道路交通信号灯信息展示方法及系统与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种道路交通信号灯信息展示方法、系统、电子装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，自动驾驶技术已经成为众多科技公司争相研究的领域。无人驾驶汽车，主要依靠无人驾驶系统实现自动驾驶的目的，即通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。对无人驾驶汽车及城市道路来说，交通信号灯的控制和信息展示是保证安全高效行驶的难点。
3.数字孪生是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。数字孪生是一种超越现实的概念，可以被视为一个或多个重要的、彼此依赖的装备系统的数字映射系统。在城市交通的三维数字孪生场景中，目前行业内比较难将交通信号灯的灯色信息和倒计时信息进行可视化展示。
4.例如，一种现有方式是通过交通信号灯灯具来可视化交通信号灯信息，但这种方式只能从车辆视角和行人视角在近距离下进行观测。而由于三维数字孪生场景可以实现上帝视角、鸟瞰视角、跟车视角等不同的观测视角，因此仅在信号灯灯具上进行信号灯信息可视化无法满足维度更高的观测视角，达不到三维数字孪生场景的实际展示要求。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提出一种道路交通信号灯信息展示方法、系统、电子装置及计算机可读存储介质，旨在解决如何在三维数字孪生场景中更好地展示信号灯信息的问题。
6.为实现上述目的，本技术实施例提供了一种道路交通信号灯信息展示方法，所述方法包括：
7.对各个路口的每个交通信号灯进行数字化编号；
8.对各个路口的每条车道停止线以真实场景中的车道语义进行赋值；
9.将完成语义赋值的所述车道停止线与所述交通信号灯进行关联匹配，以使每条车道停止线具有一个唯一标识编号；
10.根据所述唯一标识编号获取所述车道停止线对应的交通信号灯信息；
11.将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示。
12.可选地，所述对各个路口的每个交通信号灯进行数字化编号包括：
13.根据每个交通信号灯所处的区域、路口，以及对应的进口道方向、进口道转向信息来进行所述数字化编号。
14.可选地，所述对各个路口的每条车道停止线以真实场景中的车道语义进行赋值包括：
15.针对每条车道停止线，根据所述真实场景中所处区域、路口、进口道方向、进口道转向进行赋值。
16.可选地，所述将完成语义赋值的所述车道停止线与所述交通信号灯进行关联匹配，以使每条车道停止线具有一个唯一标识编号包括：
17.根据所述车道停止线的语义赋值查询保存所述数字化编号的配置表，得到区域、路口、进口道方向、进口道转向四组语义信息对应的编号，组成所述车道停止线对应的所述唯一标识编号。
18.可选地，所述根据所述唯一标识编号获取所述车道停止线对应的交通信号灯信息包括：
19.根据所述唯一标识编号从所述真实场景的信息采集端获取所述车道停止线对应的交通信号灯灯色信息。
20.可选地，所述将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示包括：
21.在所述三维数字孪生场景中的所述车道停止线上，将所述交通信号灯的灯色信息以对应颜色的光幕进行展示。
22.可选地，所述根据所述唯一标识编号获取所述车道停止线对应的交通信号灯信息还包括：
23.根据所述唯一标识编号从所述真实场景的信息采集端获取所述车道停止线对应的交通信号灯的倒计时信息。
24.可选地，所述将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示还包括：
25.采用预设字体将所述倒计时信息显示在对应的所述车道停止线的所述光幕上。
26.可选地，所述将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示还包括：
27.所述光幕上显示的倒计时基于获取到的所述交通信号灯的所述倒计时信息同步进行变化。
28.可选地，所述将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示还包括：
