一种智能鼠标鞋及控制方法

1.本发明涉及鼠标技术领域，特别涉及一种智能鼠标鞋及控制方法。


背景技术：

2.鼠标是现代电脑的使用中不可或缺的一个部分，利用点击和滚动这两个基础功能实现了人机交互。但是，目前的鼠标都是基于手部操控的，对于无法用手控制鼠标的残疾人群而言，像其他人一样便捷的操作电脑变得十分困难。
3.在现有技术中，对于光标的移动，大多数采用光电式的设备来检测，而脚用鼠标是放在地上使用，一般的瓷砖地板由于光滑反光会让光标的移动欠缺灵敏。且脚用鼠标经常与地面进行摩擦，容易使外壳或者激光发射口吸附灰尘，增加清理难度。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种智能鼠标鞋及控制方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
5.本发明解决其技术问题的解决方案是提供一种智能鼠标鞋及控制方法，根据本发明的第一方面实施例，提供一种智能鼠标鞋，包括：鞋体、撞击机构、姿态传感器、按键组件、滚轮输入模块、下位机控制器、无线通讯模块、上位机和电源模块；
6.所述撞击机构、姿态传感器、按键组件、下位机控制器和电源模块均设置于鞋体的内部，所述撞击机构位于按键组件的上方，所述滚轮输入模块设置于鞋体的侧面，所述下位机控制器分别与姿态传感器、按键组件和滚轮输入模块连接，所述上位机通过无线通讯模块与下位机控制器无线连接，所述电源模块为姿态传感器、按键组件、滚轮输入模块、下位机控制器、无线通讯模块提供电源；
7.所述姿态传感器用于采集鞋体的第一移动信息，并发送至下位机控制器，所述滚轮输入模块与地面接触产生滚动，所述滚轮输入模块用于采集第一滚动信息，并输入至下位机控制器，所述撞击机构用于撞击按键组件，所述按键组件通过撞击获取第一按键信号，并发送至下位机控制器；
8.所述下位机控制器将所述第一移动信息、第一按键信号和第一滚动信息进行处理，得到光标的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息，并通过无线通讯模块发送至上位机处，所述上位机根据所述第二移动信息控制光标移动，并显示光标的位置坐标，根据第二滚动信息控制光标滚动，以及根据第二按键信号控制光标按键的点击。
9.进一步，一种智能鼠标鞋还包括：语音识别控制模块；
10.所述语音识别控制模块设置于鞋体的内部，所述语音识别控制模块与下位机控制器连接，所述语音识别控制模块用于获取用户发出的语音指令，对所述语音指令进行识别，以实现控制下位机控制器进入休眠状态或者工作状态。
11.进一步，所述撞击机构包括：跷板、第一撞击柱、第二撞击柱、活动件和底座；
12.所述第一撞击柱设置于跷板底部的前端，所述第二撞击柱设置于跷板底部的后
端，所述底座设有贯穿孔，所述活动件的一端与跷板的两侧连接，所述活动件的另一端穿过所述贯穿孔与底座卡接，使所述跷板以活动件为轴转动；
13.所述按键组件包括：第一按键和第二按键，所述第一撞击柱位于第一按键的上方，所述第二撞击柱位于第二按键的上方，当所述跷板的前端向下转动时，带动所述第一撞击柱向下撞击第一按键，所述跷板的后端向上翘起，当所述跷板的后端向下转动时，带动所述第二撞击柱向下撞击第二按键，所述跷板的前端向上翘起。
14.进一步，所述无线通讯模块包括：无线通讯接收单元和无线通讯发射单元：
15.所述无线通讯发射单元设置于鞋体的内部，所述无线通讯发射单元与下位机控制器连接，所述无线通讯发射单元接收下位机控制器发送的光标的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息，并发送至无线通讯接收单元；
16.所述无线通讯接收单元与无线通讯发射单元无线连接，所述无线通讯接收单元与上位机连接，所述无线通讯接收单元接收所述光标的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息，并进行数据转换，将转换后的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息发送至上位机处。
