驾驶场景描述方法、电子设备及计算机存储介质与流程

1.本技术实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶场景描述方法、电子设备及计算机存储介质。


背景技术：

2.在自动驾驶领域，常常涉及多种多样的驾驶场景，为使得这些驾驶场景的信息便于使用，需要通过简单易懂的方式对其进行描述。例如，在自动驾驶仿真测试中，驾驶场景的测试用例的数据往往领域性非常强，且每个测试用例的数据也比较长，大部分约为30-120秒。
3.目前，这些测试用例都通过文字的方式进行描述，以便使用者了解该测试用例涉及的主要驾驶场景。例如，“自动驾驶车辆跟随xxxx车辆行驶、并在xxx车辆之前”。可见，这种描述方式不够直观，并且对于复杂的驾驶场景，通过文字描述的方式不易理解，甚至可能造成误解。从而，不便于使用者直观高效地使用测试用例，也不方便后续对其进行高效的交互和分析。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供一种驾驶场景描述方案，以至少部分解决上述问题。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种驾驶场景描述方法，包括：对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在所述驾驶场景中的交通行为对应的交通数据；根据所述交通数据，为所述目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图；从预设的驾驶场景图标库中，确定与所述驾驶行为拓扑图中每个节点所表示的驾驶行为和/或行为关系相匹配的场景图标；根据相匹配的所述场景图标，生成所述驾驶行为拓扑图对应的驾驶场景图标图。
6.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述方法对应的操作。
7.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
8.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述方法对应的操作。
9.根据本技术实施例提供的驾驶场景描述方案，通过对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在所述驾驶场景中的交通行为对应的交通数据；并根据所述交通数据，为所述目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图，从而可以通过驾驶行为拓扑图准确地表征驾驶场景中目标车辆的驾驶行为以及各个驾驶行为之间的行为关系；再从预设的驾驶场景图标库中，确定与所述行为拓扑图中每个节点所表示的驾驶行为和/或行
为关系相匹配的场景图标；以及根据相匹配的所述场景图标，生成所述驾驶行为拓扑图对应的驾驶场景图标图，从而将驾驶行为拓扑图转换为驾驶场景图标图，通过驾驶场景图标图，可以直观地描述驾驶场景，且可以通过驾驶行为或者行为关系对应的场景图标，准确且直观地描述较为复杂的驾驶场景，从而使得使用者可以直观高效地使用驾驶场景对应的测试用例，提高交互和分析效率。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为适用本技术实施例的驾驶场景描述方法的示例性系统的示意图；
12.图2a为根据本技术实施例的一种驾驶场景描述方法的步骤流程图；
13.图2b为图2a所示实施例中的一种场景示例的示意图；
14.图3a为根据本技术实施例的另一种驾驶场景描述方法的步骤流程图；
15.图3b为一种驾驶行为对应的场景图标的示意图；
16.图3c为一种驾驶行为的行为关系对应的场景图标的示意图；
17.图4a为根据本技术实施例的一种驾驶场景的的示意图；
18.图4b为图4a所示驾驶场景对应的一种驾驶场景图标图；
19.图5为根据本技术实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.为了使本领域的人员更好地理解本技术实施例中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术实施例保护的范围。
21.下面结合本技术实施例附图进一步说明本技术实施例具体实现。
22.图1示出了一种适用本技术实施例的驾驶场景描述方法的示例性系统。如图1所示，该系统100可以包括云服务端102、通信网络104和/或一个或多个用户设备106，图1中示例为多个用户设备。
