车辆所在车道的定位方法、装置、终端设备及存储介质与流程

本申请属于数据处理，尤其涉及一种车辆所在车道的定位方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有人类主动操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。车辆在自动驾驶过程中，需要按照实时规划的行驶路线进行行驶，为了保证规划的行驶路线的合理和准确，精确的车道定位是关键。

2、目前，若需要确定车辆所在的车道，则需要在路侧设置测距传感器。通过测距传感器检测车辆与测距传感器之间的距离，根据车辆与测距传感器之间的距离和车道的宽度，对车辆进行车道定位。但是，受限于环境和道路自身条件等因素的限制，有些道路是无法安装测距传感器的，对于无法安装测距传感器的道路则无法进行车辆的车道定位，因此，现有的车道定位的方法应用范围较窄，无法满足现有的车道定位的需求。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种车辆所在车道的定位方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决现有的车道定位的方法应用范围较窄，无法满足现有的车道定位的需求的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆所在车道的定位方法，包括：

3、获取道路图像，所述道路图像中存在需要进行车道定位的、车辆所在道路的车道线；

4、基于所述道路图像，确定所述车辆当前所在的车道的第一编号以及当前所在车道为所述第一编号的第一概率值，以及所述车辆当前所在的车道的第二编号以及当前所在车道为所述第二编号的第二概率值，所述第一编号为将所述车辆所在道路上的各个车道从左向右进行编号后得到的所述车辆当前所在的车道的编号，所述第二编号为将所述车辆所在道路上的各个车道从右向左进行编号后得到的所述车辆当前所在的车道的编号；

5、若所述第一概率值和所述第二概率值均大于第一阈值，获取所述车辆所在道路的车道总数；

6、基于所述第一编号、所述第二编号和所述车道总数，确定所述车辆所在的车道的编号。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆所在车道的定位装置，包括：

8、图像获取模块，用于获取道路图像，所述道路图像中存在需要进行车道定位的车辆所在道路的车道线；

9、图像处理模块，用于基于所述道路图像，确定所述车辆当前所在的车道的第一编号以及当前所在车道为所述第一编号的第一概率值，以及所述车辆当前所在的车道的第二编号以及当前所在车道为所述第二编号的第二概率值，所述第一编号为将所述车辆所在道路上的各个车道从左向右进行编号后得到的所述车辆当前所在的车道的编号，所述第二编号为将所述车辆所在道路上的各个车道从右向左进行编号后得到的所述车辆当前所在的车道的编号；

10、车道总数获取模块，用于若所述第一概率值和所述第二概率值均大于第一阈值，获取所述车辆所在道路的车道总数；

11、编号输出模块，用于基于所述第一编号、所述第二编号和所述车道总数，确定所述车辆所在的车道的编号。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的车辆所在车道的定位方法。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的车辆所在车道的定位方法。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车辆所在车道的定位方法。

15、本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请根据道路图像确定车辆当前所在的车道的第一编号以及当前所在车道为所述第一编号的第一概率值，以及车辆当前所在的车道的第二编号以及当前所在车道为第二编号的第二概率值，第一编号为将车辆所在道路上的各个车道从左向右进行编号后得到的车辆当前所在的车道的编号，第二编号为将车辆所在道路上的各个车道从右向左进行编号后得到的车辆当前所在的车道的编号；若第一概率值和第二概率值均大于第一阈值，获取车辆所在道路的车道总数；基于第一编号、第二编号和车道总数，确定车辆所在的车道的编号。本申请不依赖于路侧设置的距离传感器，使用道路的图像即可以确定车辆所在的车道的编号，使车道定位更简单、方便、应用范围更广。

16、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种车辆所在车道的定位方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，在需要确定所述车辆当前所在的车道在所述道路上的从左向右的编号时，所述基于所述第一编号、所述第二编号和所述车道总数，确定所述车辆所在的车道的编号，包括：

3.如权利要求2所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，在所述将所述第一差值加上1，得到第一和值之后，所述方法还包括：

4.如权利要求1所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，在所述基于所述道路图像，确定所述车辆当前所在的车道的第一编号以及当前所在车道为所述第一编号的第一概率值，以及所述车辆当前所在的车道的第二编号以及当前所在车道为所述第二编号的第二概率值之后，所述方法还包括：

5.如权利要求1至4任一项所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，所述基于所述道路图像，确定所述车辆当前所在的车道的第一编号、当前所在车道为所述第一编号的第一概率值，以及所述车辆当前所在的车道的第二编号、当前所在车道为所述第二编号的第二概率值，包括：

6.如权利要求1所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，在需要确定所述车辆当前所在的车道在所述道路上的从右向左的编号时，所述基于所述第一编号、所述第二编号和所述车道总数，确定所述车辆所在的车道的编号，包括：

7.如权利要求6所述的车辆所在车道的定位方法，其特征在于，在所述将所述第二差值加上1，得到第二和值之后，所述方法还包括：

8.一种车辆所在车道的定位装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆所在车道的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆所在车道的定位方法。

技术总结
本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种车辆所在车道的定位方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：根据道路图像确定车辆当前所在的车道的第一编号、当前所在车道为第一编号的第一概率值，以及车辆当前所在的车道的第二编号、当前所在车道为第二编号的第二概率值，第一编号为将车辆所在道路上的各个车道从左向右进行编号后得到的车辆当前所在的车道的编号，第二编号为将各个车道从右向左进行编号后得到的车辆当前所在的车道的编号，若第一概率值和第二概率值均大于第一阈值，获取车辆所在道路的车道总数；基于第一编号、第二编号和车道总数，确定车辆所在的车道的编号。本申请方法可以使确定的车道的编号更准确。

技术研发人员：李韶淼,王开,梁东艺,王殿政
受保护的技术使用者：毫末智行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7