1.本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人任务调度方法、装置、可读存储介质及电子设备。
背景技术：
2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器人，其可以完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。随着科技的发展，机器人已经应用到军事、教育、服务行业、工厂制造等领域。
3.尤其是在工厂制造业，机器人可以完成很多重复、繁重的工作，大大提高生产效率节省人力成本。随着制造企业的快速发展以及物流系统的迭代更新，对制造行业的机器人要求也不断的提高。
4.生产车间工序繁多，需要的机器人也众多，每个机器人需要在生产时间内完成各自的任务，因此车间机器人其路径规划、资源调度和任务分配等过程十分的复杂，工作效率低。因此，如何提高机器人完成生产任务的效率尤为重要。
技术实现要素：
5.鉴于上述状况，有必要针对提供一种机器人任务调度方法、装置、可读存储介质及电子设备，以提高机器人完成生产任务的效率。
6.本发明公开了一种机器人任务调度方法，应用于总控端，所述总控端与多个作业区域的调度端电性连接，所述机器人任务调度方法包括，获取生产任务，并将所述生产任务划分为多个子任务；根据所述子任务的任务内容确定所述子任务的任务类型，并根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人，所述任务类型包括长期类型和短期类型，所述基本信息包括功能和状态等级，所述状态等级用于表示机器人的状态良好程度；确定各个所述子任务所属的作业区域，并将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调度端，以使所述调度端在本作业区域内规划分配到的目标机器人的行驶路线和控制分配到的目标机器人执行相应的所述子任务。
7.进一步的，上述机器人任务调度方法，其中，所述根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人的步骤包括：根据机器人的状态等级确定各个闲置机器人的优先级，以及根据所述任务类型确定各个子任务的任务优先级，其中，所述长期类型的子任务的优先级高于所述短期类型的；根据预设的筛选规则确定执行所述子任务的目标机器人，所述筛选规则为：任务内容与目标机器人的功能适配；按照机器人优先级和任务优先级选择目标机器人。
8.进一步的，上述机器人任务调度方法，其中，所述状态等级根据机器人的健康状
态、能耗和工作效率确定。
9.进一步的，上述机器人任务调度方法，其中，所述将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调度端的步骤之后还包括：当获取到当前作业区域的调度端发送的针对其他作业区域的物料请求信息时，发送调度信息至所述其他作业区域的调度端，以使所述其他作业区域的调度端调用其作业区域内执行所述短期类型的子任务的目标机器人将请求的物料转运至预设转运点。
10.进一步的，上述机器人任务调度方法，其中，所述发送调度信息至所述其他作业区域的调度端的步骤之前还包括：判断所述其他作业区域的调度端是否分配有执行所述短期类型的子任务的目标机器人；若是，执行发送调度信息至所述其他作业区域的调度端的步骤；若否，发送调度任务至一闲置机器人，以使所述闲置机器人移动至所述其他作业区域并将请求的物料转运至预设转运点。
11.进一步的，上述机器人任务调度方法，其中，所述将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调度端的步骤包括：将所述目标机器人的配置信息和相应的所述子任务发送至所述子任务所属的作业区域的调度端，以使所述调度端配置所述目标机器人和所述子任务。
12.进一步的，上述机器人任务调度方法，其中，所述调度端在本作业区域内规划分配到的目标机器人的行驶路线的步骤包括：所述调度端根据实际环境标注本区域的所有位置标记点并建立区域地图，将所述区域地图通过数据提取转化形成拓扑图结构；所述调度端利用dijkstra算法和所述拓扑图规划出最优行驶路线。
13.本发明还公开了一种机器人任务调度装置，应用于总控端，所述总控端与多个作业区域的调度端电性连接，所述机器人任务调度装置包括，任务划分模块，用于获取生产任务，并将所述生产任务划分为多个子任务；确定模块，用于根据所述子任务的任务内容确定所述子任务的任务类型，并根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人，所述任务类型包括长期类型和短期类型，所述基本信息包括功能和状态等级，所述状态等级用于表示机器人的状态良好程度；分配模块，用于确定各个所述子任务所属的作业区域，并将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调度端，以使所述调度端在本作业区域内规划分配到的目标机器人的行驶路线和控制分配到的目标机器人执行相应的所述子任务。