23.云服务端102可以是用于存储信息、数据、程序和/或任何其他合适类型的内容的任何适当的设备，包括但不限于分布式存储系统设备、服务器集群、计算云服务端集群等。在一些实施例中，云服务端102可以执行任何适当的功能。例如，在一些实施例中，云服务端102可以用于对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为对应的交通数据。作为可选的示例，在一些实施例中，云服务端102可以被用于对驾驶场景的场景数据进行道路分析，获得驾驶场景对应的道路拓扑数据。作为另一示例，在一些实施例中，云服务端102可以被用于对驾驶场景的场景数据进行目标车辆的行为分析。
24.在一些实施例中，通信网络104可以是一个或多个有线和/或无线网络的任何适当的组合。例如，通信网络104能够包括以下各项中的任何一种或多种：互联网、内联网、广域
网(wan)、局域网(lan)、无线网络、数字订户线路(dsl)网络、帧中继网络、异步转移模式(atm)网络、虚拟专用网(vpn)和/或任何其它合适的通信网络。用户设备106能够通过一个或多个通信链路(例如，通信链路112)连接到通信网络104，该通信网络104能够经由一个或多个通信链路(例如，通信链路114)被链接到云服务端102。通信链路可以是适合于在用户设备106和云服务端102之间传送数据的任何通信链路，诸如网络链路、拨号链路、无线链路、硬连线链路、任何其它合适的通信链路或此类链路的任何合适的组合。
25.用户设备106可以包括适合于呈现驾驶行为拓扑图或者驾驶场景图标图的任何一个或多个用户设备。在一些实施例中，用户设备106可以包括任何合适类型的设备。例如，在一些实施例中，用户设备106可以包括移动设备、平板计算机、膝上型计算机、台式计算机、可穿戴计算机、游戏控制台、媒体播放器、车辆娱乐系统和/或任何其他合适类型的用户设备。
26.基于上述系统，本技术实施例提供了一种驾驶场景描述方法，以下通过多个实施例进行说明。
27.参见图2a，示出了本技术实施例提供的一种驾驶场景描述方法的流程示意图，本实施例的驾驶场景描述方法包括以下步骤：
28.步骤s201、对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为对应的交通数据。
29.驾驶场景具体可以为自动驾驶过程中涉及到的各类驾驶场景，例如，驾驶场景可以包括经过红绿灯、在高速上进行自动驾驶、在复杂道路上进行自动驾驶等。驾驶场景中可以包括道路、行驶在道路上的若干个车辆(包括但不限于目标车辆)、道路上的行人、道路上的路标或者障碍物等。
30.驾驶场景对应有场景数据，场景数据用于描述驾驶场景中的各个对象的相关信息，场景数据具体可以为目标车辆在驾驶场景中进行驾驶时采集到的用于记录驾驶过程的数据，例如，可以为视频帧数据或者点云数据等，本实施例对此不进行限定。
31.对驾驶场景的场景数据进行分析，可以获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为对应的交通数据，交通行为可以为驾驶场景中正在发生的交通行为，例如跟车行为、超车行为、避让行人、行人正在经过红绿灯等。
32.交通行为对应的交通数据可以为发生交通行为时驾驶场景中的各个对象(包括但不限于目标车辆)及对象周边环境的数据，交通数据可以包括驾驶环境中的各个对象(包括但不限于目标车辆)在驾驶场景的移动状态、各个对象之间的位置关系等，例如驾驶场景中目标车辆所在道路的道路数据、驾驶场景中包括的目标车辆及其他车辆行人或者障碍物的数据等。
33.步骤s203、根据交通数据，为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图。
34.本实施例中，由于目标车辆在驾驶场景中行驶时一般会对应有多个驾驶行为，驾驶行为可以包括目标车辆能够执行的驾驶行为或者不能(表示一种禁止)执行的驾驶行为，能够执行的驾驶行为可以例如跟车、避让行人等，不能执行的驾驶行为可以例如急刹车、超车等。
35.一般情况下，一个驾驶场景中会存在多个驾驶行为，多个驾驶行为之间可以存在的关系即为行为关系，且驾驶行为及其之间的行为关系可以通过交通数据确定。例如，根据
交通数据确定驾驶行为包括经过红绿灯，且驾驶行为包括避让行人，两个驾驶行为之间的行为关系为同时执行，此外驾驶行为还可以包括急刹车，急刹车与“经过红绿灯”、“避让行人”之间的行为关系为不能“急刹车”。
36.因此，本实施例中根据交通行为对应的交通数据，可以为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图，从而通过驾驶行为拓扑图表征目标车辆的交通行为及交通行为之间的行为关系。具体地，可以将驾驶行为作为节点，将行为关系作为边生成驾驶行为拓扑图。
37.步骤s205、从预设的驾驶场景图标库中，确定与驾驶行为拓扑图中每个节点所表示的驾驶行为和/或行为关系相匹配的场景图标。
38.驾驶场景图标库中可以预先设置有与驾驶行为对应的场景图标，以及与行为关系对应的场景图标。执行步骤s205时，可以根据驾驶行为拓扑图中包括的驾驶行为和/或行为关系，从预设的驾驶场景图标库中匹配对应的场景图标。其中，场景图标的具体设置可由本领域技术人员根据实际情况灵活设置，能够有效反映相应的驾驶行为和/或行为关系即可。