29.根据所述车道停止线在所述三维数字孪生场景中的两个预设点的坐标，以所述两个预设点所在的边作为所述光幕的宽度，再以预设高度在所述车道停止线上方向上形成所述光幕。
30.可选地，在所述车道停止线的进口道转向为左转的情形下，所述将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示还包括：
31.获取左转车道停止线所在的路口进口道方向的直行车道对应的交通信号灯信息；
32.根据所获取的交通信号灯信息确定当前是否为直行绿灯左转红灯的情形；
33.在直行绿灯左转红灯的情形下，在所述左转车道停止线对应的左转待行区的停止线上显示所述光幕。
34.此外，为实现上述目的，本技术实施例还提供一种道路交通信号灯信息展示系统，所述系统包括：
35.编号模块，用于对各个路口的每个交通信号灯进行数字化编号；
36.赋值模块，用于对各个路口的每条车道停止线以真实场景中的车道语义进行赋值；
37.关联模块，用于将完成语义赋值的所述车道停止线与所述交通信号灯进行关联匹配，以使每条车道停止线具有一个唯一标识编号；
38.获取模块，用于根据所述唯一标识编号获取所述车道停止线对应的交通信号灯信息；
39.展示模块，用于将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示。
40.为实现上述目的，本技术实施例还提供一种电子装置，所述电子装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的道路交通信号灯信息展示程序，所述道路交通信号灯信息展示程序被所述处理器执行时实现如上述的道路交通信号灯信息展示方法。
41.为实现上述目的，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有道路交通信号灯信息展示程序，所述道路交通信号灯信息展示程序被处理器执行时实现如上述的道路交通信号灯信息展示方法。
42.本技术实施例提出的道路交通信号灯信息展示方法、系统、电子装置及计算机可读存储介质，能够采用数字化方式对每个交通信号灯进行编号，合理地将交通信号灯与路网拓扑结构的关系描述清楚。然后对每条车道停止线进行语义化赋值，并与相应交通信号灯进行数字关联，从而实现自动化匹配。基于所述车道停止线，以路口为展示单位，将交通信号灯信息在三维数字孪生场景中通过光幕的形式展现出来，使得用户可以从上帝视角、鸟瞰视角、跟车视角等多个观测角度去观测各个路口交通信号灯灯色与倒计时信息，满足三维数字孪生场景的展示需求。
附图说明
43.图1为实现本技术各个实施例的一种应用环境架构图；
44.图2为本技术第一实施例提出的一种道路交通信号灯信息展示方法的流程图；
45.图3为本技术中的一种编号字段及其含义的示意图；
46.图4为申请中的一种光幕的显示效果的示意图；
47.图5为在车道停止线的进口道转向为左转的情形下，图2中步骤s208的细化流程示意图；
48.图6为本技术第二实施例提出的一种电子装置的硬件架构示意图；
49.图7为本技术第三实施例提出的一种道路交通信号灯信息展示系统的模块示意图。
具体实施方式
50.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前
提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.需要说明的是，在本技术实施例中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
52.请参阅图1，图1为实现本技术各个实施例的一种应用环境架构图。本技术可应用于包括，但不仅限于信息采集端2、服务端4、展示端6的应用环境中。
53.其中，所述信息采集端2处于城市道路交通的真实场景中，主要包括信号灯控制设备、道路监控设备、感应设备等，用于对所述真实场景的各个路口进行信号灯灯色和倒计时等真实信息的采集，并传输至服务端4。
54.所述服务端4用于根据所述信息采集端2采集到的真实信息控制所述展示端6进行对应的信息展示。所述服务端4可以是机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器等计算设备，可以是独立的服务器，也可以是多个服务器所组成的服务器集群。
55.所述展示端6可以是屏幕等显示设备，尤指大屏幕显示设备，用于根据所述服务端4的控制展示与所述真实场景相对应的虚拟场景，具体而言，可以是城市道路交通的三维数字孪生场景。
