一种车道特征的处理方法和装置与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种车道特征的处理方法和装置。


背景技术：

2.自动驾驶系统的轨迹预测模块目前常见的一种预测方式为：对高精地图(hd map)进行车道图(lane graph)转换，并基于转换后的车道图进行轨迹预测。常规的车道图其本质为一个异构的有向图(directed graph)，由结点(node)和结点边(edge)构成；每个结点对应一个车道，每个结点的结点输入特征来自于对应车道的高精度地图语义特征(诸如朝向、位置、中心线及中心线采样点、边缘线及边缘线采样点、长度、宽度、道路曲率等)；每条结点边连接两个结点，每条结点边的结点边特征与两条相邻车道的部分高精度地图语义特征和车道连通关系(诸如前后连通、左右连通、单向连通等)相关。由上述图元素描述不难看出，常规车道图上每两个车道即每两个结点之间除带有结点边的两个相邻结点之外，没有用于表征二者连通关系的车道特征，这样在进行两点间的路径搜索时就只能从起始结点出发沿着每个相邻结点进行逐步搜索，搜索方式单一、搜索计算量大、搜索效率也不理想。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种车道特征的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；对常规车道图进行改进，在保留常规车道图所有结点、结点边特征的同时，为各个结点增加一组能够反映当前结点与其他非直连结点之间连通关系的车道特征y。通过本发明，就能在车道图上基于车道特征y确认每两个车道即每两个结点之间的整体连通性，基于本发明输出的带有结点车道特征y的车道图进行路径搜索不但可以支持传统的逐个结点搜索方式、还能支持带有结点步长的跳跃搜索方式，达到搜索方式多样化、减少搜索计算量、优化搜索效率的目的。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种车道特征的处理方法，所述方法包括：
5.获取高精地图；所述高精地图包括多个第一道路；所述第一道路包括多个第一车道；
6.根据所述高精地图构建有向图生成对应的第一有向图；所述第一有向图包括结点集合v和结点边集合e；所述结点集合v包括多个第一结点v；所述第一结点v与所述第一车道一一对应；所述结点边集合e包括多个第一结点边e；各个所述第一结点边e连接两个所述第一结点v；各个所述第一结点v对应一个第一车道输入特征xv；各个所述第一结点边e对应一个第一结点边特征xe；
7.在所述第一有向图上任选两个所述第一结点v作为对应的起始结点v
start
和结束结点v
end
；并按从所述起始结点v
start
到所述结束结点v
end
的方向对两者间的连通路径进行搜索生成对应的第一路径集合；若所述第一路径集合不为空，则对所述第一路径集合中各个第一路径的结点边总数进行统计生成对应的第一结点边总数；并将所述第一路径集合中所述
第一结点边总数超过预设的第一总数阈值n
max
的所述第一路径作为冗余路径删除得到对应的第二路径集合；所述第一路径集合包括多个所述第一路径；所述第一路径包括一个或多个所述第一结点边e；
8.若所述第二路径集合不为空，则对所述第二路径集合中所述第一路径的总数进行统计生成对应的第一总数m；并将所述第二路径集合中各个所述第一路径记为对应的第二路径pi，1≤i≤m；并将各个所述第二路径pi的所述第一结点边总数记为对应的第一结点边总数ni，1≤ni≤n
max
；
9.基于预设的长短期记忆网络根据各个所述第二路径pi的所有所述第一结点边e的所述第一结点边特征xe对所述第二路径pi的路径特征进行编码生成对应的第一特征编码φi；并根据得到的所述第一总数m的所述第一路径特征φi和所述结束结点v
end
的所述第一车道输入特征xv对所述起始结点v
start
到所述结束结点v
end
的车道特征进行识别生成对应的第一车道特征并将所述第一车道特征作为所述起始结点v
start
的一个补充特征添加到所述第一有向图中。
10.优选的，各个所述第一车道对应一个第一车道语义集合。
11.优选的，所述根据所述高精地图构建有向图生成对应的第一有向图，具体包括：
12.以所述高精地图中的各个所述第一车道构建对应的所述第一结点v；并根据各个所述第一车道的所述第一车道语义集合对对应的所述第一结点v的所述第一车道输入特征xv进行设置；并由得到的所有第一结点v构成对应的所述结点集合v；
13.以所述高精地图中每两个可以纵向或横向连通的所述第一车道作为对应的第一车道组；并将所述第一车道组对应的两个所述第一结点v作为对应的第一结点对；并为所述第一结点对构建对应的所述第一结点边e；并根据所述第一车道组中两个所述第一车道的连通方向设置对应的所述第一结点边e的连接方向；并根据所述第一车道组中两个所述第一车道的连通方向和两个所述第一车道语义集合设置对应的所述第一结点边e的所述第一结点边特征xe；并由得到的所有所述第一结点边e构成对应的所述结点边集合e；
14.由得到的所述结点集合v和所述结点边集合e构成对应的所述第一有向图。