17.进一步，所述滚轮输入模块包括：旋转编码器和滚轮；
18.所述滚轮与旋转编码器连接，所述鞋体的侧面设有滚动口，所述滚轮穿过所述滚动口与地面接触，产生滚动，所述旋转编码器采集滚轮滚动的第一滚动信息，并输入至下位机控制器中。
19.进一步，一种智能鼠标鞋还包括：无线充电模块；
20.所述无线充电模块设置于下位机控制器的底部，所述无线充电模块与电源模块连接，所述无线充电模块用于对电源模块进行充电。
21.根据本发明的第二方面的实施例，提供了一种智能鼠标鞋的控制方法，应用于本发明第一方面实施例的一种智能鼠标鞋,包括：
22.步骤s100，用户发出语音指令，语音识别控制模块根据所述语音指令控制下位机控制器进入工作状态，并将姿态传感器复位；
23.步骤s200，姿态传感器采集鞋体的第一移动信息，滚轮输入模块采集第一滚动信息，按键组件获取第一按键信号；
24.步骤s300，下位机控制器读取所述第一移动信息、第一滚动信息和第一按键信号，并进行处理得到光标的第二移动信息、第二滚动信息和第二按键信号；
25.步骤s400，上位机根据所述第二移动信息控制光标移动，并显示光标的位置坐标，根据第二滚动信息控制光标滚动，以及根据第二按键信号控制光标按键的点击。
26.进一步，在步骤s300中，所述下位机控制器同时读取所述第一移动信息、第一滚动信息和第一按键信号，并进行处理得到光标的第二移动信息、第二滚动信息和第二按键信号具体包括：
27.步骤s310，读取所述第一移动信息，通过动态卡尔曼滤波算法，对所述第一移动信息进行滤波，对滤波后的所述第一移动信息进行计算转换，得到光标的所述第二移动信息；
28.步骤s320，判断所述滚轮输入模块是否产生滚动，若是，则每隔所设时间阈值读取滚轮输入模块输入的所述第一滚动信息，并进行计算转换，得到光标的所述第二滚动信息；
29.步骤s330，读取所述第一按键信号，对所述第一按键信号进行转换，得到光标对应
的所述第二按键信号。
30.进一步，在步骤s310，读取所述第一移动信息，通过动态卡尔曼滤波算法，对所述第一移动信息进行滤波，对滤波后的所述第一移动信息进行计算转换，得到光标的所述第二移动信息具体包括：
31.步骤s311，根据滤波后的所述第一移动信息，计算得到移动角度信息，其中，所述移动角度信息包括：俯仰角、偏航角和横滚角，所述第二移动信息包括：水平移动信息和垂直移动信息；
32.步骤s312，判断所述俯仰角是否超过所设俯仰角阈值，若是，则计算出对应的移动像素点的数量，转换得到光标的垂直移动信息；
33.步骤s313，判断所述偏航角是否超过所设偏航角阈值，若是，则计算出对应的移动像素点的数量，转换得到光标的水平移动信息。
34.进一步，一种智能鼠标鞋的控制方法还包括：
35.步骤s500，判断所述横滚角在所设时间阈值范围内是否超过所设横滚角阈值，若是，则认为鞋体处于侧翻状态，当鞋体处于水平状态时，将姿态传感器进行复位，并对漂移的偏航角进行修正。
36.本发明的有益效果是：用户能够通过鞋体内部的姿态传感器和撞击机构撞击按键组件以及鞋体上的滚轮输入模块来对上位机中的光标进行控制，实现脚部代替手部进行鼠标的无线操控。采用姿态传感器获取鞋体的移动信息，从而反馈鼠标的运动指令，不易受到环境的影响，同时，避免了鼠标鞋在地上的多次摩擦，延长了产品的使用寿命。
附图说明
37.图1是本发明提供的一种智能鼠标鞋的部分结构示意图；
38.图2是本发明提供的一种智能鼠标鞋的部分结构示意侧视图；
39.图3是本发明提供的一个实施例的一种智能鼠标鞋的总体框架示意图；
40.图4是本发明一个实施例提供的一种智能鼠标鞋的控制方法的示意性流程图；
41.图5是本发明另一个实施例提供的一种智能鼠标鞋的控制方法的示意性流程图。
42.附图标记：100、鞋体，110、跷板，111、第一撞击柱，120、活动件，130、底座，131、贯穿孔，140、滚轮，150、第一按键。
具体实施方式
43.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，而不能理解为对本发明的限制。
