本技术涉及计算机，尤其涉及交通仿真，具体涉及一种仿真处理方法、一种仿真处理装置、一种计算机设备、以及一种计算机可读存储介质。
背景技术：
1、交通仿真的目标是尽可能真实地模拟真实交通场景中的交通行为。目前，在诸如智能交通、辅助驾驶以及自动驾驶等的交通仿真场景中，当专用车道的使用时段结束后，在专用车道的同向旁侧车道行驶的车辆会同时向专用车道变道行驶，这与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为不符，从而使得关于专用车道的变道仿真结果失真。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种仿真处理方法、装置及计算机设备、计算机可读存储介质，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。
2、一方面，本技术实施例提供了一种仿真处理方法，该仿真处理方法包括：
3、显示配置界面；
4、在配置界面中配置车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；
5、在交通仿真过程中，显示仿真界面；
6、在仿真界面中输出待检测车辆的变道操作；待检测车辆行驶于专用车道的关联车道；变道操作是按照待检测车辆的变道策略控制的，待检测车辆的变道策略是在当前仿真时刻进入变道时间范围内时，基于待检测车辆的行驶信息和变道操作参数对待检测车辆进行变道策略预测得到的。
7、另一方面，本技术实施例提供了一种仿真处理方法，该仿真处理方法包括：
8、获取车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；
9、在交通仿真过程中，若当前仿真时刻进入变道时间范围，则获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息；
10、根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略；
11、根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作。
12、相应地，本技术实施例提供了一种仿真处理装置，该仿真处理装置包括：
13、显示单元，用于显示配置界面；
14、显示单元，还用于在配置界面中配置车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；
15、显示单元，还用于在交通仿真过程中，显示仿真界面；
16、显示单元，还用于在仿真界面中输出待检测车辆的变道操作；待检测车辆行驶于专用车道的关联车道；变道操作是按照待检测车辆的变道策略控制的，待检测车辆的变道策略是在当前仿真时刻进入变道时间范围内时，基于待检测车辆的行驶信息和变道操作参数对待检测车辆进行变道策略预测得到的。
17、在一种实现方式中，交通仿真过程包括一个或多个交通仿真阶段；显示单元，用于在所述配置界面中配置车辆变道仿真参数时，具体用于执行如下步骤：
18、在配置界面中选择需要进行仿真的目标交通仿真阶段；
19、配置目标交通仿真阶段对应的车辆变道仿真参数。
20、在一种实现方式中，目标交通仿真阶段为提前变道仿真阶段，提前变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束之前提前变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；
21、在提前变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和提前变道时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和提前变道时长确定的提前变道时间范围；
22、变道操作参数包括：提前变道概率和无视专用车道检测概率。
23、在一种实现方式中，目标交通仿真阶段为滞后变道仿真阶段，滞后变道仿真阶段是指：对在专用车道的使用时段结束，以及专用车道的使用时段结束之后变道至专用车道行驶的变道行驶行为进行仿真的阶段；
24、在滞后变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；
25、变道操作参数包括：安全距离。
26、在一种实现方式中，显示单元，还用于执行如下步骤：
27、在配置界面中配置滞后变道时间范围的区间划分策略，区间划分策略用于将滞后变道时间范围划分为多个时间区间；
28、以及，配置每个时间区间对应的开放比例。
29、在一种实现方式中，显示单元，用于配置每个时间区间对应的开放比例时，具体用于执行如下步骤：
30、在每个时间区间对应的开放比例配置区域中对开放比例进行自定义配置；
31、或者，配置界面中显示有专用车道使用场景的开放比例配置模板，从专用车道使用场景的开放比例配置模板中选择目标使用场景的开放比例配置模板，将目标使用场景的开放比例配置模板中的开放比例，作为各个时间区间对应的开放比例。
32、相应地，本技术实施例提供了一种仿真处理装置，该仿真处理装置包括：
33、获取单元，用于获取车辆变道仿真参数；车辆变道仿真参数用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为；车辆变道仿真参数包括变道时间参数和变道操作参数；变道时间参数用于确定专用车道的变道时间范围；
34、处理单元，用于在交通仿真过程中，若当前仿真时刻进入变道时间范围，则获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息；
35、处理单元，还用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略；
36、处理单元，还用于根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作。
37、在一种实现方式中，交通仿真过程包括提前变道仿真阶段，在提前变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和提前变道时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和所述提前变道时长确定的提前变道时间范围；行驶信息包括激进程度信息；变道操作参数包括提前变道概率；
38、处理单元，用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：
39、确定提前变道概率对应的提前变道条件；
