一种畜禽肉品的溯源管理方法及系统与流程

1.本技术涉及可溯源技术领域，具体涉及一种畜禽肉品的溯源管理方法及系统。


背景技术：

2.食品质量安全一直以来都是很多消费者非常关心的问题，在最新的《食品安全法》修订版本中也有规定食品企业应该建立一套食品可追溯的追溯系统，从而保证食品的质量安全。
3.对肉类和蔬菜的安全追溯系统是互联网时代发展的产物，现有的肉类或者蔬菜的安全追溯系统是通过利用先进的物联网、云计算、二维码、无线射频识别(rfid)等技术，将肉类和蔬菜生产、流通各环节的信息进行整合，以追溯信息链条的完整性。消费者在购买肉类和蔬菜产品的同时，也就自动获得了与之相关的产品信息，这样就可以使肉类和蔬菜产品来源可追溯、去向可查证、监管有依据、责任可追究成为现实。但是由于现有的生产方式和技术条件等方面的限制，故目前还没有溯源系统可以实现对畜禽肉品分割加工过程的相关信息进行溯源，使得溯源信息的全面性也有所欠缺。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例所解决的技术问题之一在于提供一种畜禽肉品的溯源管理方法及系统，用以克服现有技术中对畜禽肉品分割加工过程的相关信息难以进行溯源的问题。
5.本技术实施例第一方面公开一种方法，包括：将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生产线上，并获得所述畜禽胴体对应的前期生产数据；
6.利用第一分割机械臂将所述畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位；
7.检测获得所述第一分割部位和/或所述第二分割部位对应的重量数据；
8.根据所述畜禽胴体对应的前期生产数据、所述第一分割部位和/或所述第二分割部位对应的重量数据，生成所述畜禽胴体对应的溯源数据。
9.本技术实施例第二方面公开一种畜禽肉品的溯源管理系统，包括：转移模块，用于将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生产线上，并获得所述畜禽胴体对应的前期生产数据；
10.分割模块，用于利用第一分割机械臂将所述畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位；
11.检测模块，用于检测获得所述第一分割部位和/或所述第二分割部位对应的重量数据；
12.溯源数据生成模块，用于根据所述畜禽胴体对应的前期生产数据、所述第一分割部位和/或所述第二分割部位对应的重量数据，生成所述畜禽胴体对应的溯源数据。
13.与现有技术相比，本发明实施例首先将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生
产线上，并获得畜禽胴体对应的前期生产数据；然后利用第一分割机械臂将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位；再检测获得第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据；最终根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。从而不仅可对畜禽肉品分割加工过程的相关信息进行记录及溯源，而且还可整合畜禽胴体在被分割之前的前期生产数据进行溯源，有利于更加精准、全面的掌握肉制品的相关生产加工信息，并且相关监管部门也可以更加有效的实现食品安全监管。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本技术实施例一公开的一种畜禽肉品的溯源管理方法的流程示意图；
16.图2是本技术实施例二公开的一种畜禽肉品的溯源管理方法的流程示意图；
17.图3是本技术实施例三公开的一种畜禽肉品的溯源管理方法的流程示意图；
18.图4是本技术实施例四公开的一种畜禽肉品的溯源管理方法的流程示意图；
19.图5是本技术实施例五公开的一种畜禽肉品的溯源管理系统的结构示意框图；
20.图6是本技术实施例公开的分割生产线结构示意俯视图。
21.附图标记说明：1、胴体搬运工位；2、扫描工位；3、搬运机械臂；4、前期生产数据采集装置；5、运输轨道；6、挂架；7、第一分割机械臂；8、分割工位；9、第二分割机械臂。
具体实施方式
22.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本技术实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.实施例一
25.如图1所示，图1为本技术实施例一公开的一种畜禽肉品的溯源管理方法的示意性流程图，该畜禽肉品的溯源管理方法包括：
26.步骤s101，将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生产线上，并获得畜禽胴体对应的前期生产数据。
27.本实施例中，所需进行分割加工的畜禽种类不限，例如，可以是鸡、鸭、鹅、猪等。并且畜禽胴体所包括的具体部位也不限，例如，可以是不包括内脏的身体其他部位，也可以仅
是四肢和躯干部分，还可以是包括头和内脏的完整动物身体。