15.优选的，所述基于预设的长短期记忆网络根据各个所述第二路径pi的所有所述第一结点边e的所述第一结点边特征xe对所述第二路径pi的路径特征进行编码生成对应的第一特征编码φi，具体包括：
16.按从所述起始结点v
start
到所述结束结点v
end
的方向，对当前所述第二路径pi的所述第一结点边总数ni的所述第一结点边e的所述第一结点边特征xe进行排序生成对应的第一特征序列{x
e,k
}，1≤k≤ni；并对所述第一特征序列{x
e,k
}中各个结点边特征x
e,k
按独热编码格式进行编码格式转换；
17.将完成编码格式转换的所述第一特征序列{x
e,k
}输入所述长短期记忆网络进行计算生成对应的所述第一路径特征φi，
18.φi＝lstm({x
e,k
})，
19.lstm()为所述长短期记忆网络的模型函数。
20.优选的，所述根据得到的所述第一总数m的所述第一路径特征φi和所述结束结点v
end
的所述第一车道输入特征xv对所述起始结点v
start
到所述结束结点v
end
的车道特征进行
识别生成对应的第一车道特征具体包括：
21.根据得到的所述第一总数m的所述第一路径特征φi进行注意力强度计算生成对应的第一注意力强度ψ(v
start
,v
end
)，
[0022][0023]
将所述结束结点v
end
的所述第一车道输入特征xv作为对应的结束车道输入特征
[0024]
根据所述第一注意力强度ψ(v
start
,v
end
)和所述结束车道输入特征计算生成对应的所述第一车道特征
[0025][0026]
优选的，所述方法还包括：
[0027]
若所述第一或第二路径集合为空，则设置所述第一车道特征为预设的无效车道特征y
*
，并将当前的所述第一车道特征作为所述起始结点v
start
的一个补充特征添加到所述第一有向图中。
[0028]
优选的，在所述第一有向图上任一个所述第一结点v的所有所述第一车道特征都完成添加之后，各个所述第一结点v除对应一个所述第一车道输入特征xv之外还对应一个或多个第一车道特征yv(v’)；v’为另一个第一结点，从当前所述第一结点v出发到第一结点v’途经的所述第一结点边e的数量不超过所述第一总数阈值n
max
。
[0029]
本发明实施例第二方面提供了一种用于实现上述第一方面所述的车道特征的处理方法的装置，所述装置包括：获取模块、第一有向图处理模块、第二有向图处理模块、第三有向图处理模块和车道特征处理模块；
[0030]
所述获取模块用于获取高精地图；所述高精地图包括多个第一道路；所述第一道路包括多个第一车道；
[0031]
所述第一有向图处理模块用于根据所述高精地图构建有向图生成对应的第一有向图；所述第一有向图包括结点集合v和结点边集合e；所述结点集合v包括多个第一结点v；所述第一结点v与所述第一车道一一对应；所述结点边集合e包括多个第一结点边e；各个所述第一结点边e连接两个所述第一结点v；各个所述第一结点v对应一个第一车道输入特征xv；各个所述第一结点边e对应一个第一结点边特征xe；
[0032]
所述第二有向图处理模块用于在所述第一有向图上任选两个所述第一结点v作为对应的起始结点v
start
和结束结点v
end
；并按从所述起始结点v
start
到所述结束结点v
end
的方向对两者间的连通路径进行搜索生成对应的第一路径集合；若所述第一路径集合不为空，则对所述第一路径集合中各个第一路径的结点边总数进行统计生成对应的第一结点边总数；并将所述第一路径集合中所述第一结点边总数超过预设的第一总数阈值n
max
的所述第一路径作为冗余路径删除得到对应的第二路径集合；所述第一路径集合包括多个所述第一路径；所述第一路径包括一个或多个所述第一结点边e；
[0033]
所述第三有向图处理模块用于在所述第二路径集合不为时，对所述第二路径集合中所述第一路径的总数进行统计生成对应的第一总数m；并将所述第二路径集合中各个所述第一路径记为对应的第二路径pi，1≤i≤m；并将各个所述第二路径pi的所述第一结点边总数记为对应的第一结点边总数ni，1≤ni≤n
max
；
[0034]
所述车道特征处理模块用于基于预设的长短期记忆网络根据各个所述第二路径pi的所有所述第一结点边e的所述第一结点边特征xe对所述第二路径pi的路径特征进行编码生成对应的第一特征编码φi；并根据得到的所述第一总数m的所述第一路径特征φi和所述结束结点v
end
的所述第一车道输入特征xv对所述起始结点v
start
到所述结束结点v
end
的车道特征进行识别生成对应的第一车道特征并将所述第一车道特征作为所述起始结点v
start
的一个补充特征添加到所述第一有向图中。
[0035]
本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0036]
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0037]
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0038]
本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
[0039]