44.本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如：上、下、前、后，左、右等指示方位或者是位置关系为给予附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造，因此不能理解为对本发明的的限制。
45.需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义的理解，所属技术领域的技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明的具体
含义。
46.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”以及“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。
47.根据本发明的第一方面的实施例，提供了一种智能鼠标鞋。参照图1至图3，在本发明的一些实施例中，一种智能鼠标鞋包括：鞋体100、撞击机构、姿态传感器、按键组件、滚轮输入模块、下位机控制器、无线通讯模块、上位机和电源模块。撞击机构、姿态传感器、按键组件、下位机控制器和电源模块均设置于鞋体100的内部，撞击机构位于按键组件的上方，滚轮输入模块设置于鞋体100的侧面。姿态传感器设置于鞋体100内部的正中央处，有利于采集鞋体运动一直的第一移动信息，电源模块设置于鞋体100内部的脚后跟处。下位机控制器分别与姿态传感器、按键组件、滚轮输入模块和无线通讯模块连接，上位机通过无线通讯模块与下位机控制器无线连接。电源模块为姿态传感器、按键组件、滚轮输入模块、下位机控制器、无线通讯模块提供对应的电源电压，其中，下位机控制器包括ht32f5控制芯片。
48.姿态传感器用于采集鞋体100移动产生的第一移动信息，并将第一移动信息发送至下位机控制器中，其中，姿态传感器为陀螺仪加速度计jy61，与传统的mpu6050相比，该模块的调用更便利，只需要通过串口读取返回的角度数据即可。滚轮输入模块与地面接触，产生相对滚动，滚轮输入模块采集因滚动产生的第一滚动信息，并将第一滚动信息输入至下位机控制器中。撞击机构用于撞击按键组件，以实现按下按键，按键组件通过撞击获取第一按键信号，并第一按键信号发送至下位机控制器中，其中，按键组件包括：第一按键和第二按键，第一按键与上位机的光标中右键对应，第二按键与上位机的光标中的左键对应。
49.下位机控制器将第一移动信息、第一按键信号和第一滚动信息进行处理，得到光标的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息，并通过无线通讯模块将光标的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息发送至上位机中，上位机根据第二移动信息控制光标移动，并显示光标的位置坐标、根据第二滚动信息控制光标滚动，并显示光标的滚轮方向，根据第二按键信号控制光标按键的点击，并显示光标按键的点击状态。
50.例如：当滚轮输入模块与地面接触，向下滚动，滚轮输入模块采集第一滚动信息，发送至下位机控制器中，下位机控制器处理得到第二滚动信息，并发送至上位机中，对应的，上位机显示的光标的滚轮方向为向下；当撞击机构撞击第一按键时，第一按键被按下，按键组件获取第一按键信号，并发送至下位机控制器中，下位机控制器进行处理，并发送至上位机中，对应的，上位机显示的光标中的右键显示被点击。用户能够通过鞋体100内部的姿态传感器和撞击机构撞击按键组件以及鞋体100上的滚轮输入模块来对上位机中的光标进行控制，实现脚部代替手部进行鼠标的无线操控。采用姿态传感器获取鞋体100的移动信息，从而反馈鼠标的运动指令，不易受到环境的影响，同时，避免了鼠标鞋在地上的多次摩擦，延长了产品的使用寿命。