28.本实施例中，前期生产数据用于标识畜禽肉品在进行分割处理之前，所收集的其他可进行溯源的信息，具体信息种类和标识方法不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，前期生产数据可用于表征该畜禽胴体在育种、养殖、采购、运输、屠宰、检疫等一个或者多个环节中所收集的相关信息。
29.本实施例中，对畜禽胴体对应的前期生产数据的获取方式不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，可以在畜禽胴体上或者用于运输畜禽胴体的装置上贴设用于记录前期生产数据的标签、存储器或者前期生产数据获取渠道的标识信息，然后通过特定设备读取或者获取畜禽胴体对应的前期生产数据。
30.可选地，为了自动化地将某一畜禽胴体转移至分割生产线上并自动化地获取该畜禽胴体对应的前期生产数据，可以通过搬运机械臂3实现相关功能。具体而言，可利用搬运机械臂3将畜禽胴体从挂架6自动化转移至分割生产线上，并取下位于畜禽胴体或者挂架6上的数据记录标签，以使得通过数据记录标签可读取获得畜禽胴体对应的前期生产数据。
31.其中，参见图6，首先可利用搬运机械臂3将畜禽胴体分割生产线外部的挂架6搬运至分割生产线上的胴体搬运工位1上，在此工位上可利用前期生产数据采集装置4读取或者检测获得畜禽胴体对应的前期生产数据；然后通过运输轨道5进一步将畜禽胴体运输至分割工位8上，以使得后续步骤中可利用第一分割机械臂7将畜禽胴体进行相应的分割处理。
32.本实施例中，可设置用于对畜禽胴体进行加工处理的自动化分割生产线，通过搬运机械臂3或者导轨将诸如去毛、去内脏、去头等环节处理后的畜禽胴体运输到分割生产线上。其中，在分割生产线上可以设置一个或者多个用于进行自动化分割处理的位置。例如，在自动化分割生产线上，对鸡的胴体进行分割时，可以在第一个位置切除鸡胸肉，在第二个位置切除鸡翅，在第三个位置切除鸡腿。
33.步骤s102，利用第一分割机械臂7将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位。
34.本实施例中，为了实现自动化的生产加工，可利用第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理，并且至少将畜禽胴体分割成两部分，即第一分割部位和第二分割部位。
35.其中，第一分割部位和第二分割部位的具体所指部位不限。例如，当需进行分割加工的畜禽胴体为鸡胴体时，第一分割部位可以为鸡胸肉、鸡翅和鸡腿中的至少一种，第二分割部位可以为鸡胴体除去第一分割部位后剩余的部分。
36.此外，第一分割机械臂7的具体功能、结构组成、形态和尺寸等特征不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，第一分割机械臂7可以仅用于从鸡的胴体上切除鸡胸肉或者鸡翅，也可以用于依次从鸡的胴体上切除鸡胸肉和鸡翅。
37.步骤s103，检测获得第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据。
38.本实施例中，为了对畜禽肉品分割加工过程的相关信息进行溯源，在第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理过程中，至少可用特定的检测仪器及记录设备将重量相关数据进行记录，以使得后续可根据所生成的溯源信息，了解畜禽胴体的分割加工相关的重量信息。
39.其中，对第一分割部位和/或第二分割部位重量数据的检测以及标识记录方法不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，可以在第一分割机械臂7对畜禽胴体分割之
前，通过将畜禽胴体放置在托盘中检测获得畜禽胴体的重量；在第一分割机械臂7对畜禽胴体分割之后，将第一分割部位或第二分割部位放置到托盘中进行重量检测，从而可计算获得第一分割部位和第二分割部位的重量。又例如，可以在第一分割机械臂7对畜禽胴体分割之后，将第一分割部位和第二分割部位分别放置到托盘中进行重量检测，从而获得第一分割部位和第二分割部位的重量。
40.步骤s104，根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。
41.本实施例中，对畜禽胴体对应的溯源数据的记录方式不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，可以是采用rfid、qr code等方式收集并记录溯源数据，并将用于记录溯源信息的标签或者数据获取渠道信息后续贴在肉制品的包装袋上或者肉制品的表面，供用户或者相关监管部门进行查询。
42.可选地，为了对溯源数据进行汇总和管理，以及便于用户或者监管部门后续进行查询，可将所生成的畜禽胴体对应的溯源数据上传至网络，统一进行汇总和管理。具体而言，步骤s104还可包括：将溯源数据上传至网络服务器，并生成用于从网络服务器获取溯源数据的溯源标签。
43.本实施例中，对畜禽胴体进行自动化分割处理后，可获得至少一种肉制品，例如第一分割部位和/或第二分割部位，后续可继续对肉制品进行诸如腌制、烘干、包装等相关处理环节。其中，可通过传输线、人工运输或者机器人运输的方式中的一种，将分割后获得的肉制品输送到后续的其他处理环节。