本发明实施例提供了一种车道特征的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；对常规车道图进行改进，在保留常规车道图所有结点、结点边特征的同时，为各个结点增加一组能够反映当前结点与其他非直连结点之间连通关系的车道特征y。通过本发明，就能在车道图上基于车道特征y确认每两个车道即每两个结点之间的整体连通性，基于本发明输出的带有结点车道特征y的车道图进行路径搜索不但可以支持传统的逐个结点搜索方式、还能支持带有结点步长的跳跃搜索方式，使得搜索方式变得多样化，减少了搜索计算量、优化了搜索效率。
附图说明
[0040]
图1为本发明实施例一提供的一种车道特征的处理方法示意图；
[0041]
图2为本发明实施例二提供的一种车道特征的处理装置的模块结构图；
[0042]
图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0044]
本发明实施例一提供一种车道特征的处理方法，如图1为本发明实施例一提供的一种车道特征的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
[0045]
步骤1，获取高精地图；
[0046]
其中，高精地图包括多个第一道路；第一道路包括多个第一车道；各个第一车道对
应一个第一车道语义集合。
[0047]
这里，每个第一车道对应的第一车道语义集合即是该车道在高精地图中的高精度地图语义特征，第一车道语义集合至少应包括以下语义特征：朝向、位置、中心线及中心线采样点、边缘线及边缘线采样点、长度、宽度、道路曲率等。
[0048]
步骤2，根据高精地图构建有向图生成对应的第一有向图；
[0049]
其中，第一有向图包括结点集合v和结点边集合e；结点集合v包括多个第一结点v；第一结点v与第一车道一一对应；结点边集合e包括多个第一结点边e；各个第一结点边e连接两个第一结点v；各个第一结点v对应一个第一车道输入特征xv；各个第一结点边e对应一个第一结点边特征xe；
[0050]
具体包括：步骤21，以高精地图中的各个第一车道构建对应的第一结点v；并根据各个第一车道的第一车道语义集合对对应的第一结点v的第一车道输入特征xv进行设置；并由得到的所有第一结点v构成对应的结点集合v；
[0051]
这里，在根据各个第一车道的第一车道语义集合对对应的第一结点v的第一车道输入特征xv进行设置时，可预先根据实施需求制定一个特征配置规则，并根据该特征配置规则从第一车道语义集合中提取部分或全部语义特征对对应的第一结点v的第一车道输入特征xv进行设置；
[0052]
步骤22，以高精地图中每两个可以纵向或横向连通的第一车道作为对应的第一车道组；并将第一车道组对应的两个第一结点v作为对应的第一结点对；并为第一结点对构建对应的第一结点边e；并根据第一车道组中两个第一车道的连通方向设置对应的第一结点边e的连接方向；并根据第一车道组中两个第一车道的连通方向和两个第一车道语义集合设置对应的第一结点边e的第一结点边特征xe；并由得到的所有第一结点边e构成对应的结点边集合e；
[0053]
这里，在根据第一车道组中两个第一车道的连通方向和两个第一车道语义集合设置对应的第一结点边e的第一结点边特征xe时，可预先根据实施需求制定一个特征配置规则，并基于该特征配置规则根据两个第一车道的连通方向和两个第一车道语义集合的部分或全部语义特征对对应的第一结点边e的第一结点边特征xe进行设置；
[0054]
步骤23，由得到的结点集合v和结点边集合e构成对应的第一有向图。
[0055]
步骤3，在第一有向图上任选两个第一结点v作为对应的起始结点v
start
和结束结点v
end
；并按从起始结点v
start
到结束结点v
end
的方向对两者间的连通路径进行搜索生成对应的第一路径集合；若第一路径集合不为空，则对第一路径集合中各个第一路径的结点边总数进行统计生成对应的第一结点边总数；并将第一路径集合中第一结点边总数超过预设的第一总数阈值n
max
的第一路径作为冗余路径删除得到对应的第二路径集合；
[0056]
其中，第一路径集合包括多个第一路径；第一路径包括一个或多个第一结点边e。
[0057]
这里，第一总数阈值n
max
常规被设为一个大于或等于2的整数；若第一路径集合不为空说明起始结点v
start
和结束结点v
end
之间是可连通的，此时再以第一总数阈值n
max
为最大路径长度阈值对第一路径集合中的路径进行筛选；反之，若第一路径集合为空，则说明起始结点v
start
和结束结点v
end
之间是不可连通的，此时本发明实施例会停止执行后续步骤，并直接设置第一车道特征为预设的无效车道特征y
*
，并将当前的第一车道特征
作为起始结点v
start
的一个补充特征添加到第一有向图中，然后转至步骤3的第一步重新选择下一对起始结点v
start
和结束结点v
end
。
[0058]
步骤4，若第二路径集合不为空，则对第二路径集合中第一路径的总数进行统计生成对应的第一总数m；并将第二路径集合中各个第一路径记为对应的第二路径pi，1≤i≤m；并将各个第二路径pi的第一结点边总数记为对应的第一结点边总数ni，1≤ni≤n
max
。
[0059]