51.参照图1至图3，在本发明的一些实施例中，一种智能鼠标鞋还包括：语音识别控制模块。语音识别控制模块设置于鞋体100的内部，语音识别控制模块与下位机控制器连接。语音识别控制模块用于获取用户发出的语音指令，并且对发出的语音指令进行识别，以实现控制下位机控制器进入休眠状态或者工作状态。其中，语音识别控制模块为su03t语音识别模块。当用户发出“鼠标鞋，进入休眠”的语音指令，语音识别控制模块获取语音指令，并
进行识别，根据上述语音指令输出一个下降沿电平至下位机控制器中，下位机控制器接收下降沿电平，触发休眠状态的判断条件，下位机控制器能够进入低功耗休眠状态。在休眠状态时，用户通过鞋体100可以方便行走，不会导致鼠标的误操作。以此类推，用户发出唤醒语音指令通过语音识别控制模块让下位机控制器从低功耗休眠状态进入工作状态。现有的技术中大多数脚用无线鼠标依然是需要通过开关来进行开闭，多次的开闭给用户带来不好的体验感，未能很好顾及用户的省电需求和特殊人群的使用需求，而在本实施例中，本鼠标鞋能够通过语音控制下位机控制器进入休眠状态，不仅仅能给用户带来良好体验感，而且对于特殊人员更为便利
52.参照图1至图3，在本发明的一些实施例中，撞击机构包括：跷板110、第一撞击柱111、第二撞击柱、活动件120和底座130。第一撞击柱111设置于跷板110底部的前端，第二撞击柱设置于跷板110底部的后端。底座130设有贯穿孔131，活动件120的一端与跷板110的两侧连接，活动件120的另一端穿过贯穿孔131与底座130卡接，跷板110能够以活动件120为轴进行转动。按键组件包括：第一按键150和第二按键，第一撞击柱111位于第一按键150的上方，用于撞击第一按键150，第二撞击柱位于第二按键的上方，用于撞击第二按键。
53.用户的脚尖用力，将跷板110的前端向下压时，跷板110的前端向下转动，跷板110的前端带动第一撞击柱111向下撞击第一按键150，而跷板110的后端向上翘起，跷板110的后端带动第二撞击柱向上走，以实现第一撞击柱111撞击第一按键150。用户的脚后跟用力，将跷板110的后端向下压时，跷板110的后端向下转动，跷板110的后端带动第二撞击柱向下撞击第二按键，而跷板110的前端向上翘起，跷板110的前端带动第一撞击柱111向上走，以实现第二撞击柱撞击第二按键，用户能够通过活动件120和底座130实现跷板110前端向下撞击按键，后端翘起的状态，以及跷板110后端向下撞击按键，前端翘起的状态。以实现撞击第一按键150和第二按键，对应实现上位机中光标的点击功能。与现有技术中脚部通过踏板按下按键相比，本实施例的撞击机构更省力，并且跷板110不同状态对应不同按键，从而对应光标不同的点击按键的，且对于一些脚部动作不灵敏的用户，无需让用户的脚部长期保持一种动作状态，从而导致用户血液不畅通。
54.参照图1至图3，在本发明的一些实施例中，无线通讯模块包括：无线通讯接收单元和无线通讯发射单元。无线通讯发射单元设置于鞋体100的内部，并且与下位机控制器连接，其中，无线通讯发射单元为蓝牙主机。下位机控制器将光标的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息传输至无线通讯发射单元中，无线通讯发射单元接收光标的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息，并发送至无线通讯接收单元上。
55.无线通讯接收单元与无线通讯发射单元无线连接，无线通讯接收单元与上位机连接，无线通讯接收单元接收所述光标的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息，并进行数据转换，将转换后的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息发送至上位机处。其中，无线通讯接收单元包括：蓝牙从机和数据转换芯片ch9329。也就是说，蓝牙从机接收蓝牙主机发送的第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息，并传输至数据转换芯片，数据转换芯片将第二移动信息、第二按键信号和第二滚动信息进行数据转换，转换为上位机中光标对应的动作数据，发送至上位机中，上位机显示光标对应的动作。