14.进一步的，上述机器人任务调度装置，还包括：发送模块，用于当获取到当前作业区域的调度端发送的针对其他作业区域的物料请求信息时，发送调度信息至所述其他作业区域的调度端，以使所述其他作业区域的调度端调用其作业区域内执行所述短期类型的子任务的目标机器人将请求的物料转运至预设转运点。
15.进一步的，上述机器人任务调度装置，还包括：
判断模块，用于判断所述其他作业区域的调度端是否分配有执行所述短期类型的子任务的目标机器人；若是，所述发送模块执行发送调度信息至所述其他作业区域的调度端的步骤；若否，所述发送模块发送调度任务至一闲置机器人，以使所述闲置机器人移动至所述其他作业区域并将请求的物料转运至预设转运点。
16.本发明还公开了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述任一所述的方法。
17.本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法。
18.本发明中，各个作业区域的调度端对各自区域的目标机器人进行控制，不仅可以降低控制难度，同时大幅提升了各个作业区域的机器人的工作效率，提高生产效率。并且，各个作业区域的目标机器人在各自区域内进行导航，可以避免导航路径重叠，防止拥堵，适用于大范围的推广与使用。
附图说明
19.图1为本发明第一实施例提供的机器人任务调度方法的流程图；图2为本发明第二实施例提供的机器人任务调度方法的流程图；图3为本发明第三实施例中机器人任务调度装置的结构框图；图4为本发明实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
21.参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
22.本发明实施例中的机器人任务调度方法，主要适用于大型的生产车间，生产任务较为复杂的场景中的多机器人的调度。通常大型的生产车间工序较多，涉及的工作区域较大，且地形、障碍物等复杂，若由一个控制端对所有机器人进行路线导航和控制，控制端的任务调度难度较大。且多个机器人在一个大的区域中行驶，容易出现自锁以及阻塞等现象，降低了工厂的生产效率。为了解决这一问题，本发明中，将该车间的工作区域划分为多个作业区域，每个作业区域对应设置一个调度端，该调度端可实现本作业区域机器人的任务调度。各个作业区域的调度端电性连接一个总控端，由该总控端协调管理各个调度端，对各个调度端进行机器人配置、任务配置等操作。
23.可以理解的，一个生产任务可能需要一个或多个生产区域，且不同的生产任务涉及的作业区域可能不同。总控端可以很好的调配各个作业区域的调度端的工作任务，以实现机器人的合理化利用，提高任务执行效率。
24.请参阅图1，为本发明第一实施例中的机器人任务调度方法包括步骤s11~s13。
25.步骤s11，获取生产任务，并将所述生产任务划分为多个子任务。
26.当总控端获取到一生产任务时，可根据该生产任务的作业内容，以及生产任务涉及的各个作业区域将该生产任务划分为多个子任务。例如，生产任务为物料配送任务，将其分解后，从一个工位到运输物料到另一个工位可作为一个子任务，或从仓库运输多个物料至某一个工位或多个工位为一个子任务。
27.需要说明的是，该生产任务不限于物料配送任务，其还可以为订单加工、零件装配等任务中的一种或多种的组合。
28.步骤s12，根据所述子任务的任务内容确定所述子任务的任务类型，并根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人。所述任务类型包括长期类型和短期类型，所述基本信息包括功能和状态等级，所述状态等级用于表示机器人的状态良好程度。
29.在实际生产过程中，生产车间通常配置有多个机器人，当总控端将接到的生产任务划分为多个子任务后，需要确定执行各个子任务的目标机器人，即将划分得到的各个子任务分配给各个目标机器人来执行。
30.可以理解的，确定执行各个子任务的目标机器人方式可以是从空闲机器人中随机选择，也可以是以完成任务效率最大或花费时间最少的原则从闲置机器人中选择。具体的，本实施例中，是根据各子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行各个子任务的目标机器人，以高效率地完成生产任务。
31.具体的，总控端根据各个子任务的任务内容，确定各个子任务的任务类型，该任务类型分为长期类型和短期类型。长期类型的任务是指需要长时间执行，且任务不能错过任务规定的期限，对时间有严格的控制。短期类型的任务没有严格的时间限制，例如可以为一些零散的任务。