39.步骤s207、根据相匹配的场景图标，生成驾驶行为拓扑图对应的驾驶场景图标图。
40.匹配到场景图标后，可以直接使用场景图标替换驾驶行为拓扑图中的驾驶行为或者行为关系，得到驾驶场景图标图。
41.通过驾驶场景图标图，可以直观地描述驾驶场景，且可以通过驾驶行为或者行为关系对应的场景图标，准确且直观地描述较为复杂的驾驶场景，从而使得使用者可以直观高效地使用驾驶场景对应的测试用例，提高交互和分析效率。
42.参见图2b，示出了一种使用场景示意图，最左侧示出了一种驾驶场景的示意图，驾驶场景中包括在同一车道中行驶的三辆车，其中，最右侧车辆称为01车、中间车辆为目标车辆，最左侧车辆称为02车。根据驾驶场景对应的场景数据进行分析获得的用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为对应的交通数据，在行驶过程中，目标车辆一直跟随01车行驶，并位于02车之前，则对应的驾驶行为为跟随01车，并位于02车之前；另外，根据交通数据确定目标车辆行驶的车道对应的车道线为直线，则驾驶行为还包括超车。基于此，为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图可以如图2b中部所示，其中包括节点：“跟车-跟随01车，并位于02车之前”、“超车”；行为关系为“否”，表示行驶过程中不能超车。
43.在预设的驾驶场景图标库中进行匹配得到驾驶行为和行为关系对应的场景图标后，根据相匹配的场景图标，生成驾驶行为拓扑图对应的驾驶场景图标图，生成的驾驶场景图标图可以如图2b右侧所示，其中的最左侧场景图标对应驾驶行为“跟车-跟随01车，并位于02车之前”，中间场景图标对应行为关系“否”，右侧场景图标对应驾驶行为“超车”。
44.本实施例提供的方案，通过对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为对应的交通数据；并根据交通数据，为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图，从而可以通过驾驶行为拓扑图准确地表征驾驶场景中目标车辆的驾驶行为以及各个驾驶行为之间的行为关系；再从预设的驾驶场景图标库中，确定与行为拓扑图中每个节点所表示的驾驶行为和/或行为关系相匹配的场景图标；以及根据相匹配的场景图标，生成驾驶行为拓扑图对应的驾驶场景图标图，从而将驾驶行为拓扑图转换为驾驶场景图标图，通过驾驶场景图标图，可以直观地描述驾驶场景，且可以通过驾驶行为或者行为关系对应的场景图标，准确且直观地描述较为复杂的驾驶场景，从而使得使用者
可以直观高效地使用驾驶场景对应的测试用例，提高交互和分析效率。
45.参见图3a，示出了本技术实施例提供的另一种驾驶场景描述方法的流程示意图，本实施例的驾驶场景描述方法包括以下步骤：
46.步骤s301、对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为对应的交通数据。
47.可选地，本技术实施例中，交通数据包括：驾驶场景中的交通环境数据、驾驶场景中的目标车辆的驾驶行为数据、和驾驶场景中的目标车辆与其他交通参与者间的关系数据中的至少一种。
48.驾驶场景中的交通环境数据用于指示驾驶场景中与道路等交通环境相关的数据，交通环境数据可以例如：道路的车道线是否为实线，若为实线则不允许变道；道路中的指示牌指示的限速，车辆的行驶速度需要与指示牌指示的限速匹配；车辆所在的车道具体是第几车道，若需要进行左拐或者右拐，车辆需要行驶在最左侧车道或者最右侧车道，等等。
49.可选地，本实施例中，当交通数据包括交通环境数据时，步骤s301可以包括：先对驾驶场景的场景数据进行道路分析，获得驾驶场景对应的道路拓扑数据；从预存的道路交通规则中，确定与道路拓扑数据相匹配的交通规则；根据道路拓扑数据和相匹配的交通规则，获得驾驶场景中的交通环境数据。
50.对驾驶场景的场景数据进行道路分析，获得驾驶场景对应的道路拓扑数据，道路拓扑数据可以包括驾驶场景中的道路的方向、道路中的车道数量、道路的路口等拓扑数据。
51.本实施例中，由于地图，尤其是高精度地图，是已经预先确定的较为精确的道路拓扑数据，因此，本实施例中，可以对驾驶场景的场景数据进行道路分析，确定驾驶场景对应的地理区域，并可以从预先确定的地图中获得该地理区域对应的地图数据，并据此确定驾驶场景对应的道路拓扑数据。
52.另外，可以根据驾驶场景所属的地域预先确定适配的道路交通规则，并在确定出驾驶场景对应的道路拓扑数据后，从预先确定的道路交通规则中确定出道路拓扑数据对应的交通规则，例如，道路拓扑数据中可以包括路段a-十字路口-路段b，则本实施例中，可以基于确定出与路段a、十字路口、路段b分别匹配的交通规则，确定出的道路拓扑数据及其对应的交通规则可以作为驾驶场景的交通环境数据。