这里，第二路径集合中的第一路径都是从起始结点v
start
和结束结点v
end
的路径，且路径长度即路径所经过的结点边的数量不超过第一总数阈值n
max
；若第二路径集合为空，则说明起始结点v
start
和结束结点v
end
之间结点边的数量不超过第一总数阈值n
max
的连通路径不存在，此时本发明实施例会停止执行后续步骤，并直接设置第一车道特征为预设的无效车道特征y
*
，并将当前的第一车道特征作为起始结点v
start
的一个补充特征添加到第一有向图中，然后转至步骤3的第一步重新选择下一对起始结点v
start
和结束结点v
end
。
[0060]
步骤5，基于预设的长短期记忆网络根据各个第二路径pi的所有第一结点边e的第一结点边特征xe对第二路径pi的路径特征进行编码生成对应的第一特征编码φi；并根据得到的第一总数m的第一路径特征φi和结束结点v
end
的第一车道输入特征xv对起始结点v
start
到结束结点v
end
的车道特征进行识别生成对应的第一车道特征并将第一车道特征作为起始结点v
start
的一个补充特征添加到第一有向图中；
[0061]
具体包括：步骤51，基于预设的长短期记忆网络根据各个第二路径pi的所有第一结点边e的第一结点边特征xe对第二路径pi的路径特征进行编码生成对应的第一特征编码φi；
[0062]
具体包括：步骤511，按从起始结点v
start
到结束结点v
end
的方向，对当前第二路径pi的第一结点边总数ni的第一结点边e的第一结点边特征xe进行排序生成对应的第一特征序列{x
e,k
}，1≤k≤ni；并对第一特征序列{x
e,k
}中各个结点边特征x
e,k
按独热编码(one hot encoding)格式进行编码格式转换；
[0063]
步骤512，将完成编码格式转换的第一特征序列{x
e,k
}输入长短期记忆网络进行计算生成对应的第一路径特征φi，
[0064]
φi＝lstm({x
e,k
})，
[0065]
lstm()为长短期记忆网络的模型函数；
[0066]
这里，本发明实施例先按独热编码格式对第二路径pi的所有第一结点边特征xe进行编码格式转换，然后将由独热编码格式的第一结点边特征xe组成的第一特征序列{x
e,k
}输入到长短期记忆网络(long short-term memory，lstm)中进行特征编码得到对应的第一路径特征φi；
[0067]
步骤52，根据得到的第一总数m的第一路径特征φi和结束结点v
end
的第一车道输入特征xv对起始结点v
start
到结束结点v
end
的车道特征进行识别生成对应的第一车道特征
[0068]
具体包括：步骤521，根据得到的第一总数m的第一路径特征φi进行注意力强度计
算生成对应的第一注意力强度ψ(v
start
,v
end
)，
[0069][0070]
步骤522，将结束结点v
end
的第一车道输入特征xv作为对应的结束车道输入特征
[0071]
步骤523，根据第一注意力强度ψ(v
start
,v
end
)和结束车道输入特征计算生成对应的第一车道特征
[0072][0073]
步骤53，将第一车道特征作为起始结点v
start
的一个补充特征添加到第一有向图中。
[0074]
综上，通过重复上述步骤3-5对第一有向图上任一个第一结点v的所有第一车道特征都完成添加之后，最后得到的第一有向图上各个第一结点v除对应一个第一车道输入特征xv之外还对应一个或多个第一车道特征yv(v’)；v’为另一个第一结点，从当前第一结点v出发到第一结点v’途经的第一结点边e的数量不超过第一总数阈值n
max
。
[0075]
基于本发明实施例输出的第一有向图，可对任两个第一结点v之间是否具有连通性进行快速判断，具体为：
[0076]
对当前两个第一结点v之间否存在对应的第一结点边e进行识别；
[0077]
若存在，则确认二者之间具有连通性；
[0078]
若不存在，则将两个第一结点v中的一个作为第一起始点v
s1
、另一个作为第一结束点v
e1
；并对第一起始点v
s1
的第一车道特征是否为预设的无效车道特征y
*
进行确认；若不是，则确认二者之间具有连通性；若是，则将第一结束点v
e1
作为对应的第二起始点v
s2
、将第一起始点v
s1
作为对应的第二结束点v
e2
，并对第二起始点v
s2
的第一车道特征是否为预设的无效车道特征y
*
进行确认；若不是，则确认二者之间具有连通性；若是，则确认二者之间不具有连通性。
[0079]
基于本发明实施例输出的第一有向图，在对任两个具有连通性的第一结点v之间进行路径搜索时，可采用大于1的节点步长λ进行快速搜索达到降低搜索计算量、优化搜索效率的目的。
[0080]
图2为本发明实施例二提供的一种车道特征的处理装置的模块结构图，该装置为实现前述方法实施例的终端设备或者服务器，也可以为能够使得前述终端设备或者服务器实现前述方法实施例的装置，例如该装置可以是前述终端设备或者服务器的装置或芯片系统。如图2所示，该装置包括：获取模块201、第一有向图处理模块202、第二有向图处理模块203、第三有向图处理模块204和车道特征处理模块205。
[0081]