32.总控端查询当前空闲的机器人，并获取各个闲置机器人的基本信息。可以理解的，各个机器人的基本信息可预先存储在该总控端中。该基本信息至少包括机器人的功能和状态等级。该状态等级体现了该机器人当前整体状态的良好程度，具体可由机器人的健康状态、能耗和工作效率等因素确定，健康状态越好、能耗越低、工作效率越高，其状态等级越高。其中，健康状态与机器人的性能和使用寿命有关。机器人的功能根据机器人可以执行的工作的性质来定，例如运输功能的机器人、电焊功能的机器人、清洁工能的机器人、打孔功能的机器人等等。每种功能的机器人可以设置有多个，且一个机器人也可以同时具备多种功能。
33.具体的，在本发明的其中一实施例中，所述根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人的步骤包括：根据机器人的状态等级确定各个闲置机器人的优先级，以及根据所述任务类型确定各个子任务的任务优先级，其中，所述长期类型的子任务优先级高于短期类型的；根据预设的筛选规则确定执行所述子任务的目标机器人，所述筛选规则为：任务内容与目标机器人的功能适配；按照机器人优先级和任务优先级选择目标机器人。
34.总控端根据各个闲置机器人的基本信息、子任务的任务类型和预设的筛选规则确定执行各个子任务的目标机器人。筛选规则为：首先，机器人具备的功能要符合子任务，例
如运输任务需要分配给物流机器人；其次，选择执行各个子任务的目标机器人时，要遵循机器人优先级顺序和任务优先级顺序。该机器人优先级根据机器人的状态等级确定，状态等级越高优先级越高，优先进行分配，保障执行各个子任务的机器人为性能最优、效率最高的机器人，提高生产效率。该任务优先级根据任务类型确定，其中，该长期类型的子任务优先级高于短期类型的。任务优先级高的子任务优先分配给机器人优先级高的闲置机器人，以便于更好的完成长期类型的子任务，提高整体工作效率。
35.具体实施时，可以先按照机器人功能对各个闲置机器人进行分类，再将每一类功能的闲置机器人按照机器人优先级从高至低进行排序，之后，按照任务优先级将各个子任务依序指派给对应功能的闲置机器人。
36.步骤s13，确定各个所述子任务所属的作业区域，并将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调度端，以使所述调度端在本作业区域内规划分配到的目标机器人的行驶路线和控制分配到的目标机器人执行相应的所述子任务。
37.通常生产车间的作业区域布置时，将相关联作业内容的设施（如工位、物料存放处等）集中布置，以便于更好的划分作业区域，使得各个作业区域尽可能的独立开。各个子任务也按照作业区域进行区分，根据所属的作业区域确定其区域属性。通常情况下，尽可能保证一个子任务在一个作业区间中完成，因此子任务的区域属性为其所属的作业区域。
38.将各个子任务和相应的目标机器人分配给该子任务所属的作业区域的调度端，即一个调度端管理一个作业区域的子任务和目标机器人。例如，子任务r1，其区域属性为a，分配的机器人为j1，则将子任务r1和机器人j1分配给作业区域a的调度端d1。子任务和目标机器人分配结束后，各个目标机器人移动至对应作业区域的指定地点，以等待调度端的控制。
39.进一步的，在本发明的其中一实施例中，所述将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调度端的步骤包括：将所述目标机器人的配置信息和相应的所述子任务发送至所述子任务所属的作业区域的调度端，以使所述调度端配置所述目标机器人和所述子任务。
40.调度端在自身系统中配置该目标机器人的配置信息，以建立与目标机器人之间的通讯连接。机器人启动连接上网络后，可以通过http协议与调度端通信。可以理解的，调度端接收到各个目标机器人和相应的子任务的配置信息时，会建立目标机器人与子任务的对应关系，以便于控制各个目标机器人执行对应的子任务。
41.进一步的，调度端控制目标机器人执行子任务时，首先根据实际环境标注本区域的所有位置标记点并建立区域地图，将该区域地图通过数据提取转化形成拓扑图结构，之后，利用dijkstra算法和该拓扑图规划出该目标机器人在本作业区域中的最优行驶路线。调度端将规划好的行驶路线发送至目标机器人，以完成对应的子任务。
42.本实施例中，各个作业区域的调度端对各自区域的目标机器人进行控制，不仅可以降低控制难度，同时大幅提升了各个作业区域的机器人的工作效率，提高生产效率。并且，各个作业区域的目标机器人在各自区域内进行导航，可以避免导航路径重叠，防止拥堵，适用于大范围的推广与使用。
43.请参阅图2，为本发明第二实施例中的机器人任务调度方法，应用于总控端，所述总控端与多个作业区域的调度端电性连接，所述机器人任务调度方法包括步骤s21~s26。
44.步骤s21，获取生产任务，并将所述生产任务划分为多个子任务。
45.本实施例中该生产任务为物料配送任务，当总控端获取到该物流配送任务时，根据该物流配送任务的作业内容将该生产任务划分为多个物流运输的子任务。