53.交通规则具体可以例如：不能碰撞、不能急刹车、部分区域控制车速、停车到指定区域、不可碾压实线车道线等。
54.驾驶场景中的目标车辆的驾驶行为数据用于描述目标车辆在驾驶场景中的驾驶行为的数据。驾驶行为数据可以例如：按照一定车速匀速行驶的驾驶行为数据、避让行人的驾驶行为数据、急刹车的驾驶行为数据、超车的驾驶行为数据等。
55.可选地，本技术实施例的一种实现方式中，当交通数据包括交通环境数据和驾驶行为数据时，步骤s301包括：对驾驶场景的场景数据进行目标车辆的行为分析；根据行为分析的分析结果和交通环境数据，获得目标车辆的驾驶行为数据。本实施例中，通过对驾驶场景的场景数据进行目标车辆的行为分析，可以确定出目标车辆在驾驶场景中的驾驶行为，例如直行、超车、变道、在目的地停车等，结合行为分析的分析结果和交通环境数据，可以获得车辆在道路上按照交通规则行驶时的驾驶行为数据，例如，在车道线为虚线处进行变道、控制车速以符合道路的限速要求等。通过结合行为分析的分析结果以及交通环境数据，可
以使得获得的目标车辆的驾驶行为数据更加符合真实的驾驶场景。
56.驾驶场景中的目标车辆与其他交通参与者间的关系数据，具体可以例如目标车辆和其他车辆或者行人等的关系数据，例如位置数据、目标车辆是否需要避让其他交通参与者、目标车辆是否跟随其他交通参与者、目标车辆是否在行驶过程中保持在其他交通参与者之前等。
57.可选地，本技术实施例的另一种实现方式中，当交通数据包括交通环境数据、驾驶行为数据和关系数据时，步骤s301包括：对驾驶场景的场景数据进行目标车辆的行为分析；根据行为分析的分析结果、交通环境数据和关系数据，获得目标车辆的驾驶行为数据。与上述不同的是，本步骤中用于确定驾驶行为数据的还包括关系数据，由此，通过结合行为分析的分析结果、交通环境数据以及关系数据，可以综合考虑目标车辆在驾驶场景中所遇到的各种情况。结合行为分析的分析结果、交通环境数据和关系数据，可以获得车辆在道路上按照交通规则行驶时针对其他交通参与者进行调整后的驾驶行为数据，例如，在人行道或者校门口等位置减速并避让行人、在路口处减速根据红绿灯通过路况并避让其他车辆等。
58.步骤s303、根据交通数据，对目标车辆的驾驶行为数据所对应的驾驶行为进行行为关系分析。
59.可选地，本实施例中，行为关系可以包括以下至少之一：用于指示前后两个驾驶行为之间的顺序的顺序关系、用于指示驾驶行为禁止出现的禁止关系、用于指示驾驶行为需同时出现的并且关系。
60.具体地，根据上述内容可知，交通数据可以包括驾驶场景中的交通环境数据、驾驶场景中的目标车辆的驾驶行为数据、和驾驶场景中的目标车辆与其他交通参与者间的关系数据中的至少一种，则针对其进行分析时，可以确定目标车辆在驾驶场景中的一个或者多个驾驶行为。考虑到驾驶环境的复杂性，得到的驾驶行为一般为多个。则本实施例中，可以根据交通数据，对目标车辆的驾驶行为之间的行为关系进行分析，从而确定出若干个驾驶行为之间的行为关系。例如，针对以下驾驶行为：经过路口、不能无故停车、不能碰撞其他交通参与者、不能急刹车、合理绕开其他交通参与者，进行行为关系分析，可以确定行为关系为：“经过路口”驾驶行为发生的同时，不“无故停车”、不“碰撞其他参与者”、不“急刹车”、且“绕行其他参与者”，其中的“不”、“且”等可以为后续的驾驶行为与“经过路口”的驾驶行为之间的行为关系，“不”为用于指示驾驶行为禁止出现的禁止关系，“且”为用于指示驾驶行为需同时出现的并且关系。
61.类似的，驾驶行还可以包括“经过路口”以及，具体可以为“经过路口”之后“跟随前车”，其中的“之后”为用于指示前后两个驾驶行为之间的顺序的顺序关系。
62.步骤s305、根据行为关系分析的分析结果和交通数据，为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图。
63.具体地，根据行为关系分析的分析结果，可以确定若干个驾驶行为之间的行为关系，再将驾驶行为与交通数据中包括的道路拓扑数据相结合，可以得到在道路拓扑数据中，每个会发生驾驶行为的道路节点对应的一个或者多个驾驶行为，多个驾驶行为可以按照行驶先后的顺序在道路拓扑数据上通过用于指示两个驾驶行为之间的顺序的顺序关系的行为关系串联，从而为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图。
64.步骤s307、从预设的驾驶场景图标库中，确定与驾驶行为拓扑图中每个节点所表
示的驾驶行为和/或行为关系相匹配的场景图标。
65.本实施例中，预设有驾驶场景图标库，由于目标车辆在道路上发生的驾驶行为以及驾驶行为间的行为关系较为固定，因此，本实施例中，可以预先确定可能发生的驾驶行为，并建立有对应的驾驶场景图标库。