获取模块201用于获取高精地图；高精地图包括多个第一道路；第一道路包括多个第一车道。
[0082]
第一有向图处理模块202用于根据高精地图构建有向图生成对应的第一有向图；第一有向图包括结点集合v和结点边集合e；结点集合v包括多个第一结点v；第一结点v与第
一车道一一对应；结点边集合e包括多个第一结点边e；各个第一结点边e连接两个第一结点v；各个第一结点v对应一个第一车道输入特征xv；各个第一结点边e对应一个第一结点边特征xe。
[0083]
第二有向图处理模块203用于在第一有向图上任选两个第一结点v作为对应的起始结点v
start
和结束结点v
end
；并按从起始结点v
start
到结束结点v
end
的方向对两者间的连通路径进行搜索生成对应的第一路径集合；若第一路径集合不为空，则对第一路径集合中各个第一路径的结点边总数进行统计生成对应的第一结点边总数；并将第一路径集合中第一结点边总数超过预设的第一总数阈值n
max
的第一路径作为冗余路径删除得到对应的第二路径集合；第一路径集合包括多个第一路径；第一路径包括一个或多个第一结点边e。
[0084]
第三有向图处理模块204用于在第二路径集合不为时，对第二路径集合中第一路径的总数进行统计生成对应的第一总数m；并将第二路径集合中各个第一路径记为对应的第二路径pi，1≤i≤m；并将各个第二路径pi的第一结点边总数记为对应的第一结点边总数ni，1≤ni≤n
max
。
[0085]
车道特征处理模块205用于基于预设的长短期记忆网络根据各个第二路径pi的所有第一结点边e的第一结点边特征xe对第二路径pi的路径特征进行编码生成对应的第一特征编码φi；并根据得到的第一总数m的第一路径特征φi和结束结点v
end
的第一车道输入特征xv对起始结点v
start
到结束结点v
end
的车道特征进行识别生成对应的第一车道特征并将第一车道特征作为起始结点v
start
的一个补充特征添加到第一有向图中。
[0086]
本发明实施例提供的一种车道特征的处理装置，可以执行上述方法实施例中的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0087]
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
[0088]
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
[0089]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照前述方法实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0090]
图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图3所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如cpu)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
[0091]
在图3中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0092]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器cpu、网络处理器(network processor，np)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)等；还可以是数字信号处理器dsp、专用集成电路asic、现场可编程门阵列fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0093]
需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
[0094]
本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
[0095]
本发明实施例提供了一种车道特征的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；对常规车道图进行改进，在保留常规车道图所有结点、结点边特征的同时，为各个结点增加一组能够反映当前结点与其他非直连结点之间连通关系的车道特征y。通过本发
明，就能在车道图上基于车道特征y确认每两个车道即每两个结点之间的整体连通性，基于本发明输出的带有结点车道特征y的车道图进行路径搜索不但可以支持传统的逐个结点搜索方式、还能支持带有结点步长的跳跃搜索方式，使得搜索方式变得多样化，减少了搜索计算量、优化了搜索效率。
[0096]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0097]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0098]
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。