56.所述服务端4和所述信息采集端2、所述展示端6之间通过无线或有线网络通信连接，以进行数据传输和交互。所述网络可以是企业内部网(intranet)、互联网(internet)、全球移动通讯系统(global system of mobile communication，gsm)、宽带码分多址(wideband code division multiple access，wcdma)、4g网络、5g网络、蓝牙(bluetooth)、wi-fi等。
57.具体地，在本技术实施例中，所述信息采集端2用于采集所述真实场景的交通信号灯信息，包括灯色信息和倒计时信息，并将所述交通信号灯信息发送至所述服务端4。所述服务端4用于根据区域、路口、进口道方向、进口道转向信息对各个路口的每个交通信号灯进行数字化编号；然后对各个路口的每条车道停止线以真实场景中的车道语义进行赋值，包括所处区域、路口、进口道方向、进口道转向；将完成语义化的车道停止线与所述交通信号灯进行关联匹配，以使三维数字孪生场景中的每条车道停止线具有一个唯一标识编号；根据该唯一标识编号获取相应的所述交通信号灯信息，包括灯色信息和倒计时信息；将灯色信息以光幕的形式在所述展示端6的三维数字孪生场景中进行可视化展示，及将倒计时信息采用预设字体显示在所述光幕上。其中，在直行绿灯左转红灯的情形下，左转光幕展示在待行区，其他时候左转光幕展示在车道停止线。
58.实施例一
59.如图2所示，为本技术第一实施例提出的一种道路交通信号灯信息展示方法的流程图。可以理解，本方法实施例中的流程图不用于对执行步骤的顺序进行限定。根据需要，还可以对该流程图中的部分步骤进行添加或删减。下面以所述服务端作为执行主体对该方法进行说明。
60.该方法包括以下步骤：
61.s200，对各个路口的每个交通信号灯进行数字化编号。
62.在本实施例中，交通信号灯信息以路口为单位进行可视化，因此可以根据每个交通信号灯所处的区域、路口，以及对应的进口道方向、进口道转向信息来进行所述数字化编号。
63.如图3所示，为本技术中的一种编号字段及其含义的示意图。具体而言，每个交通信号灯的编号(id)一共包括四级编号字段，其中，第一级是区域编号，该城市的每个区域对应一个唯一编号；第二级是路口编号，每个路口对应唯一编号；第三级是进口道方向编号，例如：1-进口道方向为东，3-进口道方向为南，5-进口道方向为西，7-进口道方向为北；第四级是进口道转向编号，例如：1-左转或直行加左转，2-直行或直行加右转，3-右转，4-掉头。
64.当对所需要的所有交通信号灯完成所述数字化编号后，可以将编号(字段及含义)保存在配置表中。
65.s202，对各个路口的每条车道停止线以真实场景中的车道语义进行赋值。
66.所述车道停止线为白色实线，主要出现在四个位置：存在交通信号控制的交叉路口、铁路平交道口、道路左转弯待转区前端、人行道前后位置的双停止线。其中，本技术中涉及的停止线主要为交通信号控制的交叉路口和道路左转弯待转区前端。
67.在三维数字孪生场景模型中，每条车道停止线都有像素坐标。一般情况下，可以用两个点的坐标来描述所述车道停止线的长度和位置，所述两个点可以是所述车道停止线的左右端点。车道停止线的像素坐标本身是没有具体地理位置描述信息和交通信号灯信息的属性的。为了将车道停止线与交通信号灯信息关联起来，需要为每条车道停止线赋予语义。
68.在本实施例中，针对每一条车道停止线，以真实场景中的车道语义进行赋值，同样也包括所处区域、路口、进口道方向、进口道转向。例如，某条车道停止线，属于区域a的b路口，进口道方向为南，进口道转向为直行。通过这样的语义赋值之后，所有交通信号灯信息就可以与车道停止线进行关联。
69.s204，将完成语义赋值的所述车道停止线与所述交通信号灯进行关联匹配，以使每条车道停止线具有一个唯一标识编号。
70.完成了语义赋值的车道停止线即可以与进行过数字化编号的交通信号灯进行关联匹配，根据每条车道停止线的语义赋值查询所述配置表，得到相应的数字化编号，即可实现所述关联。完成了数字关联的三维数字孪生场景中的每条车道停止线将具有一个唯一标识编号，由区域、路口、进口道方向、进口道转向四组语义信息对应的编号组成，编号格式为：区域-路口-进口道方向-进口道转向。
71.例如，某一个路口为某区域的博园路-墨玉南路路口，其中一条车道停止线对应的是路口南进口道的直行方向。查询所述数字化编号配置表中的设定，该区域的区域编号为3，博园路-墨玉南路路口的路口编号为11，进口道方向为南对应编号3，所以该车道停止线对应的进口编号为3-11-3。又因为所选车道为直行方向车道，对应编号为2，那么将上述编号组合起来即得到该车道停止线的唯一标识编号为：3-11-3-2。