44.可选地，为了保证食品安全性，并且便于用户或者监管部门后续进行查询畜禽胴体对应的溯源数据，可将第一分割部位和/或第二分割部位包装至包装袋中，并在包装袋的内部或者外部粘贴溯源标签。
45.其中，对第一分割部位和/或第二分割部位的具体包装方式不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，第一分割部位和第二分割部位可以分别包装至不同的包装袋中，也可以一起包装在同一包装袋中。
46.此外，在包装袋的外部粘贴溯源标签是指可以将溯源标签通过粘接物粘接在包装袋、包装盒等包装类容器上，也可以直接将溯源标签印刷在包装袋、包装盒等包装类容器上。在包装袋的内部粘贴溯源标签是指可以将溯源标签通过粘接物粘接或者直接放置在包装袋、包装盒等包装类容器内部，也可以是将溯源标签通过粘接物粘接在被包装的肉制品表面，例如第一分割部位和/或第二分割部位。
47.由以上本发明实施例可见，本发明实施例首先将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生产线上，并获得畜禽胴体对应的前期生产数据；然后利用第一分割机械臂7将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位；再检测获得第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据；最终根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。从而不仅可对畜禽肉品分割加工过程的相关信息进行记录及溯源，而且还可整合畜禽胴体在被分割之前的前期生产数据进行溯源，有利于更加精准、全面的掌握肉制品的相关生产加工信息，并且相关监管部门也可以更加有效的实现食品安全监管。
48.实施例二
49.如图2所示，图2为本技术实施例二公开的一种畜禽肉品的溯源管理方法的示意性流程图，该畜禽肉品的溯源管理方法包括：
50.步骤s201，将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生产线上，并获得畜禽胴体对应的前期生产数据。
51.本实施例中，步骤s201与前述实施例一中的步骤s101基本相同或者相似，在此不再赘述。
52.步骤s202，对畜禽胴体进行三维检测处理，获得畜禽胴体对应的胴体三维模型数据；其中，胴体三维模型数据至少用于表征立体形状和尺寸。
53.本实施例中，由于实际应用过程中，不仅进行自动化分割处理的畜禽种类可能存在差别，而且同一种类的畜禽的不同个体的体积或者重量也会存在一定的差异，为了使得后续第一分割机械臂7可对不同的畜禽胴体均进行精准自动化分割处理，以提高肉制品的加工质量，可在自动化分割处理前可对每个畜禽胴体均进行三维检测处理，以获得每个畜禽胴体对应的胴体三维模型数据。
54.其中，进行三维检测处理的方法，以及畜禽胴体对应的胴体三维模型数据的表征和标识方法不限，可根据实际应用需求进行合理的选择。例如，三维检测处理可以是基于点云的三维检测处理和/或基于图像的三维检测处理。
55.此外，胴体三维模型数据用于表征畜禽胴体的立体形状和尺寸相关信息外，还可用于表征畜禽胴体的一个或者多个部位所在位置、体积或者重量等信息。
56.参见图6，可首先利用搬运机械臂3将畜禽胴体分割生产线外部的挂架6搬运至分割生产线的胴体搬运工位1上；然后通过运输轨道5将畜禽胴体运输至扫描工位2，以对畜禽胴体进行三维检测处理；再通过运输轨道5再进一步将畜禽胴体运输至分割工位8上，以使得后续步骤中可利用第一分割机械臂7将畜禽胴体进行相应的分割处理。
57.可选地，步骤s202还可包括子步骤202a和子步骤202b，具体而言：
58.子步骤202a，对畜禽胴体进行三维激光扫描处理，获得畜禽胴体对应的三维点云数据。
59.子步骤202b，利用预设的扫描数据处理模型对三维点云数据进行处理，获得畜禽胴体对应的胴体三维模型数据。
60.其中，三维激光扫描是通过高速激光扫描测量的方法，是利用激光测距的原理，通过记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据，具有快速性、不接触性、实时、动态、主动性，高密度、高精度，数字化、自动化等特性。
61.点云是指获取物体表面每个采样点的空间坐标形成的点的集合，可包含点的三维坐标、强度等信息。相较于基于图像的三维检测处理，基于点云的三维检测处理的精度更高，故本实施例中所获得的畜禽胴体对应的胴体三维模型数据的精度也相对较高。
62.其中，扫描数据处理模型的设置方式不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，可针对不同种类的畜禽，或者对同一种类的畜禽的不同自动化分割处理方式，预先设置不同的扫描数据处理模型，以获得适用性更强的畜禽胴体对应的胴体三维模型数据。
63.进一步地，虽然基于点云的三维检测处理的精度高于基于图像的三维检测处理，但是基于图像和基于点云的三维检测处理方法融合后，可获得更好的检测效果，故相较于