56.参照图1至图3，在本发明的一些实施例中，滚轮输入模块包括：旋转编码器和滚轮140。滚轮140与旋转编码器连接，鞋体100的侧脸设有滚动口，滚轮140穿过滚动口与鞋体
100内的旋转编码器连接，滚轮140与地面接触，产生相对滚动，旋转编码器采用滚轮140滚动的第一滚动信息，并输入至下位机控制器中。其中，旋转编码器为增量编码器，在本实施例中增量编码器是一种将滚轮140的滚动位移转换为一连串数字脉冲信号的旋转式传感器。
57.参照图1至图3，在本发明的一些实施例中，一种智能鼠标鞋还包括：无线充电模块。无线充电模块设置于下位机控制器的底部，无线充电模块与电源模块连接，无线充电模块用于对电源模块进行充电。其中，无线充电模块包括：无线充电接收单元和无线充电发射单元。无线充电发射单元设置于鞋体100的外部，在本实施例中，无线充电发射单元设计为能够放置于地面的充电座，无线充电接收单元设置于鞋体100的内部，无线充电接收单元与无线充电发射单元无线连接，无线充电接收单元与电源模块连接。无线充电发射单元用于将电流发送至鞋体100内的无线充电接收单元，无线充电接收单元用于接收电流，传输至电源模块中，以实现对电源模块进行无线充电。在现有技术中，采用有线鼠标充电，在脚用鼠标电量不足时，对脚用鼠标充电特殊人群带来一定的困扰。本发明考虑特殊人群的实际需求，用户能够直接将脚上的鼠标鞋放置于地面的无线充电发射单元便可自动充电，提高了便利性。
58.根据本发明的第二方面实施例中的一种智能鼠标鞋的控制方法，应用于本发明第一方面实施例中一种智能鼠标鞋，参照图4，在本发明的一些实施例中，一种智能鼠标鞋的控制方法包括以下步骤：
59.步骤s100，用户发出语音指令，语音识别控制模块根据语音指令控制下位机控制器进入工作状态，并将姿态传感器复位；
60.在这一实施例中，用户发出将鼠标鞋唤醒语音指令，语音识别控制模块根据语音指令输出一个上升沿电平至下位机控制器中，下位机控制器接收上升沿电平，触发工作状态的判断条件，下位机控制器进入工作状态。下位机控制器将姿态传感器复位，并通过无线通讯模块发送复位的信号至上位机中，对应的，上位机将光标复位。
61.步骤s200，姿态传感器采集鞋体的第一移动信息，滚轮输入模块采集第一滚动信息，按键组件获取第一按键信号；
62.在这一实施例中，姿态传感器采集鞋体的第一移动信息，并发送至下位机控制器，滚轮输入模块与地面接触产生相对滚动，滚轮输入模块采集第一滚动信息，并输入至下位机控制器，撞击机构撞击按键组件，按键组件通过撞击获取第一按键信号，并发送至下位机控制器。
63.步骤s300，下位机控制器读取第一移动信息、第一滚动信息和第一按键信号，并进行处理得到光标的第二移动信息、第二滚动信息和第二按键信号；
64.在这一实施例中，下位机控制器主要采用前后台轮询的方式，即通过多个串口终端实现与多个模块的同时读取和数据收发。
65.步骤s400，上位机根据第二移动信息控制光标移动，并显示光标的位置坐标，根据第二滚动信息控制光标滚动，以及根据第二按键信号控制光标按键的点击。
66.在这一实施例中，上位机根据鞋体的移动控制光标的移动，并显示光标的位置坐标，上位机根据滚轮的滚动控制控制光标的滚动，并将滚动方向显示出来，上位机根据按键组件的按下来控制光标的点击，并显示光标按键的点击状态。在本实施中，上位机通过
process i ng开发，并实现了“云团”的粒子效果，当光标按键的处于点击状态时，上位机中的按键显示图标呈现黄色。
67.参照图5，在本发明的一些实施例中，在步骤s300中，下位机控制器同时读取第一移动信息、第一滚动信息和第一按键信号，并进行处理得到光标的第二移动信息、第二滚动信息和第二按键信号具体包括：
68.步骤s310，读取第一移动信息，通过动态卡尔曼滤波算法，对第一移动信息进行滤波，对滤波后的第一移动信息进行计算转换，得到光标的第二移动信息；
