一种相机标定方法、装置和电子设备与流程

本公开涉及相机标定，尤其涉及一种相机标定方法、装置和电子设备。

背景技术：

1、目前，相机标定技术领域，通常未标定相机通过拍摄标定板对应的图像，通过对该图像进行解析，从而得到该相机的相机内参和/或相机外参。然而，未标定相机在对标定板进行拍摄的过程中，需要拍摄到标定板的大部分，或者某些用来定位的图案，才能对拍摄的图像进行解析，导致未标定相机在标定过程中对拍摄角度的要求较高。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提供了一种相机标定方法、装置和电子设备，用于解决未标定相机在对标定板进行拍摄的过程中，需要拍摄到标定板的大部分，或者某些用来定位的图案，才能对拍摄的图像进行解析，导致未标定相机在标定过程中对拍摄角度的要求较高的问题。

2、为了实现上述目的，本公开提供技术方案如下：

3、第一方面，本公开提供一种相机标定方法，包括：获取标定图像；标定图像为相机对标定图案拍摄获得的，标定图案包括多个不同的图形，一个图形对应一个位置点；对标定图像进行识别，确定标定图像中包含的图形，以及每个图形对应的位置点；根据每个图形对应的位置点，确定标定特征点对应的标识码；其中，一个位置点对应一个标定特征点；根据标识码，确定每个标定特征点对应的第一位置信息；其中，第一位置信息用于指示标定特征点的空间位置；根据标定特征点在标定图像中的第二位置信息和第一位置信息，确定标定参数；其中，标定参数包括相机内参和相机外参中的一项或者多项。

4、作为本公开一种可选的实施方式，一个标定图像对应一个编码；对标定图像进行识别，确定标定特征点对应的标识码，包括：对标定图像进行识别，确定标定特征点，以及与标定特征点之间的距离小于预设距离的实际特征点；根据标定特征点，以及实际特征点，确定编码组合；根据编码组合，确定标定特征点对应的标识码。

5、作为本公开一种可选的实施方式，对标定图像进行识别，确定标定特征点，包括：对标定图像进行识别，获取与标定特征点之间的距离小于预设距离的实际特征点的特征点总数；根据特征点总数，将特征点总数等于目标阈值的实际特征点作为标定特征点。

6、作为本公开一种可选的实施方式，根据编码组合，确定标定特征点对应的标识码，包括：在预先配置的第一对应关系表中查询编码组合，确定编码组合对应的标识码；其中，一个编码组合对应一个标识码；将编码组合对应的标识码作为标定特征点对应的标识码。

7、作为本公开一种可选的实施方式，根据标识码，确定每个标定特征点对应的第一位置信息，包括：在预先配置的第二对应关系表中查询标识码，确定标识码对应的实际位置信息；将实际位置信息作为标识码对应的标定特征点的第一位置信息。

8、作为本公开一种可选的实施方式，根据标定特征点在标定图像中的第二位置信息和第一位置信息，确定标定参数，包括：根据标定算法对标定特征点在标定图像中的第二位置信息和第一位置信息进行处理，确定位姿信息；对位姿信息进行解算，确定标定参数。

9、作为本公开一种可选的实施方式，标定图像通过标定图形或者标定灯具组成的。

10、第二方面，本公开提供一种相机标定装置，包括：获取单元，用于获取标定图像；其中，标定图像为相机对标定图案拍摄获得的，标定图案包括多个不同的图形，一个图形对应一个位置点；处理单元，用于对获取单元获取的标定图像进行识别，确定标定图像中包含的图形，以及每个图形对应的位置点；根据每个图形对应的位置点，确定标定特征点对应的标识码；其中，一个位置点对应一个标定特征点；处理单元，还用于根据标识码，确定每个标定特征点对应的第一位置信息；其中，第一位置信息用于指示标定特征点的空间位置；处理单元，还用于根据标定特征点在获取单元获取的标定图像中的第二位置信息和第一位置信息，确定标定参数；其中，标定参数包括相机内参和相机外参中的一项或者多项。

11、作为本公开一种可选的实施方式，一个标定图像对应一个编码；处理单元，具体用于对获取单元获取的标定图像进行识别，确定标定特征点，以及与标定特征点之间的距离小于预设距离的实际特征点；处理单元，具体用于根据标定特征点，以及实际特征点，确定编码组合；处理单元，具体用于根据编码组合，确定标定特征点对应的标识码。

12、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于对标定图像进行识别，获取与标定特征点之间的距离小于预设距离的实际特征点的特征点总数；处理单元，具体用于根据获取单元获取的特征点总数，将特征点总数等于目标阈值的实际特征点作为标定特征点。

13、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于在预先配置的第一对应关系表中查询编码组合，确定编码组合对应的标识码；其中，一个编码组合对应一个标识码；处理单元，具体用于将编码组合对应的标识码作为标定特征点对应的标识码。

14、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于在预先配置的第二对应关系表中查询标识码，确定标识码对应的实际位置信息；处理单元，具体用于将实际位置信息作为标识码对应的标定特征点对应的第一位置信息。

15、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于根据标定算法对标定特征点在获取单元获取的标定图像中的第二位置信息和第一位置信息进行处理，确定位姿信息；处理单元，具体用于对位姿信息进行解算，确定标定参数。

16、作为本公开一种可选的实施方式，标定图像通过标定图形或者标定灯具组成的。

17、第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在执行计算机程序时，使得电子设备实现如上述第一方面提供的相机标定方法。

18、第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当计算机程序被计算设备执行时，使得计算设备实现如上述第一方面提供的相机标定方法。

19、第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，其特征在于，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机实现如上述第一方面提供的相机标定方法。

20、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与相机标定装置的处理器封装在一起的，也可以与相机标定装置的处理器单独封装，本公开对此不作限定。

21、本公开中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

22、在本公开中，上述相机标定装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本公开类似，属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内。

23、本公开的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

24、本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

25、通过在标定图像中设置多种图形，如：圆形、十字和等边三角形。这样，未标定相机在采集到该标定图像后，可以对该标定图像进行识别，如：根据图形对应的编码，确定编码组合，进而根据编码组合，确定标定特征点。这样未标定相机在对标定板进行拍摄的过程中，无需拍摄到标定板的大部分，或者某些用来定位的图案就可以识别出当前拍摄的标定图像中的标定特征点，使得未标定相机对拍摄角度的要求大大降低。之后，根据标定特征点对应的标识码，确定第一位置信息。如：通过已标定相机采集该标定图案，并通过已标定相机，确定出每个标定特征点对应的实际位置信息，通过建立实际位置信息与标识码的对应关系。这样，未标定相机就可以在该对应关系中查询标识码对应的第一位置信息。由于预先规定了每个标定特征点的第一位置信息，这样在根据标定特征点在标定图像中的第二位置信息和第一位置信息确定标定参数时，可以提高得到的标定参数的精确度，解决了现有技术中未标定相机在对标定板进行拍摄的过程中，需要拍摄到标定板的大部分，或者某些用来定位的图案，才能对拍摄的图像进行解析，导致未标定相机在标定过程中对拍摄角度的要求较高的问题。