子步骤202a和子步骤202b，为了获得更为准确的畜禽胴体对应的胴体三维模型数据，步骤s202还可包括子步骤202c和子步骤202d，具体而言：
64.子步骤s202c，对畜禽胴体进行三维激光扫描处理和图像拍摄处理，获得畜禽胴体对应的三维点云数据和图像三维数据。
65.子步骤s202d，利用预设的扫描数据处理模型对畜禽胴体对应的三维点云数据和图像三维数据进行处理，获得畜禽胴体对应的胴体三维模型数据。
66.其中，进行图像拍摄处理的拍摄设备以及图像处理方式不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，可以是采用一台或者多台相机从不同角度对畜禽胴体进行拍摄，通过预设的图像处理算法，获得畜禽胴体对应的图像三维数据。
67.步骤s204，利用第一分割机械臂7将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位。
68.本实施例中，步骤s204与前述实施例一中的步骤s102基本相同或者相似，在此不再赘述。
69.可选地，步骤s202之后，还可包括步骤s203：根据胴体三维模型数据，利用预设的分割参数设置模型获得畜禽胴体对应的操作参数设置数据。
70.其中，操作参数设置数据用于在后续步骤s204中，对第一分割机械臂7的相关自动化分割操作处理进行控制，其具体所表征的内容和标识方式不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，操作参数设置数据可用于表征第一分割机械臂7进行剔骨处理时所施加的力度大小、力矩大小、分割速度中的至少其一。
71.分割参数设置模型的具体设置方式不限，可根据实际应用需求进行合理选择。例如，可针对不同种类的畜禽，或者对同一种类的畜禽的不同自动化分割处理方式，预先设置不同的分割参数设置模型，以获得更为准确的操作参数设置数据。
72.对应地，步骤s204包括：第一分割机械臂7根据畜禽胴体对应的操作参数设置数据，将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位。
73.步骤s205，检测获得第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据。
74.本实施例中，步骤s205与前述实施例一中的步骤s103基本相同或者相似，在此不再赘述。
75.步骤s206，根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据、胴体三维模型数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。
76.本实施例中，步骤s206与前述实施例一中的步骤s104相比，所生成的畜禽胴体对应的溯源数据还可进一步用于对畜禽胴体对应的胴体三维模型数据进行溯源，增加了肉制品加工生产过程中的生产相关数据的收集及处理，使得可进行溯源的数据更为全面。
77.由以上本发明实施例可见，本发明实施例通过对畜禽胴体进行三维检测处理，获得畜禽胴体对应的胴体三维模型数据后，可根据胴体三维模型数据获得操作参数设置数据，从而后续第一分割机械臂7可对不同的畜禽胴体均进行精准自动化分割处理，有利于提高肉制品的加工质量；通过采用基于点云的三维检测处理方法，可以获得精度更高的畜禽胴体对应的胴体三维模型数据，有利于获得更为精准的操作参数设置数据。
78.实施例三
79.如图3所示，图3为本技术实施例三公开的一种畜禽肉品的溯源管理方法的示意性
流程图，该畜禽肉品的溯源管理方法包括：
80.步骤s301，将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生产线上，并获得畜禽胴体对应的前期生产数据。
81.本实施例中，步骤s301与前述实施例一中的步骤s101基本相同或者相似，在此不再赘述。
82.步骤s302，利用第一分割机械臂7将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位，并检测获得第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理过程中的第一分割操作数据。
83.本实施例中，第一分割操作数据至少用于表征第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理时所产生的操作力大小和/或操作力矩大小，所表征的全部信息种类不限，可根据实际应用需求进行合理设置。
84.可选地，为了全面收集畜禽肉品分割加工过程的相关信息，可优选分割操作数据用于表征第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理时所产生的操作力大小和操作力矩大小。
85.其中，第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理时所产生的操作力大小和操作力矩大小可以是一个数值，也可以是一组数值。例如，当第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理时，会执行多个操作动作的话，所产生的操作力大小对应于每个操作执行时所产生的操作力的大小。