40、若激进程度信息满足提前变道条件，则对待检测车辆进行变道可行性分析，并根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略；
41、若激进程度信息不满足提前变道条件，则确定变道策略为拒绝变道策略。
42、在一种实现方式中，专用车道设有专用车道检测区域；处理单元，用于对待检测车辆进行变道可行性分析时，具体用于执行如下步骤：
43、若待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道检测区域，则生成可行性通过的可行性分析结果；
44、若待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道检测区域，则生成可行性未通过的可行性分析结果。
45、在一种实现方式中，处理单元，还用于执行如下步骤:
46、获取在当前仿真时刻待检测车辆与专用车道检测区域之间的目标距离，以及获取专用车道允许的最大车辆行驶速度；
47、根据最大车辆行驶速度，计算从当前仿真时刻开始到专用车道使用结束时刻，待检测车辆的最大行驶距离；
48、若最大行驶距离小于目标距离，则确定待检测车辆在专用车道使用结束时刻未驶入专用车道检测区域；
49、若最大行驶距离大于或等于目标距离，则确定待检测车辆在专用车道使用结束时刻驶入专用车道检测区域。
50、在一种实现方式中，变道操作参数还包括无视专用车道检测概率；行驶信息还包括无视专用车道检测信息；处理单元，用于根据可行性分析结果确定待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：
51、若可行性分析结果指示可行性通过，则在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；
52、若可行性分析结果指示可行性未通过，则将无视专用车道检测信息与无视专用车道检测概率进行比较；
53、若无视专用车道检测信息小于无视车道专用检测概率，则在待检测车辆满足安全条件的情况下，确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；
54、若无视专用车道检测信息大于或等于无视车道专用检测概率，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。
55、在一种实现方式中，交通仿真过程包括滞后变道仿真阶段，在滞后变道仿真阶段中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；行驶信息包括待检测车辆的参考车距；变道操作参数包括安全车距；
56、处理单元，用于根据行驶信息和变道操作参数，对待检测车辆进行变道策略预测，得到待检测车辆的变道策略时，具体用于执行如下步骤：
57、若专用车道被设置为待检测车辆的开放车道，则根据参考车距和安全车距，对待检测车辆进行关于安全条件的判别；
58、若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆满足安全条件，则确定待检测车辆的变道策略为允许变道策略；
59、若关于安全条件的判别结果指示待检测车辆不满足安全条件，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。
60、在一种实现方式中，变道时间参数包括：专用车道使用结束时刻和变道滞后时长；变道时间范围包括：根据专用车道使用结束时刻和变道滞后时长确定的滞后变道时间范围；滞后变道时间范围被划分为多个时间区间，每个时间区间分别对应各自的开放比例；处理单元，还用于执行如下步骤：
61、按照激进程度信息从高到低的顺序，对在关联车道上行驶的车辆进行排序；
62、若当前仿真时刻进入第一个时间区间，则按照第一个时间区间对应的开放比例，从排序后的车辆中选择第一参考车辆，并将专用车道设置为第一参考车辆的开放车道；
63、若当前仿真时刻进入第二个时间区间，则按照第二个时间区间对应的开放比例，从剩余排序后的车辆中选择第二参考车辆，并将专用车道设置为第二参考车辆的开放车道；
64、继续按照后续时间区间对应的开放比例选择后续的参考车辆，并将专用车道设置为后续的参考车辆的开放车道，直至最后一个时间区间为止。
65、在一种实现方式中，关联车道的数量为至少一条；专用车道的关联车道中包括专用车道的同向旁侧车道；处理单元，还用于执行如下步骤：
66、若待检测车辆行驶于同向旁侧车道，则触发执行获取在专用车道的关联车道上行驶的待检测车辆的行驶信息的步骤；
67、若待检测车辆未行驶于同向旁侧车道，则确定待检测车辆的变道策略为拒绝变道策略。
68、在一种实现方式中，待检测车辆的变道策略包括允许变道策略；处理单元，用于根据确定的变道策略，控制所述待检测车辆执行变道操作时，具体用于执行如下步骤：控制待检测车辆从当前行驶的车道变道至专用车道行驶；
69、或者，待检测车辆的变道策略包括拒绝变道策略；处理单元，用于根据确定的变道策略，控制待检测车辆执行变道操作时，具体用于执行如下步骤：控制待检测车辆保持当前行驶的车道不变。
70、在一种实现方式中，处理单元，还用于执行如下步骤：遍历在专用车道的关联车道上行驶的所有车辆，若在关联车道上行驶的所有车辆中存在未检测车辆，则将未检测车辆确定为待检测车辆，预测待检测车辆的变道策略；
71、若在关联车道上行驶的所有车辆中不存在未检测车辆，则基于仿真步长更新当前仿真时刻，并在更新后的仿真时刻进入变道时间范围时，预测在专用车道的关联车道上行驶的各个车辆的变道策略。
72、相应地，本技术实施例提供一种计算机设备，该计算机设备包括：
73、处理器，适于实现计算机程序；
74、计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的仿真处理方法。
75、相应地，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被计算机设备的处理器读取并执行时，使得计算机设备执行上述的仿真处理方法。
76、相应地，本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的仿真处理方法。
77、本技术实施例中，设置了用于描述真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为的变道仿真参数，通过变道仿真参数可以确定出控制车辆执行变道操作的变道策略，这样可以使得交通仿真过程中车辆关于专用车道的变道操作，与真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为相符，也就是说，可以在交通仿真过程中模拟真实交通场景中车辆关于专用车道的变道行驶行为，从而可以提高关于专用车道的变道仿真结果的真实性。