一种车道线绘制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及数据处理，具体而言，涉及一种车道线绘制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶系统，高精地图是很重要的一个模块，而在高精度地图的众多图层中，车道线图层通常是最基本的一环，也是我们能从点云地图上能最直观获取到的地理信息。高精地图的部分图层元素的制作通常由制图人员借助于点云地图进行绘制，车道线的矢量信息制作也不外乎如此。另外车道线的矢量信息又会是其他图层(例如车道中心线图层，道路基准线图层等)制作的重要依据，这样如何高效准确地完成车道线图层的绘制就成了关键，相关技术中，车道线绘制由制图员借助于点云地图进行绘制，存在绘制质量差的问题。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种车道线绘制方法、装置、电子设备及存储介质，能够自动绘制车道线，提高车道线的绘制质量，解决了相关技术中，车道线绘制质量差的问题。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车道线绘制方法，所述方法包括：确定参照车道线以及待绘制车道线的车道宽度，所述参照车道线由多个依次排列的顶点组成；确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，以得到与所述参照车道线中多个顶点一一对应的多个所述绘制顶点；基于确定的多个所述绘制顶点进行车道线绘制。

4、在一些示例中，确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，包括：将所述参照车道线中初始顶点确定为所述目标顶点；根据所述目标顶点、所述目标顶点的后一顶点以及所述车道宽度计算所述目标顶点对应的所述绘制顶点。

5、在一些示例中，确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，包括：将所述参照车道线中末尾顶点确定为所述目标顶点；根据所述目标顶点、所述目标顶点的前一顶点以及所述车道宽度计算所述目标顶点对应的所述绘制顶点。

6、在一些示例中，确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，包括：将所述参照车道线的一中心顶点确定为所述目标顶点；将所述目标顶点的前一顶点作为前目标顶点，将所述目标顶点的后一顶点作为后目标顶点；根据所述目标顶点、所述前目标顶点以及所述车道宽度，计算所述前目标顶点对应的第一绘制顶点，根据所述目标顶点、所述后目标顶点的以及所述车道宽度，计算所述目标顶点对应的第二绘制顶点；根据所述后目标顶点、所述目标顶点以及所述车道宽度，计算所述后目标顶点对应的第三绘制顶点，根据所述目标顶点、所述前目标顶点以及所述车道宽度，计算所述目标顶点对应的第四绘制顶点；基于所述第一绘制点、所述第二绘制点、所述第三绘制点以及所述第四绘制点确定所述目标顶点对应的所述绘制顶点。

7、在一些示例中，基于所述第一绘制点、所述第二绘制点、所述第三绘制点以及所述第四绘制点确定所述目标顶点对应的所述绘制顶点，包括：根据所述第一绘制点和所述第二绘制点得到第一绘制直线；根据所述第三绘制点和所述第四绘制点得到第二绘制直线；基于所述第一绘制直线和所述第二绘制直线确定所述目标顶点对应的所述绘制顶点。

8、在一些示例中，基于所述第一绘制直线和所述第二绘制直线确定所述目标顶点对应的所述绘制顶点，包括：当所述第一绘制直线和所述第二绘制直线平行时，将所述第二绘制顶点或所述第四绘制顶点作为所述目标顶点对应的所述绘制顶点。

9、在一些示例中，基于所述第一绘制直线和所述第二绘制直线确定所述目标顶点对应的所述绘制顶点，包括：当所述第一绘制直线和所述第二绘制直线不平行时，获取所述第一绘制直线和所述第二绘制直线的交点；将所述第一绘制直线和所述第二绘制直线的交点作为所述目标顶点对应的所述绘制顶点。

10、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车道线绘制装置，所述装置包括：确定模块，所述确定模块用于确定参照车道线以及待绘制车道线的车道宽度，所述参照车道线由多个依次排列的顶点组成；计算模块，所述计算模块用于确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，以得到与所述参照车道线中多个顶点一一对应的多个所述绘制顶点；绘制模块，所述绘制模块用于基于确定的多个所述绘制顶点进行车道线绘制。

11、根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。

12、根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行如上所述的方法。

13、在本申请的实施例所提供的技术方案中，车道线绘制方法包括：确定参照车道线以及待绘制车道线的车道宽度，所述参照车道线由多个依次排列的顶点组成；确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，以得到与所述参照车道线中多个顶点一一对应的多个所述绘制顶点；基于确定的多个所述绘制顶点进行车道线绘制，根据参考车道线的目标顶点、相邻顶点以及车道宽度自动生成绘制顶点，并基于绘制顶点进行车道线绘制，通过上述方式自动确定目标顶点对应的绘制顶点，避免了人工手动进行车道线绘制，导致车道线绘制质量差的问题；同时避免了人工手动进行车道线绘制，导致绘制效率低的问题。

14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种车道线绘制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述参照车道线中的目标顶点，根据所述参照车道线中每个所述目标顶点、每个所述目标顶点的相邻顶点以及所述车道宽度计算与每个所述目标顶点对应的绘制顶点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一绘制点、所述第二绘制点、所述第三绘制点以及所述第四绘制点确定所述目标顶点对应的所述绘制顶点，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第一绘制直线和所述第二绘制直线确定所述目标顶点对应的所述绘制顶点，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述第一绘制直线和所述第二绘制直线确定所述目标顶点对应的所述绘制顶点，包括：

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，确定参照车道线以及待绘制车道线的车道宽度之前，所述方法还包括：

9.一种车道线绘制装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请的实施例公开了一种车道线绘制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定参照车道线以及待绘制车道线的车道宽度，参照车道线由多个依次排列的顶点组成；确定参照车道线中的目标顶点，根据参照车道线中每个目标顶点、每个目标顶点的相邻顶点以及车道宽度计算与每个目标顶点对应的绘制顶点，以得到与参照车道线中多个顶点一一对应的多个绘制顶点；基于确定的多个绘制顶点进行车道线绘制，根据参考车道线的目标顶点、相邻顶点以及车道宽度自动生成绘制顶点，并基于绘制顶点进行车道线绘制，通过上述方式自动确定目标顶点对应的绘制顶点，避免了人工手动进行车道线绘制，导致车道线绘制质量差的问题。

技术研发人员：纪昌
受保护的技术使用者：北京智行者科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10