86.可选地，若本实施例步骤s302中第一分割机械臂7也是根据畜禽胴体对应的操作参数设置数据，将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位时，即本实施例还包括前述实施例二中用于获得操作参数设置数据的步骤s202和步骤s203时，为了验证对畜禽胴体进行自动化分割处理的精准性，以为后续优化分割参数设置模型提供参考，可以将操作参数设置数据和第一分割操作数据中用于表征的全部或者部分信息设置成一致，并在步骤s302之后验证操作参数设置数据和分割操作数据的匹配情况。具体而言，本实施例还可进一步包括步骤a：对畜禽胴体对应的操作参数设置数据和第一分割操作数据进行匹配计算，以验证第一分割操作数据的准确性。
87.其中，所采用的匹配计算的算法不限，可根据实际应用需求进行合理选择。
88.当畜禽胴体对应的操作参数设置数据和第一分割操作数据的匹配度满足预设匹配度条件时，则针对下一个需进行分割加工的畜禽胴体重新执行步骤s302时，依旧使用针对本次需进行分割加工的的畜禽胴体所采用的分割参数设置模型。
89.当畜禽胴体对应的操作参数设置数据和分割操作数据的匹配度不满足预设匹配度条件时，则在步骤a之后，还包括步骤b：对分割参数设置模型进行优化。以使得针对下一个需进行分割加工的畜禽胴体重新执行步骤s302时，使用优化后的分割参数设置模型。
90.步骤s303，检测获得第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据。
91.本实施例中，步骤s303与前述实施例一中的步骤s103基本相同或者相似，在此不再赘述。
92.步骤s304，根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据、第一分割操作数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。
93.由以上本发明实施例可见，与前述实施例相比，本发明实施例所生成的畜禽胴体
对应的溯源数据还可进一步用于对第一机械臂的第一分割操作数据进行溯源，增加了肉制品加工生产过程中的生产相关数据的收集及处理，使得可进行溯源的数据更为全面；并且可对畜禽胴体对应的操作参数设置数据和第一分割操作数据进行匹配计算，以验证第一分割操作数据的准确性，并为后续的精准化分割提供参考数据，有利于提高肉制品的加工质量。
94.实施例四
95.如图4所示，图4为本技术实施例四公开的一种畜禽肉品的溯源管理方法的示意性流程图，该畜禽肉品的溯源管理方法包括：
96.步骤s401，将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生产线上，并获得畜禽胴体对应的前期生产数据。
97.本实施例中，步骤s401与前述实施例一中的步骤s101基本相同或者相似，在此不再赘述。
98.步骤s402，利用第一分割机械臂7将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位。
99.本实施例中，步骤s402与前述实施例一中的步骤s101基本相同或者相似，在此不再赘述。
100.步骤s403，检测获得第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据。
101.本实施例中，步骤s403与前述实施例一中的步骤s103基本相同或者相似，在此不再赘述。
102.步骤s404，利用第二分割机械臂9将第二分割部位自动化分割成第三分割部位和第四分割部位，并检测获得第三分割部位和/或第四分割部位对应的重量数据。
103.本实施例中，为了简化机械臂的结构复杂程度，以降低设备制造成本，可优选分割生产线上设置多个执行单一功能的机械臂。参见图4，除了第一分割机械臂7外，还可包括第二分割机械臂9，用于对第一分割机械臂7分割后获得的第二分割部位再次进行自动化分割，以获得第三分割部位和第四分割部位。
104.此外需要说明的是，在实际应用中除了设置第一分割机械臂7和第二分割机械臂9外，还可设置更多的分割机械臂，以适应不同的分割需求。例如，第一分割机械臂7可以仅用于分割出鸡胸肉，第二分割机械臂9可以仅用于进一步分割出鸡腿，第三分割机械臂可以进一步分割出鸡翅。
105.本实施例中，步骤s403和步骤s404的实施先后顺序不限，可根据实际应用需求进行合理设置。并且步骤s404中检测获得第三分割部位和/或第四分割部位对应的重量数据的方法与步骤s403中检测获得第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据的方法基本相同或者相似，在此不再赘述。
106.步骤s405，根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据、第三分割部位和/或第四分割部位对应的重量数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。
107.由以上本发明实施例可见，与前述实施例相比，本发明实施例所生成的畜禽胴体对应的溯源数据还可进一步用于对多个机械臂进行切割处理时的操作数据进行溯源，增加了肉制品加工生产过程中的生产相关数据的收集及处理，使得可进行溯源的数据更为全