72.每条车道停止线的坐标(例如左右端点坐标)、语义赋值和所述唯一标识编号之间的映射关系可以保存在映射表中。
73.s206，根据所述唯一标识编号获取所述车道停止线对应的交通信号灯信息。
74.根据每条车道停止线的所述唯一标识编号，可以定位所述车道停止线的地理位置
及对应的交通信号灯，因此服务端后台可以根据所述唯一标识编号从信息采集端获取相应的交通信号灯信息。所述交通信号灯信息包括灯色信息和倒计时信息。所述灯色信息为表示交通信号灯当前状态为红色、黄色或绿色的字段信息。所述倒计时信息为表示交通信号灯在灯色下一次变化之前的剩余时长的字段信息，单位为秒。
75.也就是说，服务端根据所述唯一标识编号获取某区域某路口某进口道方向下某转向的交通信号灯灯色信息和倒计时信息。所述灯色信息和倒计时信息可以通过预设数据格式和序列化从所述信息采集端传输至所述服务端。
76.s208，将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示。
77.服务端获取到每条车道停止线对应的所述交通信号灯信息后，可以控制展示端以光幕的形式进行可视化展示。在本实施例中，所述光幕为建立在车道停止线上的，能够显示出交通信号灯信息，且在任何观测位置(平视视角、上帝视角、鸟瞰视角、跟车视角等)都能观察到的所述交通信号灯信息的三维可视化形式。从而，在所述三维数字孪生场景中对交通信号灯信息实现平视视角、上帝视角、鸟瞰视角、跟车视角等不同的观测视角，满足所述三维数字孪生场景的展示需求。
78.其中，为了方便观测，所述交通信号灯的灯色信息可以通过不同的光幕颜色进行展示。也就是说，光幕颜色基于接收到的灯色信息进行变化，所述交通信号灯的灯色包括红灯、黄灯和绿灯，则所述光幕的颜色相应地分别显示为红色、黄色和绿色。
79.所述倒计时信息可以采用预设字体显示在所述光幕上。例如，采用“米粒”字体在光幕上进行显示，这个字体可以真实场景中的信号灯倒计时字体相对应。在其他实施例中，也可以采用其他任意合适的字体显示所述倒计时信息，在此不做限制。另外，所述光幕上显示的倒计时信息可以基于接收到的所述交通信号灯的倒计时信息同步进行变化，例如倒计时的变化频率为1hz(赫兹)，获取所述交通信号灯信息的数据接收频率为2hz，显示画面刷新频率为30fps(frames per second，画面每秒传输帧数)。
80.如图4所示，为一种所述光幕的显示效果的示意图。由于每条车道停止线都有对应的坐标(例如左右端点坐标)，在本实施例中，所述光幕可以基于所述坐标进行三维展开。也就是说，以所述左右端点所在的边作为所述光幕的宽度，再以预设高度在所述三维数字孪生场景的所述车道停止线上方向上形成所述光幕。
81.值得注意的是，针对左转车道停止线，还包含一种特殊情况，即有些路口设置有左转待行区。因此，在一种优选实施例中，还需要进一步确定将所述光幕显示在所述左转待行区的停止线上还是所述左转车道停止线上。
82.具体而言，进一步参阅图5，为在所述车道停止线的进口道转向为左转的情形下，所述步骤s208的细化流程示意图。可以理解，该流程图不用于对执行步骤的顺序进行限定。根据需要，还可以对该流程图中的部分步骤进行添加或删减。在图5中，所述步骤s208具体包括：
83.s2080，获取所述左转车道停止线所在的路口进口道方向的直行车道对应的交通信号灯信息。
84.例如，某条车道停止线属于区域a的b路口，进口道方向为南，进口道转向为左转。为了确定此时将所述光幕显示在该停止线上还是相应的左转待行区，除了获取该停止线对
应的交通信号灯信息外，还需要获取该停止线所在的进口道方向的其他转向车道(主要是相邻直行车道)对应的交通信号灯信息，即获取区域a的b路口，进口道方向为南的直行车道的交通信号灯信息。
85.s2082，根据所获取的交通信号灯信息确定当前是否为直行绿灯左转红灯的情形。若是，则执行步骤s2084；否则执行步骤s2086。
86.一般情况下，若直行绿灯且左转红灯，则车辆可以行驶到左转待转区等待左转绿灯，此时需要在所述左转待转区的停止线上显示所述光幕。其他情况下，则可以在所述左转车道停止线上显示所述光幕。
87.根据所获取的所述左转车道停止线对应的交通信号灯灯色信息和相邻直行车道停止线对应的交通信号灯灯色信息，可以确定当前是否属于直行绿灯左转红灯的情形。