66.参见图3b，示出了与部分驾驶行为对应的场景图标，从左到右分别为驾驶行为“停车”、“经过红绿灯”、“倒车”、“急刹车”、“跟随”、“车道保持”对应的场景图标。
67.参见图3c，从左到右分别为用于指示前后两个驾驶行为之间的顺序的顺序关系对应的场景图标“顺序”、用于指示驾驶行为禁止出现的禁止关系对应的场景图标“不能”、用于指示驾驶行为需同时出现的并且关系对应的场景图标“并且”。
68.s309、根据相匹配的场景图标，生成驾驶行为拓扑图对应的驾驶场景图标图。
69.参见图4a，下面以过路口驾驶场景为例进行示例性说明，图4a示出了“目标车辆通过红绿灯路口到达终点区域，并且过程中不能急刹”的示意图，图中的路障图标示意目标车辆不能经过该位置，图中带有旗帜的方框表示车辆经过红绿灯之后到达的终点区域。
70.左侧为作为其他交通参与者的其他车辆还未通过路口的示意图，中间为作为其他交通参与者的其他车辆执行经过路口的示意图，右侧为作为其他交通参与者的其他车辆经过路口左转弯与目标车辆同行的示意图。
71.左侧示意图中，由于其他车辆还未通过路口，因此无需避让；中间示意图中，由于其他车辆直行通过路口，目标车辆不能直行，因此无需避让；右侧示意图中，由于其他车辆左拐后与目标车辆同行，因此需要避让。
72.针对图4a所示的驾驶场景，其中的驾驶事件及驾驶事件之间的行为关系包括：“经过红绿灯”、并且“避让其他”、不能“急刹车”，“经过红绿灯”之后顺序“到达目的地”，则其对应的驾驶场景图标图可以如图4b所示。
73.以下，结合图4a，以过路口驾驶场景为例进行示例性说明，图4a示出了“目标车辆通过红绿灯路口到达终点区域，并且过程中不能急刹”的示意图，图中的路障图标示意目标车辆不能经过该位置，图中带有旗帜的方框表示车辆经过红绿灯之后到达的终点区域。
74.左侧为作为其他交通参与者的其他车辆还未通过路口的示意图，中间为作为其他交通参与者的其他车辆执行经过路口的示意图，右侧为作为其他交通参与者的其他车辆经过路口左转弯与目标车辆同行的示意图。
75.左侧示意图中，由于其他车辆还未通过路口，因此无需避让；中间示意图中，由于其他车辆直行通过路口，目标车辆不能直行，因此无需避让；右侧示意图中，由于其他车辆左拐后与目标车辆同行，因此需要避让。
76.针对图4a所示的驾驶场景，其中的驾驶事件及驾驶事件之间的行为关系包括：“经过红绿灯”、并且“避让其他”、不能“急刹车”，“经过红绿灯”之后顺序“到达目的地”，则其对应的驾驶场景图标图可以如图4b所示，图中的圆形标识驾驶行为，六边形标识行为关系。
77.本实施例提供的方案，通过对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为对应的交通数据；并根据交通数据，为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图，从而可以通过驾驶行为拓扑图准确地表征驾驶场景中目标车辆的驾驶行为以及各个驾驶行为之间的行为关系；再从预设的驾驶场景图标库中，确定与行为拓扑图中每个节点所表示的驾驶行为和/或行为关系相匹配的场景图标；以及根据相匹
配的场景图标，生成驾驶行为拓扑图对应的驾驶场景图标图，从而将驾驶行为拓扑图转换为驾驶场景图标图，通过驾驶场景图标图，可以直观地描述驾驶场景，且可以通过驾驶行为或者行为关系对应的场景图标，准确且直观地描述较为复杂的驾驶场景，从而使得使用者可以直观高效地使用驾驶场景对应的测试用例，提高交互和分析效率。
78.若将上述方案应用至自动驾驶的仿真测试过程，则可以通过本实施例提供的方案快速确定出自动驾驶的测试用例，并且确定出的测试用例能够被直观高效地使用，方便进行调整或者分析极大地简化了自动驾驶的仿真测试的难度。
79.参照图5，示出了根据本技术实施例的一种电子设备的结构示意图，本技术具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
80.如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(communications interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。
81.其中：
82.处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。
83.通信接口504，用于与其它电子设备或服务器进行通信。
84.处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述驾驶场景描述方法实施例中的相关步骤。
85.具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
86.处理器502可能是cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