面。此外，由于多个不同的机械臂执行不同的操作处理，可以采用多个结构和功能较为简单的机械臂，有利于降低生产加工设备的制造成本。
108.实施例五
109.本技术实施例五提供一种畜禽肉品的溯源管理系统，图5为本技术实施例五公开的一种畜禽肉品的溯源管理系统的结构示意图，该系统包括：
110.搬运模块，用于将需进行分割加工的畜禽胴体转移至分割生产线上，并获得畜禽胴体对应的前期生产数据。
111.分割模块，用于利用第一分割机械臂7将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位。
112.检测模块，用于检测获得第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据。
113.溯源数据生成模块，用于根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。
114.可选地，畜禽肉品的溯源管理系统还包括搬运模块，用于利用搬运机械臂3将畜禽胴体从挂架6自动化转移至分割生产线上，并取下位于畜禽胴体或者挂架6上的数据记录标签，以使得通过数据记录标签可读取获得畜禽胴体对应的前期生产数据。
115.可选地，畜禽肉品的溯源管理系统还包括标签生成模块，用于将溯源数据上传至网络服务器，并生成用于从网络服务器获取溯源数据的溯源标签。
116.可选地，畜禽肉品的溯源管理系统还包括包装模块，用于将第一分割部位和/或第二分割部位包装至包装袋中，并在包装袋的内部或者外部粘贴溯源标签。
117.可选地，畜禽肉品的溯源管理系统还包括扫描模块，用于对畜禽胴体进行三维检测处理，获得畜禽胴体对应的胴体三维模型数据；其中，胴体三维模型数据至少用于表征立体形状和尺寸。
118.对应地，溯源数据生成模块还用于根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据、胴体三维模型数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。
119.进一步地，畜禽肉品的溯源管理系统还包括参数设置模块，用于根据胴体三维模型数据，利用预设的分割参数设置模型获得畜禽胴体对应的操作参数设置数据。
120.对应地，分割模块还用于令第一分割机械臂7根据畜禽胴体对应的操作参数设置数据，将畜禽胴体自动化分割成第一分割部位和第二分割部位。
121.进一步地，扫描模块还用于对畜禽胴体进行三维激光扫描处理和图像拍摄处理，获得畜禽胴体对应的三维点云数据和图像三维数据；
122.利用预设的扫描数据处理模型对畜禽胴体对应的三维点云数据和图像三维数据进行处理，获得畜禽胴体对应的胴体三维模型数据。
123.可选地，畜禽肉品的溯源管理系统还包括参数获取模块，用于检测获得第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理过程中的第一分割操作数据；其中，第一分割操作数据至少用于表征第一分割机械臂7对畜禽胴体进行自动化分割处理时所产生的操作力大小和/或操作力矩大小。
124.对应地，溯源数据生成模块还用于根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据、第一分割操作数据，生成畜禽胴体对应的溯源数
据。
125.可选地，分割模块还用于利用第二分割机械臂9将第二分割部位自动化分割成第三分割部位和第四分割部位；
126.检测模块还用于检测获得第三分割部位和/或第四分割部位对应的重量数据。
127.对应地，溯源数据生成模块还用于根据畜禽胴体对应的前期生产数据、第一分割部位和/或第二分割部位对应的重量数据，生成畜禽胴体对应的溯源数据。
128.通过本实施例的畜禽肉品的溯源管理系统，可以实现前述多个方法实施例中相应的畜禽肉品的溯源管理方法，并具有相应方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
129.至此，已经对本技术的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作可以按照不同的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序，以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。
130.本技术是参照根据本技术实施例的方法的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
131.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
132.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
133.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
134.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。