88.s2084，在所述左转车道停止线对应的左转待行区显示所述光幕。
89.在直行绿灯左转红灯的情形下，则找到所述左转车道停止线对应的待行区，将左转光幕显示在该待行区的停止线上。
90.在本实施例中，左转车道停止线和相应待行区停止线的所述唯一标识编号是一致的，只是光幕的显示位置需要进一步确定。因此在直行绿灯左转红灯的情形下，找到与所述左转车道停止线编号一致的待行区停止线，在该待行区停止线上以光幕形式显示左转灯色和倒计时即可。
91.s2086，在所述左转车道停止线上显示所述光幕。
92.若不是直行绿灯左转红灯的情形，则直接在该左转车道停止线上以光幕形式显示左转灯色和倒计时即可。
93.本实施例提出的道路交通信号灯信息展示方法，可以采用数字化方式对每个交通信号灯进行编号，合理地将交通信号灯与路网拓扑结构的关系描述清楚。然后对每条车道停止线进行语义化赋值，并与相应交通信号灯进行数字关联，从而实现自动化匹配。基于所述车道停止线，以路口为展示单位，将交通信号灯信息在三维数字孪生场景中通过光幕的形式展现出来，使得用户可以从上帝视角、鸟瞰视角、跟车视角等多个观测角度去观测各个路口交通信号灯灯色与倒计时信息，满足三维数字孪生场景的展示需求。另外，通过左转车道停止线光幕效果与左转待行区停止线光幕效果的切换逻辑，可以更加准确地确定左转光幕的显示位置，提升显示效果和用户体验。
94.实施例二
95.如图6所示，为本技术第二实施例提出一种电子装置20的硬件架构示意图。本实施例中，所述电子装置20可包括，但不仅限于，可通过系统总线相互通信连接的存储器21、处理器22、网络接口23。需要指出的是，图6仅示出了具有组件21-23的电子装置20，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。在本实施例中，所述电子装置20可以是所述服务端。
96.所述存储器21至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器21可以是所述电子装置20的内部存储单元，例如该电子装置20的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器21
也可以是所述电子装置20的外部存储设备，例如该电子装置20上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，所述存储器21还可以既包括所述电子装置20的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器21通常用于存储安装于所述电子装置20的操作系统和各类应用软件，例如道路交通信号灯信息展示系统60的程序代码等。此外，所述存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
97.所述处理器22在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器22通常用于控制所述电子装置20的总体操作。本实施例中，所述处理器22用于运行所述存储器21中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述道路交通信号灯信息展示系统60等。
98.所述网络接口23可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口23通常用于在所述电子装置20与其他电子设备之间建立通信连接。
99.实施例三
100.如图7所示，为本技术第三实施例提出一种道路交通信号灯信息展示系统60的模块示意图。所述道路交通信号灯信息展示系统60可以被分割成一个或多个程序模块，一个或者多个程序模块被存储于存储介质中，并由一个或多个处理器所执行，以完成本技术实施例。本技术实施例所称的程序模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，以下描述将具体介绍本实施例各程序模块的功能。
101.在本实施例中，所述道路交通信号灯信息展示系统60包括：
102.编号模块600，用于对各个路口的每个交通信号灯进行数字化编号。
103.在本实施例中，交通信号灯信息以路口为单位进行可视化，因此可以根据每个交通信号灯所处的区域、路口，以及对应的进口道方向、进口道转向信息来进行所述数字化编号。