46.步骤s22，根据所述子任务的任务内容确定所述子任务的任务类型，并根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人。所述任务类型包括长期类型和短期类型，所述长期类型的子任务为需要长时间执行，且有任务规定期限要求的任务，所述短期类型的子任务为没有时间限制的任务，所述基本信息包括功能和状态等级，所述状态等级用于表示机器人的状态良好程度。
47.本实施例中主要完成物料配送任务，所以主要用到物流机器人。总控端根据各个闲置机器人的基本信息、子任务的任务类型和预设的筛选规则确定执行各个子任务的目标机器人。筛选规则为：首先，机器人具备的功能要符合子任务，例如运输任务需要分配给物流机器人；其次，选择执行各个子任务的目标机器人时，要遵循机器人优先级顺序和任务优先级顺序。该机器人优先级根据机器人的状态等级确定，状态等级越高优先级越高，优先进行分配，保障执行任务的机器人为性能最优、效率最高的机器人，提高生产效率。该任务优先级根据任务类型确定，其中，该长期类型的子任务优先级高于短期类型的。任务优先级高的子任务优先分配给机器人优先级高的闲置机器人，以便于更好的完成长期类型的子任务，提高整体工作效率。
48.步骤s23，确定各个所述子任务所属的作业区域，并将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调度端，以使所述调度端在本作业区域内规划分配到的目标机器人的行驶路线和控制分配到的目标机器人执行相应的所述子任务。
49.各个子任务也按照作业区域进行区分，根据所属的作业区域确定其区域属性。大多数情况下，一个子任务在一个作业区间中完成，因此子任务的区域属性为其所属的作业区域。在特殊情况下，一个子任务可能需要跨作业区域完成，如物料运输需要跨a和b两个作业区域，则其区域属性可以为a和b中的任意一个。
50.将各个子任务和相应的目标机器人分配给该子任务所属的作业区域的调度端，即一个调度端管理一个作业区域的子任务和目标机器人。例如，子任务r1，其区域属性为a，分配的机器人为j1，则将子任务r1和机器人j1分配给作业区域a的调度端d1。子任务和目标机器人分配结束后，各个目标机器人移动至对应作业区域的指定地点，以等待调度端的控制。
51.可以理解的，由于生产车间各个作业区域的地形、环境和障碍物等不同，各个作业区域的机器人可以采用不同的导航算法进行导航，灵活性更高，例如可以采用激光导航方式或二维码导航方式。在不同的导航方式下，导航路径要求不重叠，避免交汇引起的报错。
52.步骤s24，当获取到当前作业区域的调度端发送的针对其他作业区域的物料请求信息时，判断所述其他作业区域的调度端是否分配有执行所述短期类型的子任务的目标机器人。
53.步骤s25，若是，发送调度信息至所述其他作业区域的调度端，以使所述其他作业区域的调度端调用其作业区域内执行所述短期类型的子任务的目标机器人将请求的物料转运至预设转运点。
54.步骤s26，若否，发送调度任务至一闲置机器人，以使所述闲置机器人移动至所述其他作业区域并将请求的物料转运至预设转运点。
55.当存在需要跨区域完成的子任务时，为了避免会机器人交汇引起报错，本实施例
设置了固定的预设转运点，以作为接驳位。当当前作业区域a的目标机器人j1执行子任务是获取作业区域b中的物料并运输至a区的工位，则由a区的调度端发送针对作业区域b的物料请求信息至总控端。总控端接收到该请求后，通知作业区域b中的调度端调度一执行短期类型子任务的机器人将物料运输至接驳位。物料转运到接驳位后，总控端通知作业区域a的调度端控制目标机器人j1来接驳位运输物料。这样实现不同区域的混合调度任务，避免了错误，提高了运输效率。
56.执行短期任务的机器人没有严格的时间限制可以用来完成一些临时的任务，因此，作业区域b的调度端可以调用其区域内执行短期类型子任务的目标机器人来进行物料转运，这种方式可以充分利用作业区间内的机器人，提高机器人的利用率。
57.可以理解的，当作业区域b中没有执行短期类型子任务的目标机器人时，可以发送调度任务至任意一闲置机器人，以使该闲置机器人移动至该其他区域并将请求的物料转运至预设转运点。
58.本实施例为了避免路线交错，将整体的作业区域划分区域，每个区域任务的机器人在各自小的区域来进行路径规划，当某一个区域的机器人需要去其他区域的物料时，通过该其他区域的机器人运输至指定地点后，再去取物料。这样实现不同作业区域的混合调度任务，避免了错误，提高了运输效率。
59.请参阅图3，为本发明第三实施例中的机器人任务调度装置，应用于总控端，所述总控端与多个作业区域的调度端电性连接，所述机器人任务调度装置包括，任务划分模块31，用于获取生产任务，并将所述生产任务划分为多个子任务；确定模块32，用于根据所述子任务的任务内容确定所述子任务的任务类型，并根据各个所述子任务的任务类型和当前闲置机器人的基本信息确定执行所述子任务的目标机器人，所述任务类型包括长期类型和短期类型，所述基本信息包括功能和状态等级，所述状态等级用于表示机器人的状态良好程度；分配模块33，用于确定各个所述子任务所属的作业区域，并将所述目标机器人和相应的所述子任务分配给所述子任务所属的作业区域的调度端，以使所述调度端在本作业区域内规划分配到的目标机器人的行驶路线和控制分配到的目标机器人执行相应的所述子任务。