87.存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
88.程序510具体可以用于使得处理器502执行前述多个方法实施例中任一实施例所描述的驾驶场景描述方法对应的操作。
89.具体地，程序510具体可以用于使得处理器502执行：对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为对应的交通数据；根据交通数据，为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图；从预设的驾驶场景图标库中，确定与行为拓扑图中每个节点所表示的驾驶行为和/或行为关系相匹配的场景图标；根据相匹配的场景图标，生成驾驶行为拓扑图对应的驾驶场景图标图。
90.可选地，本技术任意实施例中，交通数据包括：驾驶场景中的交通环境数据、驾驶场景中的目标车辆的驾驶行为数据、和驾驶场景中的目标车辆与其他交通参与者间的关系数据中的至少一种。
91.可选地，本技术任意实施例中，当交通数据包括交通环境数据时，对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为的交通数据，包括：对驾驶场景的场景数据进行道路分析，获得驾驶场景对应的道路拓扑数据；从预存的道路交通规则中，确定与道路拓扑数据相匹配的交通规则；根据道路拓扑数据和相匹配的交通规则，获得驾驶场景中的交通环境数据。
92.可选地，本技术任意实施例中，当交通数据包括交通环境数据和驾驶行为数据时，
对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为的交通数据，包括：对驾驶场景的场景数据进行目标车辆的行为分析；根据行为分析的分析结果和交通环境数据，获得目标车辆的驾驶行为数据。
93.可选地，本技术任意实施例中，当交通数据包括交通环境数据、驾驶行为数据和关系数据时，对驾驶场景的场景数据进行分析，获得用于指示目标车辆在驾驶场景中的交通行为的交通数据，包括：对驾驶场景的场景数据进行目标车辆的行为分析；根据行为分析的分析结果、交通环境数据和关系数据，获得目标车辆的驾驶行为数据。
94.可选地，本技术任意实施例中，行为关系包括以下至少之一：用于指示前后两个驾驶行为之间的顺序的顺序关系、用于指示驾驶行为禁止出现的禁止关系、用于指示驾驶行为需同时出现的并且关系。
95.可选地，本技术任意实施例中，根据交通数据，为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图，包括：根据交通数据，对目标车辆的驾驶行为数据所对应的驾驶行为进行行为关系分析；根据行为关系分析的分析结果和交通数据，为目标车辆生成具有行为关系的驾驶行为拓扑图。
96.程序510中各步骤的具体实现可以参见上述方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，并具有相应的有益效果，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
97.本技术实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述多个方法实施例中任一驾驶场景描述方法。
98.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令指示计算设备执行上述多个方法实施例中的任一驾驶场景描述方法对应的操作。
99.需要指出，根据实施的需要，可将本技术实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本技术实施例的目的。
100.上述根据本技术实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如cd rom、ram、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如asic或fpga)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，ram、rom、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的方法的专用计算机。
101.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术实施例的范围。
102.以上实施方式仅用于说明本技术实施例，而并非对本技术实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本技术实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本技术实施例的范畴，本技术实施例的专利保护范围应由权利要求限定。