104.具体而言，每个交通信号灯的编号(id)一共包括四级编号字段，其中，第一级是区域编号，该城市的每个区域对应一个唯一编号；第二级是路口编号，每个路口对应唯一编号；第三级是进口道方向编号，例如：1-进口道方向为东，3-进口道方向为南，5-进口道方向为西，7-进口道方向为北；第四级是进口道转向编号，例如：1-左转或直行加左转，2-直行或直行加右转，3-右转，4-掉头。
105.当对所需要的所有交通信号灯完成所述数字化编号后，可以将编号(字段及含义)保存在配置表中。
106.赋值模块602，用于对各个路口的每条车道停止线以真实场景中的车道语义进行赋值。
107.本技术中涉及的停止线主要为交通信号控制的交叉路口和道路左转弯待转区前端。
108.在三维数字孪生场景模型中，每条车道停止线都有像素坐标。一般情况下，可以用两个点的坐标来描述所述车道停止线的长度和位置，所述两个点可以是所述车道停止线的左右端点。车道停止线的像素坐标本身是没有具体地理位置描述信息和交通信号灯信息的属性的。为了将车道停止线与交通信号灯信息关联起来，需要为每条车道停止线赋予语义。
109.在本实施例中，针对每一条车道停止线，以真实场景中的车道语义进行赋值，同样
也包括所处区域、路口、进口道方向、进口道转向。例如，某条车道停止线，属于区域a的b路口，进口道方向为南，进口道转向为直行。通过这样的语义赋值之后，所有交通信号灯信息就可以与车道停止线进行关联。
110.关联模块604，用于将完成语义赋值的所述车道停止线与所述交通信号灯进行关联匹配，以使每条车道停止线具有一个唯一标识编号。
111.完成了语义赋值的车道停止线即可以与进行过数字化编号的交通信号灯进行关联匹配，根据每条车道停止线的语义赋值查询所述配置表，得到相应的数字化编号，即可实现所述关联。完成了数字关联的三维数字孪生场景中的每条车道停止线将具有一个唯一标识编号，由区域、路口、进口道方向、进口道转向四组语义信息对应的编号组成，编号格式为：区域-路口-进口道方向-进口道转向。
112.例如，某一个路口为某区域的博园路-墨玉南路路口，其中一条车道停止线对应的是路口南进口道的直行方向。查询所述数字化编号配置表中的设定，该区域的区域编号为3，博园路-墨玉南路路口的路口编号为11，进口道方向为南对应编号3，所以该车道停止线对应的进口编号为3-11-3。又因为所选车道为直行方向车道，对应编号为2，那么将上述编号组合起来即得到该车道停止线的唯一标识编号为：3-11-3-2。
113.每条车道停止线的坐标(例如左右端点坐标)、语义赋值和所述唯一标识编号之间的映射关系可以保存在映射表中。
114.获取模块606，用于根据所述唯一标识编号获取所述车道停止线对应的交通信号灯信息。
115.根据每条车道停止线的所述唯一标识编号，可以定位所述车道停止线的地理位置及对应的交通信号灯，因此获取模块606可以根据所述唯一标识编号从信息采集端获取相应的交通信号灯信息。所述交通信号灯信息包括灯色信息和倒计时信息。所述灯色信息为表示交通信号灯当前状态为红色、黄色或绿色的字段信息。所述倒计时信息为表示交通信号灯在灯色下一次变化之前的剩余时长的字段信息，单位为秒。
116.也就是说，服务端根据所述唯一标识编号获取某区域某路口某进口道方向下某转向的交通信号灯灯色信息和倒计时信息。所述灯色信息和倒计时信息可以通过预设数据格式和序列化从所述信息采集端传输至所述获取模块606。
117.展示模块608，用于将所述交通信号灯信息以光幕的形式在三维数字孪生场景中进行可视化展示。
118.获取到每条车道停止线对应的所述交通信号灯信息后，展示模块608可以控制展示端以光幕的形式进行可视化展示。在本实施例中，所述光幕为建立在车道停止线上的，能够显示出交通信号灯信息，且在任何观测位置(平视视角、上帝视角、鸟瞰视角、跟车视角等)都能观察到的所述交通信号灯信息的三维可视化形式。从而，在所述三维数字孪生场景中对交通信号灯信息实现平视视角、上帝视角、鸟瞰视角、跟车视角等不同的观测视角，满足所述三维数字孪生场景的展示需求。
119.其中，为了方便观测，所述交通信号灯的灯色信息可以通过不同的光幕颜色进行展示。也就是说，光幕颜色基于接收到的灯色信息进行变化，所述交通信号灯的灯色包括红灯、黄灯和绿灯，则所述光幕的颜色相应地分别显示为红色、黄色和绿色。
120.所述倒计时信息可以采用预设字体显示在所述光幕上。例如，采用“米粒”字体在
