。并且，一方面的，由于该方法可完全脱离人工操作，因此，可以提升寻找最优调度方案的效率，降低人工使用成本。另一方面的，由于该方法可以通过自动模拟生成不同组合分别对应的效率统计数据，因此，相较于人工录入的方式，具有操作误差小，准确性高等特点，更加贴合车辆调度场景的实际调度需求。此外，由于该方法可以在因素项和/或因素子项被更新的情况下，实现对预仿真结果的实时更新，因此，具有迭代效率高的特性，可以在所需资源较少的情况下，提供准确性较高的调度方案。
64.基于相同的构思，本公开实施例还提供一种车辆调度装置。
65.可以理解的是，本公开实施例提供的车辆调度装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的模块及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。
66.图8是根据本公开示出的一种车辆调度装置框图。参照图8，该装置800包括获取模块801、处理模块802和确定模块803。
67.获取模块801，用于获取影响车辆调度效率的多个因素项。处理模块802，用于对多个因素项进行组合，得到多个第一组合。确定模块803，用于确定多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据。处理模块802还用于：以效率最优的效率统计数据对应的调度方案执行车辆调度。
68.一种实施方式中，多个因素项中的各因素项包括有因素子项。处理模块802采用如下方式对多个因素项进行组合，得到多个第一组合：分别确定多个因素项中每一因素项中符合当前调度场景的目标因素子项。对分别属于不同因素项的目标因素子项进行组合，得
到多个第一组合。
69.一种实施方式中，多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据基于仿真任务得到。
70.一种实施方式中，处理模块802采用如下方式基于仿真任务得到多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据：针对多个第一组合中每一第一组合分别执行车辆调度的仿真任务，得到多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据。
71.一种实施方式中，处理模块802采用如下方式基于仿真任务得到多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据：获取基于仿真任务得到并预先存储的多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据。
72.一种实施方式中，处理模块802采用如下方式得到多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据：对各个因素项的因素子项进行组合，得到多个第二组合。其中，每一第二组合所包含的因素子项分别属于不同因素项。针对每一第二组合分别执行车辆调度的仿真任务，以生成多个第二组合分别对应的调度方案的效率统计数据。其中，第二组合包括第一组合，多个第二组合分别对应的调度方案的效率统计数据，包括多个第一组合分别对应的调度方案的效率统计数据。
73.一种实施方式中，处理模块802还用于：响应于因素项和/或因素子项被更新，更新所存储的多个第二组合分别对应的调度方案的效率统计数据。
74.一种实施方式中，调度场景包括矿山作业场景，仿真任务包括基于矿山作业的车辆调度任务。
75.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
76.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
77.图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
78.如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(ram)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
79.设备900中的多个部件连接至i/o接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
80.计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单
元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆调度方法。例如，在一些实施例中，车辆调度方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到ram 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的车辆调度方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆调度方法。
81.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
82.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
83.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
84.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
85.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界
面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
86.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
87.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
88.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。