识别车道边沿的方法和电子设备与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种识别车道边沿的方法和电子设备。

背景技术：

1、车辆自动驾驶系统或自动驾驶辅助系统可提供自动制动(autonomous emergencybraking，aeb)、前方碰撞预警(forward collision warning，fcw)、车道保持辅助(lanekeeping assist，lka)等功能，这些功能的正确使用依赖于车辆可行驶区域的准确识别。车辆可行驶区域通常由车道边沿来划分，即在车道两侧设置车道边沿以标识车辆的可行驶区域。如果对车道边沿的识别准确率不高，将导致车辆可行驶区域的识别准确率较低，进而影响车辆自动驾驶功能的实现。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种识别车道边沿的方法和电子设备，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

2、第一方面，本申请实施例提供了一种识别车道边沿的方法，包括：

3、获取目标区域中的点云数据，其中，目标区域中包括至少一条车道边沿；

4、获取用于分割点云数据的参考线，其中，参考线的延伸方向与车道边沿的延伸方向相同；

5、利用参考线和点云数据识别车道边沿。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种识别车道边沿的电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任一实施例的方法。

7、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行本申请任一实施例所述的方法。

8、本申请实施例的技术方案，通过生成与车道边沿延伸方向相同的参考线，进而利用该参考线对稀疏点云数据进行聚类，以识别出车道边沿，不仅可以提高识别准确率，进而提高车辆可行驶区域的识别准确率，又能够实现轻量化计算，降低硬件成本。

9、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

技术特征：

1.一种识别车道边沿的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用于分割所述点云数据的参考线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道线包括第一车道线和第二车道线，利用所述车道线生成所述参考线，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用于分割所述点云数据的参考线，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用于分割所述点云数据的参考线，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹包括所述目标车辆在多个时刻下的位置点，利用所述目标车辆的运动轨迹生成所述参考线，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，利用所述参考线和所述点云数据识别所述车道边沿，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据为静态点云数据。

9.一种识别车道边沿的电子设备，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述处理器包括自动驾驶域控制模块。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提出一种识别车道边沿的方法和电子设备。该方法包括：获取目标区域中的点云数据，其中，目标区域中包括至少一条车道边沿；获取用于分割点云数据的参考线，其中，参考线的延伸方向与车道边沿的延伸方向相同；利用参考线和点云数据识别车道边沿。本申请实施例的技术方案，通过生成与车道边沿延伸方向相同的参考线，进而利用该参考线对稀疏点云数据进行聚类，以识别出车道边沿，不仅可以提高识别准确率，进而提高车辆可行驶区域的识别准确率，又能够实现轻量化计算，降低硬件成本。

技术研发人员：严达桂
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12