69.在这一实施例中，采用动态卡尔曼滤波算法对读取的第一移动信息进行滤波，能够有效降低测量噪声，提高测量精度。对滤波后的第一移动信息进行计算转换，得到光标对应的第二移动信息。实验证明，姿态测量精度提高0.05度，稳定性极高。
70.步骤s320，判断滚轮输入模块是否产生滚动，若是，则每隔所设时间阈值读取滚轮输入模块输入的第一滚动信息，并进行计算转换，得到光标的第二滚动信息；
71.在这一实施例中，滚轮输入模块包括：旋转编码器和滚轮。下位机控制器通过使用定时器gptm1的编码器输入模式读取旋转编码器的输入，再使用另一个定时器gptm0设定为一个1s中断一次，每隔一秒中读取一次旋转编码器的读数，由此换作鼠标滚轮的齿数，将其填入滚动数据包，得到第一滚动信息，若读数为0则不发送数据包，不为0则会发送一个数据包。
72.步骤s330，读取第一按键信号，对第一按键信号进行转换，得到光标对应的第二按键信号。
73.在这一实施例中，下位机控制器通过两个外部中断实时检测按键组件中第一按键和第二按键的状态，若其中一个按键被按下，则得到第一按键信号，并对第一按键信号进行处理，转换得到光标对应的第二按键信号。
74.在本发明的一些实施例中，在步骤s310，读取第一移动信息，通过动态卡尔曼滤波算法，对第一移动信息进行滤波，对滤波后的第一移动信息进行计算转换，得到光标的第二移动信息具体包括：
75.步骤s311,根据滤波后的第一移动信息，计算得到移动角度信息，其中，移动角度信息包括：俯仰角、偏航角和横滚角，第二移动信息包括：水平移动信息和垂直移动信息；
76.在这一实施例中，根据动态卡尔曼滤波后的第一移动信息，进行计算得出移动角度信息，其中第一移动信息为四元数，移动角度信息包括：俯仰角、偏航角和横滚角，基于笛卡尔三维坐标系，将四元数计算得出俯仰角、偏航角和横滚角。第二移动信息为光标在上位机中的移动信息，第二移动信息包括：水平移动信息和垂直移动信息。
77.步骤s312，判断俯仰角是否超过所设俯仰角阈值，若是，则计算出对应的移动像素点的数量，转换得到光标的垂直移动信息；
78.在这一实施例中，当鞋体上下摆动超过所设的俯仰角阈值时，其中，所设俯仰角阈值为25
°
，下位机控制器计算出对应的移动像素点的数量，转换得到光标的垂直移动信息，并将垂直移动信息发送至上位机，上位机上的光标会随之上下移动，并将光标对应的像素坐标y进行显示。
79.步骤s313，判断偏航角是否超过所设偏航角阈值，若是，则计算出对应的移动像素点的数量，转换得到光标的水平移动信息。
80.在这一实施例中，当鞋体左右摆动超过所设的第一偏航角阈值时，其中，所设第一偏航角阈值为30
°
，下位机控制器计算出对应的移动像素点的数量，得到光标的水平移动信息，并将水平移动信息发送至上位机，上位机上的光标会随之左右移动，并将光标对应的像素坐标x显示出来。
81.需要说明的是，当鞋体只是小幅度摆动时，则不会触发光标的移动，这样有效的减小了鞋体小幅度移动时，光标误触的可能。当超过所设俯仰角阈值和第一偏航角阈值时，屏幕光标的移动速度是随倾角的增大而增大的。经实际检验，俯仰角的阈值为25
°
，第一偏航角阈值为30
°
，斜率为1，使用者体验较为舒适。
82.在本发明的一些实施例中，一种智能鼠标鞋的控制方法还包括：
83.步骤s500，判断横滚角在所设时间阈值范围内是否超过所设横滚角阈值，若是，则认为鞋体处于侧翻状态，当鞋体处于水平状态时，将姿态传感器进行复位，并对漂移的偏航角进行修正。
84.在本实施例中，当横滚角在所设时间阈值范围内超过所设横滚角阈值时，即当横滚角持续大于所设横滚角阈值时，则认为鞋体处于侧翻状态。由于侧翻会导致姿态传感器采集的偏航角出现严重的漂移现象，因此当鞋体从侧翻状态回正至水平状态时，下位机控制器控制姿态传感器复位，并且对漂移的偏航角进行修正。
85.需要说明的是，将鼠标鞋从休眠状态唤醒至工作状态后，同样也需要对姿态传感器复位，并且对漂移的偏航角进行修正，将初始角度的偏航角置为0度有利于唤醒后的使用。
86.以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。