60.进一步的，上述机器人任务调度装置，还包括：发送模块，用于当获取到当前作业区域的调度端发送的针对其他作业区域的物料请求信息时，发送调度信息至所述其他作业区域的调度端，以使所述其他作业区域的调度端调用其作业区域内执行所述短期类型的子任务的目标机器人将请求的物料转运至预设转运点。
61.进一步的，上述机器人任务调度装置，还包括：判断模块，用于判断所述其他作业区域的调度端是否分配有执行所述短期类型的子任务的目标机器人；若是，所述发送模块执行发送调度信息至所述其他作业区域的调度端的步骤；若否，所述发送模块发送调度任务至一闲置机器人，以使所述闲置机器人移动至所述其他作业区域并将请求的物料转运至预设转运点。
62.本发明实施例所提供的机器人任务调度装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相
应内容。
63.本发明另一方面还提出一种电子设备，请参阅图4，所示为本发明实施例当中的电子设备，包括处理器10、存储器20以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的机器人任务调度方法。
64.其中，所述电子设备可以为但不限于个人电脑、服务器等设备。处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器（central processing unit, cpu）、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据等。
65.其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，sd或dx存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储装置，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card, smc），安全数字（secure digital, sd）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，存储器20还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
66.可选地，该电子设备还可以包括用户接口、网络接口、通信总线等，用户接口可以包括显示器（display）、输入单元比如键盘（keyboard），可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled（organic light-emitting diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口），通常用于在该装置与其他电子装置之间建立通信连接。通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。
67.需要指出的是，图4示出的结构并不构成对电子设备的限定，在其它实施例当中，该电子设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
68.本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的机器人任务调度方法。
69.本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置中获取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或结合这些指令执行系统、装置而使用的设备。
70.计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（ram），只读存储器（rom），可擦除可编辑只读存储器（eprom或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（cdrom）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的
介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
71.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（pga），现场可编程门阵列（fpga）等。
72.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
73.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。