光幕上进行显示，这个字体可以真实场景中的信号灯倒计时字体相对应。在其他实施例中，也可以采用其他任意合适的字体显示所述倒计时信息，在此不做限制。另外，所述光幕上显示的倒计时信息可以基于接收到的所述交通信号灯的倒计时信息同步进行变化，例如倒计时的变化频率为1hz，获取所述交通信号灯信息的数据接收频率为2hz，显示画面刷新频率为30fps。
121.由于每条车道停止线都有对应的坐标(例如左右端点坐标)，在本实施例，所述光幕可以基于所述坐标进行三维展开。也就是说，以所述左右端点所在的边作为所述光幕的宽度，再以预设高度在所述三维数字孪生场景的所述车道停止线上方向上形成所述光幕。
122.值得注意的是，针对左转车道停止线，还包含一种特殊情况，即有些路口设置有左转待行区。因此，在一种优选实施例中，所述展示模块608还需要进一步确定将所述光幕显示在所述左转待行区的停止线上还是左转车道停止线上。该过程具体包括：
123.(1)获取所述左转车道停止线所在的路口进口道方向的直行车道对应的交通信号灯信息。
124.例如，某条车道停止线属于区域a的b路口，进口道方向为南，进口道转向为左转。为了确定此时将所述光幕显示在该停止线上还是相应的左转待行区，除了获取该停止线对应的交通信号灯信息外，还需要获取停止线所在的进口道方向的其他转向车道(主要是相邻直行车道)对应的交通信号灯信息，即获取区域a的b路口，进口道方向为南的直行车道的交通信号灯信息。
125.(2)根据所获取的交通信号灯信息确定当前是否为直行绿灯左转红灯的情形。
126.一般情况下，若直行绿灯且左转红灯，则车辆可以行驶到左转待转区等待左转绿灯，此时需要在所述左转待转区的停止线上显示所述光幕。其他情况下，则可以在所述左转车道停止线上显示所述光幕。
127.根据所获取的所述左转车道停止线对应的交通信号灯灯色信息和相邻直行车道停止线对应的交通信号灯灯色信息，可以确定当前是否属于直行绿灯左转红灯的情形。
128.(3)当直行绿灯左转红灯时，在所述左转车道停止线对应的左转待行区显示所述光幕。
129.在直行绿灯左转红灯的情形下，则找到所述左转车道停止线对应的待行区，将左转光幕显示在该待行区的停止线上。
130.在本实施例中，左转车道停止线和相应待行区停止线的所述唯一标识编号是一致的，只是光幕的显示位置需要进一步确定。因此在直行绿灯左转红灯的情形下，找到与所述左转车道停止线编号一致的待行区停止线，在该待行区停止线上以光幕形式显示左转灯色和倒计时即可。
131.(4)当不是直行绿灯左转红灯时，在所述左转车道停止线上显示所述光幕。
132.若不是直行绿灯左转红灯的情形，则直接在该左转车道停止线上以光幕形式显示左转灯色和倒计时即可。
133.本实施例提出的道路交通信号灯信息展示系统，可以采用数字化方式对每个交通信号灯进行编号，合理地将交通信号灯与路网拓扑结构的关系描述清楚。然后对每条车道停止线进行语义化赋值，并与相应交通信号灯进行数字关联，从而实现自动化匹配。基于所述车道停止线，以路口为展示单位，将交通信号灯信息在三维数字孪生场景中通过光幕的
形式展现出来，使得用户可以从上帝视角、鸟瞰视角、跟车视角等多个观测角度去观测各个路口交通信号灯灯色与倒计时信息，满足三维数字孪生场景的展示需求。另外，通过左转车道停止线光幕效果与左转待行区停止线光幕效果的切换逻辑，可以更加准确地确定左转光幕的显示位置，提升显示效果和用户体验。
134.实施例四
135.本技术还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有道路交通信号灯信息展示程序，所述道路交通信号灯信息展示程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的道路交通信号灯信息展示方法的步骤。
136.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
137.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
138.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本技术实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
139.以上仅为本技术实施例的优选实施例，并非因此限制本技术实施例的专利范围，凡是利用本技术实施例说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术实施例的专利保护范围内。