技术特征：
1.一种颅骨孔洞姿态估计方法，其特征在于，包括：获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标；基于所述多组目标双目二维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标；基于所述多个目标三维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中所述多个孔洞的法向姿态角估计值。2.根据权利要求1所述的颅骨孔洞姿态估计方法，其特征在于，所述获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标，包括：将双目颅骨孔洞图像输入到预设holenet网络模型中，得到所述预设holenet网络模型输出的多个孔洞的多组预测双目二维圆心坐标；对所述多组预测双目二维圆心坐标进行几何过滤，确定初匹配的多组双目二维圆心坐标；对所述初匹配的多组双目二维圆心坐标进行图像特征过滤，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标；其中，所述预设holenet网络模型用于提取所述双目颅骨孔洞图像的底层图像特征，并对所述底层图像特征进行学习和预测，基于学习所得的每个孔洞的圆心局部特征和预测所得的每个孔洞内含的圆心坐标，确定所述多个孔洞的多组预测双目二维圆心坐标。3.根据权利要求2所述的颅骨孔洞姿态估计方法，其特征在于，所述多组预测双目二维圆心坐标包括左目颅骨孔洞图像的多个孔洞中分布的多个预测左目二维圆心坐标和右目颅骨孔洞图像的多个孔洞中分布的多个预测右目二维圆心坐标，所述对所述多组预测双目二维圆心坐标进行几何过滤，确定初匹配的多组双目二维圆心坐标，包括：确定所述多个预测左目二维圆心坐标中预测左目二维圆心坐标对应所述右目颅骨孔洞图像中的第一极线；将所述多个预测右目二维圆心坐标中与所述第一极线之间的距离超过第一预设距离阈值的预测右目二维圆心坐标删除，确定多个目标预测右目二维圆心坐标；确定所述多个目标预测右目二维圆心坐标中目标预测右目二维圆心坐标对应所述左目颅骨孔洞图像中的第二极线；将所述多个预测左目二维圆心坐标中与所述第二极线之间的距离超过第二预设距离阈值的预测左目二维圆心坐标删除，确定多个目标预测左目二维圆心坐标；基于所述多个目标预测右目二维圆心坐标和所述多个目标预测左目二维圆心坐标，确定初匹配的多组双目二维圆心坐标。4.根据权利要求2所述的颅骨孔洞姿态估计方法，其特征在于，所述对所述初匹配的多组双目二维圆心坐标进行图像特征过滤，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标，包括：基于所述初匹配的多组双目二维圆心坐标对所述底层图像特征进行特征采集，确定多组图像特征；确定每组图像特征的余弦相似度；基于所述余弦相似度与预设余弦相似度阈值的比较结果，对所述初匹配的多组双目二维圆心坐标进行精细过滤，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆
心坐标。5.根据权利要求2所述的颅骨孔洞姿态估计方法，其特征在于，所述预设holenet网络模型的训练过程，包括：确定样本颅骨孔洞图像以及初始holenet网络模型，所述初始holenet网络模型具备底层特征提取功能、颅骨孔洞特征学习功能和颅骨孔洞圆心坐标预测功能；使用所述样本颅骨孔洞图像对所述初始holenet网络模型进行训练，确定预设holenet网络模型。6.根据权利要求1至5任一项所述的颅骨孔洞姿态估计方法，其特征在于，所述基于所述多组目标双目二维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标，包括：获取双目相机的相机内外参数；基于所述相机内外参数和所述多组目标双目二维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标。7.根据权利要求1至5任一项所述的颅骨孔洞姿态估计方法，其特征在于，所述基于所述多个目标三维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中所述多个孔洞的法向姿态角估计值，包括：基于所述多个目标三维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞所在平面的目标平面方程；确定所述目标平面方程的法线向量；基于所述法线向量，确定所述双目颅骨孔洞图像中所述多个孔洞的法向姿态角估计值。8.一种颅骨孔洞姿态估计装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标；确定模块，用于基于所述多组目标双目二维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标；姿态估计模块，用于基于所述多个目标三维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中所述多个孔洞的法向姿态角估计值。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述颅骨孔洞姿态估计方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述颅骨孔洞姿态估计方法。
技术总结
本发明提供一种颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中颅骨孔洞姿态估计方法，包括：获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标；基于多组目标双目二维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标；基于多个目标三维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的法向姿态角估计值。本发明能够实现简化估计颅骨孔洞姿态的过程，减少人工干预，提高估计颅骨孔洞姿态的自动化性能，同时针对场景的变换也具有更强的鲁棒性。时针对场景的变换也具有更强的鲁棒性。时针对场景的变换也具有更强的鲁棒性。
技术研发人员：王啸峰 张大朋 秦方博 王欣刚 梁文亮
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：2022.09.26
技术公布日：2023/1/31